2022國(guó)家開放大學(xué)電大本科《機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》期末試題及答案（試卷號(hào)：1400）

1、第 PAGE5 頁(yè) 共 NUMPAGES5 頁(yè)2022國(guó)家開放大學(xué)電大本科機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用期末試題及答案（試卷號(hào)：1400）2022國(guó)家開放大學(xué)電大本科機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用期末試題及答案（試卷號(hào)：1400）一、單項(xiàng)選擇題（每小題3分，共45分）1輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)具有以下( )特點(diǎn)？ A.機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜 B可靠性比較好 C動(dòng)力系統(tǒng)不成熟 D控制系統(tǒng)不成熟 2輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)適用于在( )高速和高效地移動(dòng)。A.小臺(tái)階 B草地 C溝壑 D規(guī)則的硬路面上 3以下具有越障能力的輪系是( )。A錐形輪、變形車輪、半步行輪 B全向輪、變形車輪、半步行輪 C全向輪、半步行輪、變直徑車輪（變徑輪） D全向輪、半步行輪、棘爪式

2、車輪 4.設(shè)平面機(jī)構(gòu)中的活動(dòng)構(gòu)件數(shù)為N,在未用運(yùn)動(dòng)副連接之前,這些活動(dòng)構(gòu)件的自由度總數(shù)為( ).A.N B.2N.C.3N D.4N 5.運(yùn)動(dòng)副符號(hào)廣代表的含義是( )。A.轉(zhuǎn)動(dòng)副 B.移動(dòng)副 C.圓柱副 D.平面副 A.轉(zhuǎn)動(dòng)副 B.移動(dòng)副 C.圓柱副 D.螺旋副 A.-1 B.2 C.3 D.4 A.齒輪減速器 B.蝸輪蝸桿減速器 C.行星齒輪減速器 D.復(fù)合減速器 A.齒輪減速器 B.蝸輪蝸桿減速器 C.行星齒輪減速器 D.復(fù)合減速器 10.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)都屬于( )。A.液壓驅(qū)動(dòng) B.氣壓驅(qū)動(dòng) C.電氣驅(qū)動(dòng) D.油壓驅(qū)動(dòng) 11( )驅(qū)動(dòng)具有大的轉(zhuǎn)矩質(zhì)量比

3、和轉(zhuǎn)矩體積比，沒(méi)有電刷和整流子，運(yùn)行時(shí)幾乎不需要維護(hù)，在現(xiàn)代機(jī)器人中廣泛應(yīng)用。A交流伺服電機(jī) B直流電機(jī) C直流伺服電動(dòng)機(jī) D直線電機(jī) 12.( )是一種用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的控制電機(jī)。A.交流伺服電機(jī) B直流電機(jī) C步進(jìn)電機(jī) D直線電機(jī) 13能夠檢測(cè)壓力的機(jī)器人傳感器是( )。A光敏陣列、CCD B光電傳感器 C微動(dòng)開關(guān)、薄膜接點(diǎn) D壓電傳感器 A.發(fā)射裝置 B.偵察裝置 C.控制裝置 D.越障裝置 A.輪式機(jī)器人 B.腿式機(jī)器人 C.變形輪機(jī)器人.D.履帶式機(jī)器人 二、判斷題（每小題2分，共30分）16.可編程機(jī)器人可以根據(jù)操作員所編的程序，完成一些

4、簡(jiǎn)單的重復(fù)性操作，目前在工業(yè)界已不再應(yīng)用。( _ ) 17.感知機(jī)器人，即自適應(yīng)機(jī)器人，它是在第一代機(jī)器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，具有不同程度的“感知”能力。( ) 18.第三階段機(jī)器人將具有識(shí)別、推理、規(guī)劃和學(xué)習(xí)等智能機(jī)制，它可以把感知和行動(dòng)智能化結(jié)合起來(lái)，稱之為智能機(jī)器人。( ) 19.構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)若是平面運(yùn)動(dòng)則稱為平面運(yùn)動(dòng)副，若為空間運(yùn)動(dòng)則稱為空間運(yùn)動(dòng)副。( ) 20.在平面機(jī)構(gòu)中，每個(gè)構(gòu)件只有3個(gè)自由度。每個(gè)平面低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副）提供1個(gè)約束，每個(gè)平面高副提供2個(gè)約束。( _ ) 21.機(jī)構(gòu)自由度是機(jī)構(gòu)具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。( ) 22.液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有無(wú)環(huán)境污染、

5、易于控制、運(yùn)動(dòng)精度高、成本低和驅(qū)動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用最為廣泛。( _ ) 23.氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用壓縮空氣作為氣驅(qū)動(dòng)直線或旋轉(zhuǎn)氣缸，用人工或電磁閥進(jìn)行控制。( ) 24.和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比，氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功率一質(zhì)量比要高得多。( _ ) 25Arduino Duemilanove不支持USB接口，不可通過(guò)USB接口供電。( _ ) 26.傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人通常包括輪式移動(dòng)機(jī)器人、履帶式移動(dòng)機(jī)器人和腿式移動(dòng)機(jī)器人。( ) 27最簡(jiǎn)單的移動(dòng)機(jī)器人是腿式移動(dòng)機(jī)器人。( _ ) 28.電位計(jì)位移傳感器的工作原理是繞線電阻的端點(diǎn)和電刷之間的電阻一有改變，就可測(cè)量出位移的大小。( ) 29.導(dǎo)電塑料膜電位計(jì)位移傳感器的阻抗可以達(dá)到連續(xù)變化。( ) 30.最常用的平移傳感器是電位計(jì)角度傳感器。( _ ) 三、綜合題（共25分）31如何針對(duì)不同的控制任務(wù)進(jìn)行機(jī)器人末端操作控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)？（10分）解：有以下幾個(gè)步驟。(1)根據(jù)機(jī)器人末端操作器的任務(wù)進(jìn)行軌跡規(guī)劃，即根據(jù)障礙物的分步、目標(biāo)點(diǎn)的位置等信息規(guī)劃出一條運(yùn)動(dòng)軌跡。(2.5分) (2)將運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行離散化，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解算出每個(gè)控制物理量的輸出大小，例如三自由度機(jī)械手可解算出每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副的角度。(2.5分) (3)將控制量轉(zhuǎn)化為原動(dòng)件的電信號(hào)控制量，例如PWM脈