KRC4外部軸配置

1、外部軸配置：1.進入workvisual,打開或創(chuàng)建一個項目0WorkVisualDevelopmentEnvironment-20120523CNC_ethercat.wvs文件編輯觀圖編輯器工具窗口？南項目貉構(gòu)幾何形狀屋文件註設(shè)備CellKUKA_F8F285732B:設(shè)備視國_顒+&飛teuerungi賄5TE酋可未分配的設(shè)備2.導(dǎo)入樣本:WorkVisualDeheI叩mEritEnvironment-2012C新逹打開項目查找項目rl+NCtrl+O攝后一次打開的項目k關(guān)閉保存Ctrl+S另存于交帚1編輯視圖編輯器工具窗口3Cataloghandling.打印Import/Expor

2、t結(jié)束PrajectcatalogsMlEEClose匸3talogsAvailablecatalogs3DimCatalog3KRLTempctes3KukaCon:rDllers3KukaWise3KukaFic:c:sKRC43KUKAFnbQtsKRC4TeavyPayload3KUKARcibot5KRC4HighPaykjad3KUKARobotsKRC4HighPaykad20003KUKARobotsKRC4_xPayLoads3KUKAFnbot5KRC4WdiumPcyloads3KUKARobc:sKRC4V8.13KukaSpscialRobots3MGLMotcr-G

3、ecr-LnitProjectopened:3.激活項目，添加樣本到項目中：5.3LuiarkKiLpnlIodddIdSIimi3TrfJ|*冊4u二一一_啣Hftry舊d0Frsliid二A口理如LFki-RriiH*円噸Wf-:rfwMn.vii4加暮/,申Donlvnlim毬迄SkidhqIISrfSj1OTrf：l亙IIjHwdAdhrc口咼8步驟1：激活項目步驟2：添加樣本步驟3：選擇外部軸欄步驟4：選擇需要的外部軸4.設(shè)定機械參數(shù)WorkVisualDevelopmentEnvironment-20120523CNC_etherca1Q.1L文件編輯視圖菽設(shè)備接幾何形編輯器I工具

4、窗口？ESKBL編輯器1饕輸入輸岀接線底文本編輯器扌Ctrl+L1安全配置Configurekinematicelations.J機器參數(shù)配置Ctrl+Q.Additionalcontrollersettings系統(tǒng)信息編輯器診斷顯示器測量記錄配置Ctrl+T1K測量記錄分析（示波器）Ltrl+IJ|-0CellKUKA_F8I-三tSteuerungKR150-2:VGeneric1+暫：總線結(jié)越卜區(qū)安全控制OptionsJ未分配的設(shè)Optionpackages窗口？閽:激活的控產(chǎn)品名抑:Generic1Simnacbine運動乗統(tǒng)類型：生威轉(zhuǎn)按器的慢碼0.0rtJ般紬相天機器總數(shù)軸的轉(zhuǎn)按器

5、：X:Z:6.進入文件界面，加入驅(qū)動文件與外部軸文件：軸溟別號:文件編輯視圖編輯器工具窗口道:軸的識別號-劉同一翌功裝置上可脫5相同的識別號。.255.電笊揆塊上的昭動髀按口編號匸驅(qū)功5別應(yīng)關(guān)甌魅省直：1.橋曲:SPMC逅頂目貉構(gòu)早設(shè)備幾何形狀騫輪入轉(zhuǎn)出接:rnCellKUKA_F8F285732B全局文毎-.J.Steuerung1-I.(Config+System-User:左件視團添加添加新的目錄添加現(xiàn)有的目錄導(dǎo)出添加外部文件刪除Ctrl+I一鉗UHUHMM聖切復(fù)制粘貼Per：匚;l=ir制.krl編輯器匚abCtrl.:-:mlconnectionchain.wmlDevIODrive

6、r,xmlecat_DNM_Gateway.:-:ml國信息提示0錯誤找、01;Q-91-.ri!口rc1)到C:ProgramFilesKUKAWorkVisual2.4WaggonDriverConfigurations找到KPP的驅(qū)動文件，如果是一個外部軸選擇KPP600-20-1x40(1x64)，如果是兩個外部軸選擇KPP600-20-2x40，把其中的兩個文件導(dǎo)入到MADA目錄下。注意：如果是PA的機器人，外部軸通道是連接在KSP上的，因此這邊需要選擇4Ax_PA_mit_ZA或者5Ax_PA_mit_ZA。KRU輸A.脯出瓦Documents600-20-1:：-：:4U+5DC

7、600-20-2x40+5DCMuRecentMyDocumentsIWaggonDriverConfigurationsPAmitZAj4AxFAohneZAj5AxPAmitZAQ6AxCIBsrKPPsrKSPsrjKPF1600-20jKFF1jKPP你PrniRrfnriBnad直設(shè)備：?幾何形狀-J文件I-CellKUKA_F8F285732B:童件視圖全局文斥-ISteuerung1-|_|_.Config+System-User+CabinetI弋-ER匚輸入脯出E-J輸入榆巴模擬B數(shù)字CummunMada用MutionDrivers：d空匚i”圉NGAxisCtrlCtrl圏

8、Ctrl圉Ctrl圏Ctrl圏SirrSimuA:-:廿添加添加新的目錄添加現(xiàn)有的目錄ti導(dǎo)出添加外部文fF誕刪除Ctrl+ICFCoreCFCoreEAWacKRCAxNextGESimuA翦切復(fù)制粘貼KRL編輯器MotionDriversMotorPersistPCServofile3錯誤!.OV8:21:43Pro添加壓縮包中的三個文件：CtrlEl.xml,CtrlElAddFct.xml,El.xml如果是2軸系統(tǒng)，在添加一次，把名字都換成E2、輸出接戟入脯出Si輸入脯t模擬?數(shù)字!導(dǎo)入外部文件Lookin:MyRecentDocum已門kDesktopMyComputerMyNet

9、workTlfxCtrlAlAddFctCtrlAZAddFctCtrlA4AddFctCtrlASAddFctCtrlAGAddFctCtrlElCtrlElAddFctCtrlE2HUCtrlE2AddFctEMyDocuments匕NGAxisFilename:FilesoftypEJ：ILan語言7.按照圖示修改CFCore.xml,KRCAxes.xml,NextGenDriveTech.xml這三個文件：=-1491515767aIDit-=-1214-151617-1E192D-26-figSystemUserCabi門已tMadaMotiunDriv已氏：NGAxisSirrm

10、:-:isCFCore.xrrlCFCnreWdqqunDriverCoEAWaggonDriv已匚門fig.KFlLA:-:es.:-:mlNewtGenDriveTech.:-:mlSimuAxes.xml=-圉Sirrn.iMesKrc.Mml于MotiLinDrivers3MutorHigaPersistPCLServofile在首FC船綁文牛中：復(fù)制再復(fù)制一個塊，通道一個改-IBhl”I.I.I1=Fa何形狀j文件半1+卜.囹卜.圉卜.圏ifigSyst已inUser口Cabinet口CummunMadaMadaMotionDriversNGAxisSimuAwisCFCore.xm

11、lCFCoreWaggunDriverCuEAWaggonDriverConfig.!KFlCAxes.xmi!Ne:-:tG已門DriveTech.:-:mlSimuAxes.xml圉SimuAxesKrc.xmlMotionDriversMutcirPersistPCServofileVwWinCabCtrl.xmlcunnectiunchain.MmlDevlODriver.xml團已cat_DNM_Gateway.:ml團ecat_FElM_Gateway.:-:mlTELATSYSX44.:-:ml口Common137L3S139L4D/WagganDriverIr.七鼻工已sAJ這

12、樣的一個:夬,卜改7。L5S159放到最后，然后把通道改成6,如果是2軸則/-：-141142L5D155156143A144|S1451511521533t且ndA丄已Mame=AL6147145Mada在KRCAxes.xml中，如圖復(fù)制一個塊，把名字改成E1或者E21:-j121314如圖添加在機器人在+NeXtGenDriveTech,xml中，8.將項晶導(dǎo)入機器人側(cè)就能盧B?LfaerShuhkwiD4gdKS4Misc電加ems9art-up幾何形狀門文件&so4ayjIJ-LUMIlC0r.zigFile=1Mada/NG2kMCor.zigFil&=,1Mada/NGA2!Co

13、nfigTile1Mada/2JG2VmCor.zigFil&=1Mada/MGA:C0r.zigFile=,1Mada/MGA:MadaMotionDriversNGAxisSimuAxisCFCore.xmlCFCoreWaggonDriverCoEAWaggonDriverConfig.KRCAxes.xmlNextGenDriveTech.xmhSimuAxes.xmlSimuAxesKrc.xmlMotionDrivers工E：=T“IE=2工匚=“站工匚=“紂工匚=“5“-匚ommon白“克Madai由衛(wèi)I1血瞪I!由瞪|+:Il圖!團IH-圉I.圉|Ih-圏$IL-圖SupplyChannel13E.pplyChar.r.el=1SE-pplyChannel11SE-pplyChannel11SE.pplyChannel=11S二二:nLyU上已1:1:已-=二匚=1：三匚三三匚1己=巾卜1已豆已AxisIE=7SupplyChannel11ConfigFil&=Mada/NGA25口第七和第八軸，名字改