視覺引導(dǎo)與機(jī)器人接口方案kemotion應(yīng)用于編程

1、Kemro應(yīng)用及編程手冊V 2.3應(yīng)用及編程手冊KEBA CN,市閔行區(qū)浦江高科技園區(qū)環(huán)路 188 號 15 幢 101 室Phone: +86 21 34637166, Fax: +86 21 34637155,修改本操作手冊最終解釋權(quán)歸科控工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備（）所有KeMotion 技術(shù)部咨詢疑問，請致電科控工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備（）I版本日期修改章節(jié)描述修改者2.02014-04-11所有手冊的編寫hzf,zhzg, zhxh,lijx, wangp2.22014-05-12所有章節(jié)校驗(yàn)KeMotion2.32014-06-30附錄 7添加附錄文檔詳解Luphy目錄目 錄KeTop 簡介1KeTop

2、 界面簡介1配置管理21.2.1.21.2.2 輸入輸出口.6變量管理8項(xiàng)目管理9項(xiàng)目管理9程序執(zhí)行管理9程序管理10程序界面10程序指令與編輯11位置管理111.7處理13運(yùn)動(dòng)指令組15PTP152.1.1參數(shù)15dyn 參數(shù)16ovl 參數(shù)18PTP 指令配置不同參數(shù)21Lin222.2.1參數(shù)22dyn 參數(shù)23ovl 參數(shù)23Lin 指令配置不同的參數(shù)23Circ24PTPRel25LinRel26StopRobot26WaitIsFinished262.8 WaitJustime27回零指令組27RefRobotAxis27RefRobotAxisAsync27WaitRefFini

3、shed27設(shè)置指令組28Dyn28Dynovr28Ovl29I目錄相對逼近參數(shù)29絕對逼近參數(shù)29Ramp30Refsys32三點(diǎn)（含原點(diǎn)）示教法33三點(diǎn)（無原點(diǎn)）示教法36一點(diǎn)（保持姿態(tài)）示教法38Tool39工具坐標(biāo)系的示教39OriMode45系統(tǒng)功能指令組464.1 :=(賦值)464.2 /(注解)46WaitTime46Stop46Info46Warning47Error47Random47時(shí)間計(jì)量命令48CLOCK.Stop48CLOCK.Read48CLOCK.Reset48CLOCK.Start48CLOCK.ToString48TIMER.Start48TIMER.Sto

4、p48SysTime48SysTimeToString484.10 數(shù)算指令49SIN49COS49TAN49COT49ASIN49ACOS49ATAN49ACOT494.10.10 ATAN2494.10.11 LN49EXP49ABS49SQRT49位運(yùn)算及轉(zhuǎn)換指令50SHR50SHL50ROR50II目錄ROL50SetBit50SetBit50ResetBit50CheckBit50STR50流程控制指令組51CALL51WAIT51IFTHENEND_IF，ELSIFTHEN，ELSE51WHILEDOEND_WHILE51LOOPDOEND_LOOP52RUN，KILL52RETU

5、RN52GOTO，IFGOTO，LABEL52輸入輸出指令組53數(shù)字量輸入輸出指令組53DIN.Wait53DOUT.Pulse53DOUT.Set53DINW.Wait54DINW.WaitBit54DOUTW.Set54模擬量輸入輸出指令組55AIN.WaitLess，AIN.WaitGreater55AIN.WaitInside，AIN.WaitOutside55AOUT.Set56RC、IEC 和外部 IO 設(shè)備之間的關(guān)聯(lián)56觸發(fā)指令組61OnDistance617.2 OnParameter627.3.OnPlane637.4.Onition648 區(qū)域. 65新建 Area.65配

6、置 Area668.3 Scope 模型中區(qū)域的. 728.4 共享工作空間768.5 區(qū)域指令集788.5.1 Activate/Deactivate78III目錄8.5.2 IsInArea788.5.3HasSpaceViolation78Connect/Disconnect78ActivateSmoothMove78WaitRobInside79SetTransformation79SetBoxSize79SetCylinderSize799 視覺與. 809.1 PLC 配置809.2 傳送帶功能的實(shí)現(xiàn)81視覺功能的實(shí)現(xiàn)82RC 的配置8410 碼垛93簡單碼垛93準(zhǔn)備工作93碼垛配

7、置向?qū)?5工藝程序和最終效果101高級碼垛103高級碼垛應(yīng)用組成103高級碼垛的配置105工藝程序及效果110附錄114附錄一 軟件光盤介紹114附錄二 制作 CF 卡117附錄三 安裝示教器程序錯(cuò)誤！未定義書簽。附錄四 打開 KeStudio 程序并寫入控制器（以模板程序?yàn)槔?25附錄五 關(guān)于示教器的連接128附錄六 利用 Scope 程序來查看機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)130附錄七 KeMotion 文檔介紹133IVKeTop 簡介1 KeTop 簡介1.1 KeTop 界面簡介KeTop 是 KEBA 公司專門為工業(yè)機(jī)器人手持終端提供的硬件解決方案，該手持終端運(yùn)行 KEBA 公司研發(fā)的人機(jī)界面軟件

8、TeachView。該人機(jī)界面具有易操作、人性化，符合人機(jī)工程學(xué)。圖 1-1 TeachView 登錄界面圖左側(cè)的燈與按鈕分別為狀態(tài)與配置管理部分，而右側(cè)按鈕為機(jī)器人動(dòng)作操作按鈕，底部的按鈕則是調(diào)節(jié)部分。除了上述三部分，還有急停按鈕、USB 接口、手動(dòng)/自動(dòng)開關(guān)。左側(cè) 4 個(gè)燈表示了系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)。系統(tǒng)正常啟動(dòng)為 RUN 燈亮，綠色。發(fā)生錯(cuò)誤 Error 燈會亮，紅色。機(jī)器人上電時(shí) Motion 燈亮，綠色。左側(cè) 7 個(gè)圖標(biāo)，分別為自定義界面、配置管理、變量管理、項(xiàng)目管理、程序管理、坐標(biāo)顯示、信息管理。右側(cè)機(jī)器人動(dòng)作操作部分，通過按“+”與“-”按鍵可以在編程或者點(diǎn)動(dòng)時(shí)調(diào)節(jié)機(jī)器人的坐標(biāo)位置，點(diǎn)擊

9、“2nd”按鍵可以翻到下一頁（附加軸頁）。Start 和 Stop 按鈕與程序運(yùn)行和停止有關(guān)。底部 F1、F2、Rob、F/B 為閑置未定義按鈕，Mot 按鈕用于機(jī)器人上電或下電， Jog 用于切換機(jī)器人坐標(biāo)系(軸坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系、工具手坐標(biāo)系)，Step 用于切換程序進(jìn)入單步模式還是連續(xù)模式。V+和 V-用于調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度。1KeTop 簡介在主界面頂部，有一個(gè)狀態(tài)欄，它包含了機(jī)器人的操作模式、機(jī)器人狀態(tài)及名稱、坐標(biāo)系、運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)速度、項(xiàng)目程序名稱、程序狀態(tài)及執(zhí)行模式、急停開關(guān)的狀態(tài)、使用者等級等有關(guān)機(jī)器人系統(tǒng)狀態(tài)方面的信息。1.2 配置管理1.2.1以下簡要介紹一下界面底部的配置按鈕：

10、（1）設(shè)置界面2KeTop 簡介設(shè)置界面主要完成用戶的登入、登出和系統(tǒng)設(shè)置。登錄界面可以選擇要登錄的用戶，以及是否具有寫權(quán)限和控制權(quán)。系統(tǒng)設(shè)置包括界面語言選擇以及日期、時(shí)間的設(shè)置，如下圖。還有一個(gè)顯示設(shè)置，該指令作用是鎖屏，系統(tǒng)默認(rèn)鎖屏?xí)r間為 10s。在鎖屏期間所有按鈕失效，主要作用是在鎖屏期間進(jìn)行觸摸屏清潔工作，防止誤操作。（2）用戶界面用戶為當(dāng)前連接的使用者，包括其 IP 地址,等級以及是否有寫入權(quán)限，如下圖。3KeTop 簡介（3）管理界面只有登錄用戶為管理員用戶時(shí)才可以打開管理界面，可以管理用戶組，對他們創(chuàng)建、編輯及刪除等操作，如下圖所示：（4）版本界面版本界面顯示控制器、手持設(shè)備和工

11、具使用的版本信息。4KeTop 簡介（5）信息界面HMI 重啟按鍵的主要作用是重新啟動(dòng)手持設(shè)備，重啟按鍵的主要作用是重新啟動(dòng)控制系統(tǒng)。如圖：創(chuàng)建按鈕，按下該按鈕時(shí)，打開一個(gè)選擇框，通過該框可以選擇是否創(chuàng)建狀態(tài)，該狀態(tài)保存在控制器的 CF 卡上。5KeTop 簡介輸出可以將用戶選擇的狀態(tài)保存到插在控制器或者 KeTop 上的 USB設(shè)備上。（6）網(wǎng)絡(luò)界面1.2.2 輸入輸出口輸入輸出監(jiān)測該界面顯示系統(tǒng)的硬件配置，詳細(xì)顯示勾選的硬件的具體內(nèi)容，而信息則顯示當(dāng)前選中項(xiàng)的具體信息。概覽與詳細(xì)可以相互切換。進(jìn)入詳細(xì)模式后，通過點(diǎn)擊概覽可以切換到輸入輸出監(jiān)測頁面。6KeTop 簡介過濾條件通過這個(gè)按鈕可以

12、設(shè)置過濾器開啟或者關(guān)閉。如果過濾條件開啟，那么安裝按鈕可用，如果過濾條件關(guān)閉，那么安裝按鈕不可用。安裝打開過濾器設(shè)置的框(選擇要被顯示的模式)，如下圖：察看打開一個(gè)子菜單的如下圖規(guī)格：緊湊、正常、列表。Unforce all 該按鈕用于取消所有強(qiáng)制的 IO 狀態(tài)。7KeTop 簡介1.3 變量管理變量監(jiān)測點(diǎn)擊該選項(xiàng)進(jìn)入變量監(jiān)測的界面，界面中分布著已經(jīng)存在的系統(tǒng)變量、全局變量以及項(xiàng)目變量，“+”可以展開顯示，“-”可以收縮顯示。并有變量類型過濾器可選擇，點(diǎn)擊選擇“ALL”，則顯示所有變量。點(diǎn)擊變量按鈕會展開刪除、粘貼、或子目錄下的變量進(jìn)行操作。、剪切、重命名、新建選項(xiàng)，用以對某項(xiàng)8KeTop 簡

13、介點(diǎn)擊教導(dǎo)按鈕，用于示教保存在程序運(yùn)行過程中需要的位置。清除未用可以刪除所有沒有使用的變量，而檢查則用于檢查所選變量是否被使用。1.4 項(xiàng)目管理1.4.1 項(xiàng)目管理點(diǎn)擊項(xiàng)目后顯示項(xiàng)目管理界面，該界面顯示當(dāng)前已經(jīng)被加載的項(xiàng)目或者程序，點(diǎn)擊“+”可展開子目錄下程序名稱列表。項(xiàng)目打開后，可以通過終止按鈕關(guān)閉，而程序可以通過加載或打開按鈕打開，在加載的情況下，程序可以示教、編程和運(yùn)行；而在打開的情況下，程序只允許編程。而且在加載的情況下，需按終止按鈕才能將程序關(guān)閉，而在打開的情況不需要。注意：不同項(xiàng)目的程序不能同時(shí)打開，需關(guān)閉暫時(shí)不用的項(xiàng)目及其下的程序。信息按鈕顯示當(dāng)前選中程序的名稱，生成日期和修改日

14、期。按鈕刷新可對項(xiàng)目和程序進(jìn)行相關(guān)的更新。按鈕文件可對項(xiàng)目或程序進(jìn)行新建、刪除、重命名、剪切等操作。1.4.2 程序執(zhí)行管理按執(zhí)行進(jìn)入后，該界面顯示為正在執(zhí)行過程中的項(xiàng)目和程序，具體內(nèi)容顯示為執(zhí)行程序的類型、狀態(tài)等。按鈕顯示可以顯示選中程序的具體內(nèi)容，單步/連續(xù)設(shè)置執(zhí)行程序的運(yùn)行為單步或連續(xù)。結(jié)束則可關(guān)閉當(dāng)前執(zhí)行的程序。9KeTop 簡介1.5 程序管理1.5.1 程序界面點(diǎn)擊進(jìn)入后，打開被加載程序的編程或者運(yùn)行界面。在加載的情況下，編輯界面背景為白色，而在打開的情況下，背景則為灰面邊框說明：10KeTop 簡介程序界面底部按鈕說明：更改用來修改已經(jīng)生成的指令；新建用以調(diào)用指令庫，并生成程序所

15、需指令；設(shè)置 PC 將程序指針指向某個(gè)光標(biāo)，并且下一個(gè)開始指令從光標(biāo)處開始。該指令按鈕只有在程序加載的時(shí)候激活。單步/連續(xù)通過該按鈕用戶可以使程序在單步模式或連續(xù)模式之間切換。11KeTop 簡介點(diǎn)動(dòng)按鈕可以在實(shí)際操作或編程時(shí)改變機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)的坐標(biāo)系，其中有軸坐標(biāo)系，世界坐標(biāo)系，工具坐標(biāo)系三個(gè)坐標(biāo)系。如圖：點(diǎn)動(dòng)速度按鈕可以調(diào)節(jié)當(dāng)前機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度，如圖：12KeTop 簡介界面底部有下圖：3 個(gè)按鈕伺服、關(guān)節(jié)、世界，點(diǎn)擊它們可以更換坐標(biāo)系顯示界面。如1.7處理進(jìn)入或者界面后，用戶可以查看信息或者日志。在界面中可以選擇要查看的組，過濾無用信息。界面如下圖所示：界面如下圖所示：13KeTop 簡介14

16、運(yùn)動(dòng)指令組2 運(yùn)動(dòng)指令組2.1 PTP該指令表示機(jī)器人 TCP 末端將進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)（poto po），執(zhí)行這條指令時(shí)所有的軸會同時(shí)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)。在程序中新建指令 PTP，確認(rèn)后彈出窗口，具體如下圖：共有三個(gè)參數(shù)可配置，分別是，dyn，ovl（在整個(gè) PTP 指令中，其中 dyn 和ovl 參數(shù)是可選的，根據(jù)實(shí)際工藝進(jìn)行選擇）。2.1.1參數(shù)表示 TCP 點(diǎn)的位置，即執(zhí)行 PTP 這條指令之后，TCP 點(diǎn)會走到 ap0 點(diǎn)，其內(nèi)部參數(shù)如下圖所示（表示軸的位置，6 軸機(jī)器人有 6 個(gè)軸的位置，如果只有三個(gè)軸的話，只顯示到 a3，其他的以此類推。后面的值表示軸相對于零點(diǎn)的位置，如果是旋轉(zhuǎn)軸的

17、話，是度，如果直線軸的話，是 mm）：15運(yùn)動(dòng)指令組2.1.2 dyn 參數(shù)dyn表示執(zhí)行這條指令過程中機(jī)器人的動(dòng)態(tài)參數(shù)，其中包括12個(gè)參數(shù)，具體如下：16運(yùn)動(dòng)指令組（1）其中 velAxis，accAxis，decAxis，jerkAxis 分別表示在自動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)動(dòng)時(shí)的軸速度，軸度和度，軸的加度，其值是一個(gè)相對于最大值的百分比，值得范圍是 0-100.系統(tǒng)的默認(rèn)值如上所示，在 PLC 配置中可以設(shè)置，但是有時(shí)候默認(rèn)值和 PLC 配置值會有略微偏差，具體如下所示：（2）另外 4 個(gè)參數(shù) vel，acc，dec，jerk 分別表示在自動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)動(dòng)時(shí) TCP 點(diǎn)的速度，度，度和加度，在 P

18、LC 配置里面可以設(shè)置，具體如下所示：17運(yùn)動(dòng)指令組（3）還有 4 個(gè)參數(shù) velOri，accOri，decOri，jerkOri 分別表示在自動(dòng)運(yùn)行模式下運(yùn)動(dòng)時(shí) TCP 姿態(tài)變化的速度，如下圖所示：度，度和加度。在 PLC 配置里面可以設(shè)置，2.1.3 ovl 參數(shù)ovl 表示機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近參數(shù)，有三種類型的逼近參數(shù)，如下所示：18運(yùn)動(dòng)指令組（1）其中 OVLABS 表示絕對逼近參數(shù)，定義了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近可以允許的最大偏差，如下所示：Dist 表示當(dāng) TCP 點(diǎn)的位置距離目標(biāo)位置的最大值，即當(dāng) TCP 點(diǎn)距離目標(biāo)位置的值等于Dist 時(shí)，機(jī)器人軌跡開始動(dòng)態(tài)逼近。oriDist 表示當(dāng) TC

19、P 點(diǎn)的姿態(tài)距離目標(biāo)位置的姿態(tài)的最大值，即當(dāng) TCP 點(diǎn)的姿態(tài)與目標(biāo)位置的姿態(tài)相差的大小等于 oriDist 時(shí)，機(jī)器人軌跡開始動(dòng)態(tài)逼近。linAxDist 與 rotAxDist 表示的是附加軸的動(dòng)態(tài)逼近參數(shù)。例子中使用的是絕對逼近參數(shù)，走出來的效果如下所示：圖形靠內(nèi)部較圓滑的軌跡的絕對逼近參數(shù)設(shè)置如下：19運(yùn)動(dòng)指令組靠外部的軌跡的參數(shù)設(shè)置如下：（2）另外 OVLREL 表示相對逼近參數(shù)，定義了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近的百分比，如下所示（其值是百分比，值范圍是 0-200，當(dāng)?shù)扔?0 的時(shí)候，相當(dāng)于沒有使用逼近參數(shù)，默認(rèn)值是 100）：例子中使用的是相對逼近參數(shù)，走出來的效果如下所示：圖形靠內(nèi)部較圓滑

20、的軌跡的相對逼近參數(shù)值是 50，外面的軌跡的參數(shù)值是 0（如果值越大，其效果就會越明顯，具體數(shù)值根據(jù)工藝需求而定）。（3）還有 OVLSUP 200）：，如下所示（其值是百分比，值范圍是 0-200，默認(rèn)值為20運(yùn)動(dòng)指令組具體詳見 3.3.2.1.4 PTP 指令配置不同參數(shù)（1）PTP 指令中只配置了，沒有配置 dyn 和 ovl 參數(shù)，如下所示：（2）PTP 指令中只配置了和 dyn 參數(shù)，沒有配置 ovl 參數(shù)，如下所示：（3）PTP 指令中只配置了和 ovl 參數(shù)，沒有配置 dyn 參數(shù)，如下所示：（4）PTP 指令中配置了、ovl 和 dyn 參數(shù)，如下所示：綜上所述四種情況配置出的

21、指令如下所示：21運(yùn)動(dòng)指令組2.2 LinLin 指令為一種線性的運(yùn)動(dòng)命令，通過該指令可以使機(jī)器人 TCP 末端以恒定的速度直線移動(dòng)到目標(biāo)位置。假如直線運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)的 TCP 姿態(tài)不同，那么 TCP 從起點(diǎn)位置直線運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置的同時(shí)，TCP 姿態(tài)會通過姿態(tài)連續(xù)插補(bǔ)的方式從起點(diǎn)姿態(tài)過渡到目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)。2.2.1參數(shù)LIN 指令中的后，TCP 點(diǎn)會走到參數(shù)是 TCP 點(diǎn)在空間坐標(biāo)系中的位置，即執(zhí)行 LIN 這條指令之cp0 點(diǎn)，其內(nèi)部參數(shù)如下圖所示（x，y，z 分別表示 TCP 點(diǎn)在參考坐標(biāo)系三個(gè)軸上的位置，a，b，c 表示 TCP 點(diǎn)姿態(tài)，mode 表示機(jī)器人運(yùn)行工程中的插補(bǔ)模式，在指令

22、執(zhí)行過程中，軌跡姿態(tài)插補(bǔ)過程中插補(bǔ)模式不能更改）：22運(yùn)動(dòng)指令組2.2.2 dyn 參數(shù)dyn 參數(shù)與 1.1.2 中 dyn 參數(shù)一致，具體介紹詳見 2.1.2。2.2.3 ovl 參數(shù)ovl 參數(shù)與 1.1.3 中 ovl 參數(shù)一致，具體介紹詳見 2.1.3 與 3.3。2.2.4 Lin 指令配置不同的參數(shù)（1）Lin 指令中只配置了，沒有配置 dyn 和 ovl 參數(shù)，如下所示：（2）Lin 指令中只配置了和 dyn 參數(shù)，沒有配置 ovl 參數(shù)，如下所示：（3）Lin 指令中只配置了和 ovl 參數(shù)，沒有配置 dyn 參數(shù)，如下所示：（4）Lin 指令中配置了、ovl 和 dyn 參

23、數(shù)，如下所示：23運(yùn)動(dòng)指令組綜上所述四種情況配置出的指令如下所示：2.3 Circ圓弧指令使機(jī)器人 TCP 末端從起點(diǎn)，經(jīng)過輔助點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)做圓弧運(yùn)動(dòng)。該指令必須遵循以下規(guī)定：1、機(jī)器人 TCP 末端做整圓運(yùn)動(dòng)，必須執(zhí)行兩個(gè)圓弧運(yùn)動(dòng)指令。2、圓弧指令中，起始位置、輔助位置以及目標(biāo)位置必須能夠明顯的被區(qū)分開。注意：起始位置是上一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令的目標(biāo)位置或者當(dāng)前機(jī)器人 TCP 位置。另外兩個(gè)參數(shù)動(dòng)態(tài)與動(dòng)態(tài)逼近參數(shù)與 PTP 中的一樣。24運(yùn)動(dòng)指令組2.4 PTPRel該指令為 PTP 插補(bǔ)相對偏移指令，該指令的相對偏移可以是位移也可以是角度。該指令總是以當(dāng)前機(jī)器人位置或者上一步運(yùn)動(dòng)指令的目標(biāo)位置為起點(diǎn)位

24、置，然后機(jī)器人相對移動(dòng)位移偏移或者角度偏移。運(yùn)動(dòng)還可以設(shè)置 Dyn 和 Ovl 參數(shù)。：例如生成指令 PTP (ap0)和 PTPRel (ad0)，機(jī)器人首先執(zhí)行 PTP（ap0）指令，然后執(zhí)行 PTPRel（ad0）指令。當(dāng)執(zhí)行 PTPRel 時(shí)則相對于 PTP 指令的目標(biāo)點(diǎn) ap0 做偏移運(yùn)動(dòng)，假如在 PTPRel 中設(shè)置了 da1:real 的值為 30，那么 PTPRel 運(yùn)行時(shí)相對于 ap0 點(diǎn)向 A1 的正方向轉(zhuǎn)動(dòng)了 30 度，其它軸無轉(zhuǎn)動(dòng)。參數(shù) dist 中的 da1，da2，da3，da4，da5，da6 表示的是每個(gè)軸相對的偏移量，如是 mm。該例使用的是六軸關(guān)果是旋轉(zhuǎn)軸的

25、話，是度，如果是直線軸的話，節(jié)機(jī)器人，所以這里有六個(gè)參數(shù)，都是度，如果是三軸的直線坐標(biāo)系的話，則只有三個(gè)參數(shù)，是 mm。其他的以此類推。另外兩個(gè)參數(shù)動(dòng)態(tài)與動(dòng)態(tài)逼近參數(shù)與 PTP 中的一樣。25運(yùn)動(dòng)指令組2.5 LinRel該指令為線性插補(bǔ)相對運(yùn)動(dòng)指令，該指令的相對偏移是位移，還有機(jī)器人的姿態(tài)。該指令總是以當(dāng)前機(jī)器人位置或者上一步運(yùn)動(dòng)指令的目標(biāo)位置為起點(diǎn)位置，然后機(jī)器人相對移動(dòng)位移偏移或者姿態(tài)偏移。運(yùn)動(dòng)還可以設(shè)置 Dyn 和 Ovl 參數(shù)，與 PTPRel類似，其設(shè)置如圖：參數(shù) dist 中的 dx，dy，dz 表示的是在空間坐標(biāo)系下在 x，y，z 三個(gè)方向上的相對偏移量，是 mm；da，db，

26、dc 表示的是機(jī)器人的姿態(tài)相對偏移量，是度、另外兩個(gè)參數(shù)動(dòng)態(tài)與動(dòng)態(tài)逼近參數(shù)與 PTP 中的一樣。2.6 StopRobot該指令是用來停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)并且丟棄已經(jīng)計(jì)算好的插補(bǔ)路徑。StopRobot 停止的是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，而不是程序，因此機(jī)器人執(zhí)行該指令后將以機(jī)器人停止的位置做為運(yùn)動(dòng)起點(diǎn)位置，然后重新計(jì)算插補(bǔ)路徑以及執(zhí)行后續(xù)的運(yùn)動(dòng)指令。2.7 WaitIsFinished該命令用于同步機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以及程序執(zhí)行。因?yàn)樵诔绦虍?dāng)中，有的是多線程多任務(wù)，有的標(biāo)志位高，無法控制一些命令運(yùn)行的先后進(jìn)程。使用該命令可以控制進(jìn)程26運(yùn)動(dòng)指令組的先后順序，使一些進(jìn)程在指定等待參數(shù)之前被中斷，直到該參數(shù)被激活后進(jìn)程再

27、持續(xù)執(zhí)行。2.8 WaitJustime該命令類似于同步指令，但是執(zhí)行該指令時(shí)不會影響到機(jī)器人的動(dòng)態(tài)參數(shù)。2.9 回零指令組2.9.1 RefRobotAxis該指令用于標(biāo)定回零位置，可以單步運(yùn)行，執(zhí)行后機(jī)器人根據(jù)配置中的回零方式運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)零點(diǎn)后，保存當(dāng)前機(jī)器人軸位置做為該軸的零位。軸在回零后要走到的一個(gè)設(shè)定的目標(biāo)值，如果該值沒有的話，則只回零到零點(diǎn)。2.9.2 RefRobotAxisAsync該指令允許多軸同時(shí)回零。這個(gè)指令等待機(jī)器人回零動(dòng)作結(jié)束。為了能夠知道是否完成回零，要配合使用 WaitRefFinished.2.9.3 WaitRefFinished該指令等待所有異步回零運(yùn)

28、動(dòng)完成或在某回零程序中出現(xiàn)錯(cuò)誤。假如回零已經(jīng)成功完成，那么就會返回 TRUE，否則就會返回 FALSE。27設(shè)置指令組3 設(shè)置指令組3.1 Dyn該指令配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)參數(shù)。在 PTP 運(yùn)動(dòng)中配置軸速度的百分比，動(dòng)態(tài)參數(shù)使用絕對值參數(shù)，執(zhí)行該指令后，在自動(dòng)模式下機(jī)器人以設(shè)定的動(dòng)態(tài)參數(shù)運(yùn)動(dòng)知道動(dòng)態(tài)參數(shù)被需改。上述兩個(gè)程序走出來的效果是一樣的。具體詳見 2.1.2。3.2 Dynovr配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)倍率參數(shù)。執(zhí)行該指令后可以按照配置的百分比降低機(jī)器人動(dòng)態(tài)參數(shù)。示教器上的 V+、V-按鈕是設(shè)置倍率參數(shù)。動(dòng)態(tài)倍率變量參數(shù)命令會對移動(dòng)速度參數(shù)整體產(chǎn)生影響。此命令不僅同命令一樣可以變更移動(dòng)速度，

29、同時(shí)該命令中設(shè)置的比率還會對度、度進(jìn)行限制。如上圖所示，機(jī)器人在運(yùn)行的時(shí)候，機(jī)器人是按照倍率參數(shù)數(shù) 50%的速度來走軌跡的（25%）。50%乘以動(dòng)態(tài)倍率參28設(shè)置指令組3.3 Ovl該指令用于配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近參數(shù)，參數(shù)分為相對逼近參數(shù)和絕對逼近參數(shù)。相對逼近參數(shù)（ OVLREL） 定義了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近的百分比， 而絕對逼近參數(shù) (OVLABS)定義了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近可以允許的最大偏差。3.3.1 相對逼近參數(shù)的指定是指對由上一移動(dòng)命令向下一移動(dòng)命令過渡時(shí)的切換時(shí)間所進(jìn)行的設(shè)置。相對指定能夠?qū)⑸弦灰苿?dòng)命令從開始在相對指定中，規(guī)定上一移動(dòng)命令從開始疊則為 0。到運(yùn)行結(jié)束的時(shí)間進(jìn)行 到停止運(yùn)行的時(shí)間

30、為。100%，若無重3.3.2 絕對逼近參數(shù)絕對指定中的指定是指，由上一移動(dòng)命令向下一移動(dòng)命令過渡時(shí)的切換時(shí)間通過距目標(biāo)位置的長度進(jìn)行指定?？芍付ǚ秶礊榕渲弥械脑试S范圍。29設(shè)置指令組具體詳見 2.1.3.3.4 Ramp設(shè)置傾斜、最小加度的類型?？稍O(shè)置的類型有：梯形傾斜、正弦波傾斜、正弦波平方度傾斜，分別如下圖所示，另外還有一個(gè)時(shí)間最優(yōu)化方式傾斜。30設(shè)置指令組在 PLC 中可以進(jìn)行配置，如下圖所示：在示教器上設(shè)置如下所示：傾斜設(shè)置用于設(shè)置已指定的對傾斜類型進(jìn)行設(shè)置。度參數(shù)，是一種度曲線類型?？赏ㄟ^此命令目前只可對左右對稱的梯形傾斜類型進(jìn)行傾斜參數(shù)的設(shè)置，梯形的加型的傾斜可通過（0 par

31、am 0.5）進(jìn)行設(shè)置。曲線類加0.5）。曲線類型 SINE 及 SINEQUARE 的傾斜設(shè)置的初始值已設(shè)定為（param31設(shè)置指令組若未對本項(xiàng)進(jìn)行設(shè)置，在傾斜曲線、梯形的傾斜設(shè)置中，作為預(yù)設(shè)初始值0.5，若未對本項(xiàng)進(jìn)行設(shè)置，則可選擇使用該初始值。Param當(dāng)執(zhí)行上述程序時(shí)，軸 1 的度波形如上圖左邊圖形所示，為正弦波。當(dāng)執(zhí)行上述程序時(shí)，軸 1 的度波形如上圖左邊圖形所示，為梯形波。上述兩條指令都是軸 1 繞 Z 軸往復(fù)旋轉(zhuǎn)。其他類型的度波形可自行學(xué)習(xí)。3.5 Refsys設(shè)置參考系統(tǒng)指令。通過該指令可以為后續(xù)運(yùn)行的位置指令設(shè)定一個(gè)新的參考坐標(biāo)系。如果程序中沒有設(shè)定參考坐標(biāo)系，系統(tǒng)默認(rèn)參考

32、坐標(biāo)系為世界坐標(biāo)系。參 考 坐 標(biāo) 系 有 三 種 類 型 ， 分 別 是 CARTREFSYS 、 CARTREFSYSEXT 、CARTREFSYSVAR。32設(shè)置指令組其中 CARTREFSYS 類型的主要參數(shù)有參考坐標(biāo)系的基坐標(biāo)系 baseRefSys，即所要建立的參考坐標(biāo)系是參考哪個(gè)坐標(biāo)系建立的，x，y，z 分別是相對坐標(biāo)系的位置偏移量，a，b，c 是相對坐標(biāo)系的姿態(tài)。如下所示：CARTREFSYSEXT類型的參考坐標(biāo)系是外部 PLC 功能塊通過端口賦給 RC的，所以主要參數(shù)有基坐標(biāo)系和能塊 RCE_SetFrame.端口。該功能塊的使用需要在 IEC 程序中調(diào)用功CARTREFSY

33、SVAR 類型的參考坐標(biāo)系是外部 PLC 功能塊通過端口賦給 RC的，所以主要參數(shù)有基坐標(biāo)系和端口，在做 Tracking 功能時(shí)用的比較多。該功能塊的使用需要在 IEC 程序中調(diào)用功能塊 RCTC_UpdateFrameerface。.3.5.1 三點(diǎn)（含原點(diǎn)）示教法點(diǎn)擊 X=按鈕進(jìn)入 Referenystems33設(shè)置指令組（1）選擇 3 點(diǎn)法帶原點(diǎn)的示教方法34設(shè)置指令組（2）首先示教原點(diǎn)的坐標(biāo)（3）將機(jī)器人沿著 X 軸方向運(yùn)動(dòng)下當(dāng)前的坐標(biāo)35設(shè)置指令組（4）再將機(jī)器人沿著 XY 平面運(yùn)動(dòng)，下坐標(biāo)（5）這樣就生成了新的坐標(biāo)系 crs03.5.2 三點(diǎn)（無原點(diǎn)）示教法（1）選擇第二種方法

34、3 點(diǎn)法（無原點(diǎn)）36設(shè)置指令組（2）首先在 X 軸方向示教一個(gè)點(diǎn)（3）接著在 X 軸上示教第二個(gè)點(diǎn)（4）接著在 Y 軸或者 Z 軸上示教一個(gè)點(diǎn)（下圖 Y 方向）這樣一個(gè)新的坐標(biāo)系就建好了37設(shè)置指令組當(dāng)坐標(biāo)系切換到新建的坐標(biāo)系下面的時(shí)候，可以看到當(dāng)走原點(diǎn)的時(shí)候它將會走到示教的 X 軸方向的第二個(gè)點(diǎn)。3.5.3 一點(diǎn)（保持姿態(tài)）示教法法就是 1 點(diǎn)法(保持方向)。只要示教一個(gè)原點(diǎn)就可以了，且 base 坐標(biāo)需與示教界面一致。最后還有（1）38設(shè)置指令組（2）將機(jī)器人開到你想要的坐標(biāo)系的原點(diǎn)。（3）這就得到新的坐標(biāo)系，相對于 base 坐標(biāo)系移動(dòng)了原點(diǎn)。3.6 Tool工具坐標(biāo)指令為機(jī)器人設(shè)置一

35、個(gè)新工具坐標(biāo)。通過該指令可以修改機(jī)器人末端工作點(diǎn)。3.6.1 工具坐標(biāo)系的示教Tool 命令為機(jī)器人的工具（抓手）設(shè)置新的位置。設(shè)置后將變更機(jī)器人的作業(yè)范圍。通過該指令可以修改機(jī)器人末端工作點(diǎn)。首先打開 teachview，加載一個(gè)程序，點(diǎn)擊 New，選擇 Settings，Tool 指令，然后新建一個(gè)坐標(biāo)系 t0。39設(shè)置指令組（1）然后點(diǎn)擊 X=選擇 Tools 進(jìn)到下圖。（2）選擇四點(diǎn)法示教方法，找到示教物體，將機(jī)器人的 TCP 末端示教到示教物體處以不同的姿態(tài)。40設(shè)置指令組41設(shè)置指令組42設(shè)置指令組（3）示教完之后的變化得到了 t0 的坐標(biāo)系,以及運(yùn)行Tool（t0）后機(jī)器人末端坐

36、標(biāo)43設(shè)置指令組（4）接著選擇 1PO6D 方法。工件與地面垂直，然后示教。44設(shè)置指令組（5）最后得出了t0 完整的的坐標(biāo)系，以及運(yùn)行Tool（t0）之后坐標(biāo)系的變化。3.7 OriMode該指令用于設(shè)置機(jī)器人TCP 姿態(tài)插補(bǔ)，如果程序中沒有指定姿態(tài)插補(bǔ)方式，系統(tǒng)默認(rèn)機(jī)器人配置文件中指定的姿態(tài)插補(bǔ)方式。45系統(tǒng)功能指令組4 系統(tǒng)功能指令組4.1 :=(賦值)給某變量賦值，左側(cè)為變量，“:=”為賦值操作，右側(cè)為表達(dá)式。表達(dá)式的類型必須符合變量的數(shù)據(jù)類型。例如：4.2 /(注解)用于說明程序的用途，使用戶容易讀懂程序。4.3 WaitTime用于設(shè)置機(jī)器人等待時(shí)間，時(shí)間為 ms，假如設(shè)置等待 1

37、s，生成命令為:4.4 Stop該命令用于停止所有激活程序的執(zhí)行。如果指令不帶參數(shù)，等同于按下了 KeTop終端上的停止按鈕。4.5 Info發(fā)出一個(gè)信息通知。信息顯示在信息協(xié)議和欄中。協(xié)議的 Message 和 Message-Log此外，有可能顯示兩個(gè)附加參數(shù)的任何類型信息，第一個(gè)參數(shù)使用“%1”做為占位符，第二個(gè)參數(shù)使用“%2”做為占位符。若在程序中生成指令,生成的指令為：46系統(tǒng)功能指令組單步執(zhí)行該指令后在信息欄顯示：又如指令：單步執(zhí)行該指令后在信息欄顯示：4.6 Warning發(fā)出一條警告信息。信息描述參照令為：Info 命令。設(shè)置基本相同，在程序中若生成指單步執(zhí)行后，顯示為：4.7

38、 Error發(fā)出一條錯(cuò)誤信息。錯(cuò)誤信息會導(dǎo)致程序停止，錯(cuò)誤必須被確認(rèn)后程序才可以繼續(xù)執(zhí)行。信息描述參照 Info 命令。Error 基本與前兩者一樣，暫不詳細(xì)介紹。4.8 Random產(chǎn)生一個(gè)隨機(jī)數(shù)。使用方法如下所示：（生成的隨機(jī)數(shù)賦值給了 r0）47系統(tǒng)功能指令組4.9 時(shí)間計(jì)量命令4.9.1 CLOCK.Stop停止時(shí)鐘。時(shí)鐘只有先前已經(jīng)被啟用后才能被停止。4.9.2 CLOCK.Read被測時(shí)間。4.9.3 CLOCK.Reset重置時(shí)鐘。時(shí)鐘會被重置即使時(shí)鐘當(dāng)前還在運(yùn)行。4.9.4 CLOCK.Start啟動(dòng)時(shí)鐘。4.9.5 CLOCK.ToString同 CLOCK.Read 測量時(shí)

39、間類似。只是它將時(shí)間轉(zhuǎn)變?yōu)槲谋靖袷?tt :mm:ss.ms。4.9.6 TIMER.Start啟動(dòng)定時(shí)器。4.9.7 TIMER.Stop停止定時(shí)器。定時(shí)器只有在先前已經(jīng)啟動(dòng)了以后才能被停止。4.9.8 SysTime該指令從控制系統(tǒng)中當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間，返回 D類型數(shù)值。4.9.9 SysTimeToString該指令將系統(tǒng)時(shí)間轉(zhuǎn)變?yōu)槲谋靖袷健癉DD mon dd hh:mm:ss yyy”。當(dāng)調(diào)用沒有參數(shù)的 SysTimeToString 時(shí)，該指令返回當(dāng)前格式化的系統(tǒng)時(shí)間。48系統(tǒng)功能指令組4.10 數(shù)算指令4.10.1 SIN正弦三角函數(shù)4.10.2 COS余弦三角函數(shù)4.10.3 TAN

40、正切三角函數(shù)4.10.4 COT三角函數(shù)4.10.5 ASIN反正弦三角函數(shù)4.10.6 ACOS反余弦三角函數(shù)4.10.7 ATAN反正切三角函數(shù)4.10.8 ACOT反三角函數(shù)4.10.10 ATAN2返回由 X 軸到（y，x）點(diǎn)的角度。4.10.11 LN自然對數(shù)函數(shù)。4.10.12 EXP以 e 為底的指數(shù)函數(shù)。4.10.13 ABS絕對值函數(shù)，返回?cái)?shù)字的絕對值。4.10.14 SQRT開平方根函數(shù)。49系統(tǒng)功能指令組4.11 位運(yùn)算及轉(zhuǎn)換指令4.11.1 SHR向右移位運(yùn)算函數(shù)。4.11.2 SHL向左移位運(yùn)算函數(shù)。4.11.3 ROR循環(huán)向右移位運(yùn)算函數(shù)。4.11.4 ROL循環(huán)向

41、左移位運(yùn)算函數(shù)。4.11.5 SetBit將某位置 1 函數(shù)。4.11.6 SetBit將某位置 1 函數(shù)。4.11.7 ResetBit將某位置 0 函數(shù)。4.11.8 CheckBit判斷某位是否為 1 函數(shù)。4.11.9 STR返回與指定數(shù)值表達(dá)式對應(yīng)的字符串函數(shù)。50流程控制指令組5 流程控制指令組5.1 CALL調(diào)用指令，能夠調(diào)用其它程序作為子程序，且調(diào)用的程序必須在編寫程序的項(xiàng)目中。假如需要調(diào)用的程序?yàn)?test，在程序中生成命令為：5.2 WAIT等待指令。當(dāng) WAIT 表達(dá)式的值為 TRUE，下一步指令就會執(zhí)行，否則的話，程序等待直到表達(dá)式為 TRUE 為止。5.3 IFTHE

42、NEND_IF，ELSIFTHEN，ELSEIF 指令用于條件跳轉(zhuǎn)控制。類似于 c+中的 IF 語句。IF 條件判斷表達(dá)式必須是BOOL 類型。每一個(gè) IF 指令必須以關(guān)鍵字 END_IF 做為條件控制結(jié)束。5.4 WHILEDOEND_WHILEWHILE 指令在滿足條件的時(shí)候循環(huán)執(zhí)行子語句。循環(huán)控制表達(dá)式必須是 BOOL 類型。該指令必須以關(guān)鍵字 END_WHILE 做為循環(huán)控制結(jié)束。例如：51流程控制指令組該指令執(zhí)行兩點(diǎn)之間的循環(huán)運(yùn)動(dòng)。5.5 LOOPDOEND_LOOP循環(huán)次數(shù)控制指令。如：該指令執(zhí)行兩點(diǎn)之間的循環(huán)運(yùn)動(dòng)，且循環(huán)次數(shù)為 10.5.6 RUN，KILLRUN 指令調(diào)用一個(gè)用

43、戶程序，該程序與主程序平行運(yùn)行。RUN 調(diào)用的程序必須用KILL 指令終止。RUN 調(diào)用的程序必須是該項(xiàng)目中的程序。（/est1.tip）5.7 RETURN該指令用于終止正在運(yùn)行的程序。5.8 GOTO，IFGOTO，LABELGOTO 指令用于跳轉(zhuǎn)到程序不同部分。跳轉(zhuǎn)目標(biāo)通過 LABEL 指令定義。不允許從外部跳轉(zhuǎn)進(jìn)入內(nèi)部程序塊。內(nèi)部程序塊可能是 WHILE 循環(huán)程序塊或者 IF 程序塊。IF-GOTO 指令相當(dāng)于一個(gè)縮減的 IF 程序塊。IF 條件判斷表達(dá)式必須是 BOOL 類型。假如條件滿足，程序執(zhí)行 GOTO 跳轉(zhuǎn)命令，其跳轉(zhuǎn)目標(biāo)必須由 LABEL 指令定義。LABEL 指令用于定義

44、 GOTO 跳轉(zhuǎn)目標(biāo)。52輸入輸出指令組6 輸入輸出指令組6.1 數(shù)字量輸入輸出指令組6.1.1 DIN.Wait等待直到數(shù)字輸入端口被設(shè)置或重置，或者直到可選的時(shí)間終止，例如：53輸入輸出指令組6.1.4 DINW.Wait這個(gè)指令會一直等待直到輸入字適合設(shè)定值，或者直到可選的時(shí)間超時(shí)了。例如：6.1.5 DINW.WaitBit等待直到一個(gè)輸入字指定位被設(shè)置或重置。例如：6.1.6 DOUTW.Set設(shè)置輸出字為指定的值。例如：54輸入輸出指令組6.2 模擬量輸入輸出指令組6.2.1 AIN.WaitLess，AIN.WaitGreater該兩種指令功能是等待直到模擬量輸入值小于或大于指定

45、的值，或者直至可選的時(shí)間超時(shí)。例如：55輸入輸出指令組6.2.3 AOUT.Set設(shè)置模擬量輸出為指定的值。例如：56輸入輸出指令組右端的 DO0，DO1 中的數(shù)字應(yīng)與 RC 中的 port 口的選擇對應(yīng)。如下圖所示可將在 IEC 中命名為 gDoConnectTool 的端口與 Rc 關(guān)聯(lián)，此時(shí)就可直接在 RC 中進(jìn)行操作。（注：在 RC 中對此變量名可隨意只要端對應(yīng)即可）下面在 RC 中直接將關(guān)聯(lián)的變量置 TRUE,可以看到 IEC 中同樣有效。57輸入輸出指令組上面是 RC 與 IEC 之間的關(guān)聯(lián)，下面來說一下，如何將 RC 通過 IEC 關(guān)聯(lián)到外部 IO。首先先進(jìn)行上面的操作，將 RC

46、 與 IEC 進(jìn)行關(guān)聯(lián)，其次如下圖所示（這里用 DM272 進(jìn)行演示）。選58輸入輸出指令組可以看到在 DM272 中的端口分為兩部分，8 入 8 出，這里用的是輸出，選擇DO0 這個(gè)端口，切記此端口名應(yīng)與 RcOutputs（PRG）中 doblock 功能塊中變量名為同一個(gè)，端不用一樣。（注：由于外部設(shè)備中命名的變量自定義為全局變量所以不需重新命名。）下面在 RC 中進(jìn)行操作，效果如下圖所示。59輸入輸出指令組綜上所述知道了如何將 IO 從 RC 關(guān)聯(lián)到 IEC 再到外部設(shè)備。其實(shí)會了如何將編程時(shí)在 IEC 中自定義的變量在 RC 中進(jìn)行調(diào)用。也就學(xué)其實(shí)最主要的是了解 IEC 中的 doB

47、lock（類似的還有 diBlock 等）這個(gè)功能塊，我們可以將它看成 RC 與 IEC 之間橋梁，只有橋梁搭建好，RC 與 IEC 之間的 IO 才能聯(lián)系起來。60觸發(fā)指令組7 觸發(fā)指令組7.1.OnDistance觸發(fā)器可以在從起點(diǎn)運(yùn)動(dòng)一定距離或者距離終點(diǎn)一定距離時(shí)觸發(fā)。時(shí)間可選項(xiàng)表示機(jī)器人在運(yùn)行到觸發(fā)點(diǎn)前一定時(shí)間觸發(fā)或者經(jīng)過觸發(fā)點(diǎn)后一定時(shí)間觸發(fā)。在程序中的指令為：61觸發(fā)指令組該程序中 OnDistance (FROMBEGIN，20)針對的是 LIN (CP0)， OnDistance (FROMEND，20)針對的是 LIN (CP1)。圖中的 dist 和 timeMs 為距離和時(shí)

48、間選項(xiàng)，可自行更改。7.2 OnParameter在下一個(gè)運(yùn)動(dòng)段的某點(diǎn)觸發(fā)。時(shí)間可選項(xiàng)表示在觸發(fā)點(diǎn)的時(shí)間偏移，如果時(shí)間數(shù)值為負(fù)，表示機(jī)器人在到達(dá)觸發(fā)點(diǎn)前的某一時(shí)間觸發(fā)，如果時(shí)間數(shù)值為正，表示機(jī)器人到達(dá)觸發(fā)點(diǎn)后某一時(shí)間觸發(fā)。如果沒有指定時(shí)間偏移，那么機(jī)器人到達(dá)觸發(fā)點(diǎn)就會觸發(fā)。時(shí)間偏移限制在-300ms1000ms。在程序中的指令為：62觸發(fā)指令組該程序中 OnParameter 是的百分值是直線路徑的百分值。7.3.OnPlane在空間里定義機(jī)器人在某一觸發(fā)平面上觸發(fā)。例如：OnPlane(XYPLANE,200)表示機(jī)器人末端在距離 XY 平面 200 毫米時(shí)觸發(fā)。如圖：63觸發(fā)指令組該程序中

49、參考坐標(biāo)系為 crs0，機(jī)器人從 CP3 到 CP2 作直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，在距離 XY 平面 200 毫米處提前觸發(fā)。7.4.Onition該指令用于同步觸發(fā)，當(dāng)機(jī)器人經(jīng)過指定位置時(shí)觸發(fā)。例如：該程序中 LOOP 指令執(zhí)行到第三次dout0.Set 等指令。此處 percent 為直線路徑的百分值。Lin (ap4)時(shí)，Onition 指令觸發(fā)，然后執(zhí)行64區(qū)域8 區(qū)域8.1 新建 Area（1）點(diǎn)擊 X=按鈕，選擇 Variabe Monitor 選項(xiàng)。（2）選擇 Varible 中的 New，新建一個(gè)新的 area。65區(qū)域8.2 配置Area（1）點(diǎn)擊 X=按鈕，選擇 Areas 選項(xiàng)。66區(qū)

50、域（2）點(diǎn)擊 Steup 按鈕，進(jìn)入配置界面。（3）在 1 中選擇好需要配置的區(qū)字，在此處是不可以更改的，2 是區(qū)域的狀態(tài)，判斷區(qū)域是否激活，3 是在區(qū)域激活后判斷 TCP 點(diǎn)是否在區(qū)域內(nèi)部或者外部。67區(qū)域（4）選擇區(qū)域的形狀，有盒狀和圓柱狀兩種。（5）選擇區(qū)域類型，有工作區(qū)域，享區(qū)域。區(qū)域等。如果是兩個(gè)機(jī)器人的話，還有共68區(qū)域（6）配置區(qū)域的參考坐標(biāo)系。默認(rèn)是世界坐標(biāo)系。69區(qū)域（7）配置區(qū)域的起點(diǎn)坐標(biāo)，姿態(tài)以及區(qū)域的大小。在起點(diǎn)坐標(biāo)是相對于你的參考坐標(biāo)系的。（8）在 1 中可以通過一個(gè) IO 變量狀態(tài)來激活區(qū)域，2 中可以根據(jù)區(qū)域的狀態(tài)對一個(gè) IO 變量進(jìn)行賦值。70區(qū)域（9）激活后可

51、以看到區(qū)域的激活狀態(tài)，TCP 點(diǎn)和區(qū)域之間的位置關(guān)系。（10）如果是圓柱形區(qū)域的話，在配置尺寸的時(shí)候是配置底圓半徑和圓柱體的高度。71區(qū)域8.3 Scope 模型中區(qū)域的（1）工作區(qū)域區(qū)域激活狀態(tài)。72區(qū)域（2）工作區(qū)域關(guān)閉狀態(tài)。（3）區(qū)域激活狀態(tài)。73區(qū)域（4）區(qū)域關(guān)閉狀態(tài)。（5）當(dāng) TCP 點(diǎn)在區(qū)域內(nèi)的時(shí)候，系統(tǒng)會報(bào)錯(cuò)。74區(qū)域（6）當(dāng) TCP 點(diǎn)工作區(qū)域外部的時(shí)候，系統(tǒng)會出現(xiàn)警告。75區(qū)域8.4 共享工作空間兩個(gè)機(jī)器人工作的時(shí)候新建共享區(qū)域，共享區(qū)域在同一時(shí)間只能有一個(gè)機(jī)器人在內(nèi)部工作。（1）一般配置和工作區(qū)域都類似。76區(qū)域（2）由于共享區(qū)域的工作特性，如果一個(gè)機(jī)器人在該區(qū)域內(nèi)工作的話

52、，其他的機(jī)器人就需要有一個(gè)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性的設(shè)置，盡量減少急急的情況。77區(qū)域8.5 區(qū)域指令集8.5.1 Activate/Deactivate可以通過這些指令來激活或者凍結(jié)區(qū)域。8.5.2 IsInArea這條指令用于檢查位置是否在當(dāng)前的區(qū)域內(nèi)，也能用于發(fā)信號區(qū)域，只可以提過幾何位置（x,y,z）來檢查。8.5.3HasSpaceViolation這條指令用于檢查位置是否工作區(qū)域或者區(qū)域的準(zhǔn)備，不用于發(fā)信號區(qū)域，只可以提過幾何位置（x,y,z）來檢查。8.5.4 Connect/Disconnect通過兩條指令可以建立或者切斷一個(gè) BOOL 變量和區(qū)域之間的連接，當(dāng)這個(gè)變量被置為的時(shí)候，區(qū)域被激

53、活，當(dāng)變量被復(fù)位的時(shí)候，區(qū)域被凍結(jié)，當(dāng)一個(gè)新的變量連接被建立了，區(qū)域的激活變量根據(jù)變量實(shí)際狀態(tài)立即設(shè)置。8.5.5 ActivateSmoothMove當(dāng)共享區(qū)域被占用的時(shí)候，可以在通過該指令的幫助激活動(dòng)態(tài)參數(shù)自動(dòng)調(diào)整。78區(qū)域8.5.6 WaitRobInside通過該指令的幫助可以等待機(jī)器人進(jìn)入?yún)^(qū)域。8.5.7 SetTransformation通過該指令可以根據(jù)參考坐標(biāo)系設(shè)置區(qū)域的位置和姿態(tài)。8.5.8 SetBoxSize通過該指令可以設(shè)置盒狀區(qū)域的尺寸大小。8.5.9 SetCylinderSize通過該指令可以設(shè)置圓柱狀區(qū)域的大小。79視覺與9 視覺與功能是兩個(gè)獨(dú)立功能的結(jié)合：視覺

54、處理功能（Vi視覺）和傳送帶功能（Tracking）。在 KEBA 的系統(tǒng)光盤中，有關(guān)于這兩個(gè)方面的功能介紹，具體詳情可以參考KeMotion Vi 和KeMotion Tracking 兩個(gè)文檔。另外，如果傳送帶需要用到外部編功能介紹，請參考MM 240/A Encoder，則需要用到 MM240 模塊，關(guān)于該模塊的 erface Module文檔。9.1 PLC 配置以標(biāo)準(zhǔn)三軸 Delta 機(jī)器人模板程序?yàn)槔?，首先要進(jìn)行 PLC 程序的配置。（1）首先， 在 KeStudio 中需要對視覺攝像頭進(jìn)行配置：添加一個(gè)視覺模塊和攝像頭，攝像頭分為通用攝像頭和康耐視攝像頭，根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選擇并將

55、 IP 地址和端口配好：（2）傳送帶如果用到了外置編，那么還需對其進(jìn)行配置。編 位置。的位置反饋值通過Count口進(jìn)入系統(tǒng)，其在程序中會被用來更新傳送帶的80視覺與（3）完善機(jī)器人的其他配置，并讓機(jī)器人 World 坐標(biāo)的 X 方向和傳送帶的轉(zhuǎn)動(dòng)方向一致。9.2 傳送帶功能的實(shí)現(xiàn)（ 1 ） 在 PLC 中對相應(yīng)功能進(jìn)行編寫之前， 先在LibraryManager中添加RcTracking.lib 和 KVi.lib 兩個(gè)庫文件（2）可以在 UsreUpdate 中添加功能塊RCTR_UpdateConverface 并根據(jù)實(shí)際情況和手冊的介紹完善。81視覺與（3）至此，傳送帶的功能在 PLC

56、端的配置即算完成。9.3 視覺功能的實(shí)現(xiàn)（1）在 POU 中新建一個(gè)子程序 Vi來調(diào)用它。，可以在其他地方（例如 UsreUpdate）（2）在 Vi程序中，首先添加（康耐視）視覺的功能塊KVIS_CgxCnt（如果是通用攝像頭，則需添加 KVIS_TCPCnt 功能塊），并完善。82視覺與（3）物件在通過視覺拍照范圍的時(shí)候，會被視覺拍到多次，所依需要把多次拍攝到的同一物件剔除出去。于是，需要用到 RCTR_FilterObjectsExtEnc 功能塊，將其完善并同之前的視覺功能塊銜接起來。其中“傳送帶編的精度”可以有兩種方式得到，一種是直接在機(jī)械中直接換算得到傳送帶每走 1mm 的距離，編

57、的位置會有多少變化；另一種是通過在 RC 上通過向?qū)窘滩僮?，由系統(tǒng)自動(dòng)算出精度的匯率。如果采用第二種方式，該引腳則應(yīng)該由傳送帶的 ConvRes 輸入。（ 4 ） 經(jīng)過上面的過濾功能塊剔除了重復(fù)的物件后， 就可以通過功能塊RCTR_AddObjectList 將新的物件交給 RC，讓機(jī)器人完成物件的抓取。83視覺與其中0是指傳送帶二點(diǎn)（Pg4）中提到的端功能在 RC 中對應(yīng)的端，需要根據(jù)之前在第二節(jié)第對應(yīng)起來，或者根據(jù)需要用變量代替。（5）到此，進(jìn) PLC 并運(yùn)行。的視覺處理功能也完成了，可以在程序編譯無誤后將其9.4 RC 的配置（1）首先考下圖。需要建立一個(gè)程序，在其中編寫工藝程序的框架

58、，工藝程序可以參新建一些指令的時(shí)候，了工藝程序框架的編寫后，（2）完成工藝程序之后，建立了傳送帶、物件、坐標(biāo)系等一系列變量，在完成就可以對剛剛新建的變量進(jìn)行配置了。需要對新建的一些變量進(jìn)行配置，首先先配置新建了傳送帶功能，并將視覺坐標(biāo)系偏移到傳送帶上。如上指令的第 11 行，一個(gè) trackingbase 的坐標(biāo)系。84視覺與進(jìn)入 Conveyor 的配置畫面選擇第一個(gè)選項(xiàng)含有視覺的 2 個(gè)工件對角擺放的示教方式。85視覺與點(diǎn)擊下一步后會出現(xiàn)第一個(gè)物件的拍照、示教頁面：在頁面中，根據(jù)提示，在視覺范圍的某一個(gè)頂點(diǎn)，放置物件，然后點(diǎn)擊“工件抓取”按鈕，此時(shí)物件的坐標(biāo)值應(yīng)該會出現(xiàn)在上方的坐標(biāo)框中，然

59、后點(diǎn)擊下一步。新的頁面中，同樣根據(jù)提示，啟動(dòng)傳送帶，將工件移動(dòng)到機(jī)器人的工作空間內(nèi)（剛好進(jìn)入工作空間），然后停下傳送帶手動(dòng)將機(jī)器人 JOG 到工件上方的抓取位置86視覺與（即圖中所示 P1 點(diǎn)），點(diǎn)擊示教按鈕，此時(shí)機(jī)器人的位置和編來。完成后繼續(xù)點(diǎn)擊下一頁。位置都會被下同樣，再起啟動(dòng)傳送帶移動(dòng)工件，這次將工件往后移，盡量靠近機(jī)器人工作空間的末端（但仍需要保證機(jī)器人能抓取到工件），停下傳送帶并手動(dòng) JOG 機(jī)器人到工件上方的抓取位置（即圖中所示 P2 點(diǎn)），點(diǎn)擊示教按鈕，再次記下機(jī)器人和編置。完成后點(diǎn)擊下一步。的位87視覺與此時(shí)第一個(gè)工件的示教工作已經(jīng)完成，下面就是第二個(gè)工件的示教工作了。同示教第

60、一個(gè)工件類似，但此時(shí)應(yīng)將第二個(gè)工件放在視覺范圍內(nèi)的第一個(gè)工件的對角點(diǎn)上（為了提高精度，與工件 1 在抓取”，完成后點(diǎn)擊下一步。Y 方向上，要有一個(gè)盡量大的偏差）。然后點(diǎn)擊“工件同第一個(gè)工件的操作一樣，開啟傳送帶，移動(dòng)工件2 到機(jī)器人的工作空間內(nèi)，然后 JOG 機(jī)器人到工件 2 的抓取位置 P3 點(diǎn)，點(diǎn)擊示教按鈕，置。下機(jī)器人和編的位88視覺與最后，將機(jī)器人抬高一定距離，再次示教 P4 點(diǎn)，隨后點(diǎn)擊下一步即算完成。此時(shí)，就通過示教功能，自動(dòng)計(jì)算出了視覺坐標(biāo)相對于機(jī)器人坐標(biāo)的偏移，并可以使用該坐標(biāo)系進(jìn)行實(shí)際工藝的應(yīng)用。在將坐標(biāo)系切換到視覺拍到的工件坐標(biāo)系時(shí)，實(shí)際抓取工件的位置也基本上可以直接設(shè)為（