HBS860H用戶手冊(cè)V

1、無(wú)錫恒邦自動(dòng)化科技有限公司 地 址：無(wú)錫市惠山區(qū)錢橋鎮(zhèn)勝豐村龍亨溝88號(hào)郵 編：214151 電 話： 傳 真： Email：網(wǎng) 址：HBS860H閉環(huán)混合伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)版權(quán)所有 不得翻印【使用前請(qǐng)仔細(xì)閱讀本手冊(cè)，以免損壞驅(qū)動(dòng)器】目錄 TOC o 1-2 h z HYPERLINK l _Toc299031039 一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介 PAGEREF _Toc299031039 h 2 HYPERLINK l _Toc299031040 1、概述 PAGEREF _Toc299031040 h 2 HYPERLINK l _Toc299031041 2、技術(shù)特點(diǎn) PAGEREF _Toc29903

2、1041 h 2 HYPERLINK l _Toc299031042 3、應(yīng)用領(lǐng)域 PAGEREF _Toc299031042 h 3 HYPERLINK l _Toc299031043 二、電氣、機(jī)械和環(huán)境指標(biāo) PAGEREF _Toc299031043 h 3 HYPERLINK l _Toc299031044 1電氣指標(biāo) PAGEREF _Toc299031044 h 3 HYPERLINK l _Toc299031045 2使用環(huán)境及參數(shù) PAGEREF _Toc299031045 h 3 HYPERLINK l _Toc299031046 3機(jī)械安裝尺寸圖(單位:mm) PAGERE

3、F _Toc299031046 h 3 HYPERLINK l _Toc299031047 4加強(qiáng)散熱方式 PAGEREF _Toc299031047 h 3 HYPERLINK l _Toc299031048 三、驅(qū)動(dòng)器接口與接線介紹 PAGEREF _Toc299031048 h 4 HYPERLINK l _Toc299031049 1. 接口定義 PAGEREF _Toc299031049 h 4 HYPERLINK l _Toc299031050 2控制信號(hào)接口電路圖 PAGEREF _Toc299031050 h 5 HYPERLINK l _Toc299031051 3控制信號(hào)時(shí)

4、序圖 PAGEREF _Toc299031051 h 5 HYPERLINK l _Toc299031052 4控制信號(hào)模式設(shè)置 PAGEREF _Toc299031052 h 6 HYPERLINK l _Toc299031053 5編碼器接線 PAGEREF _Toc299031053 h 6 HYPERLINK l _Toc299031054 6串口接線 PAGEREF _Toc299031054 h 7 HYPERLINK l _Toc299031055 四、驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置 PAGEREF _Toc299031055 h 7 HYPERLINK l _Toc299031056 五典型接

5、線圖 PAGEREF _Toc299031056 h 8 HYPERLINK l _Toc299031057 六編碼器信號(hào)線顏色 PAGEREF _Toc299031057 h 8 HYPERLINK l _Toc299031058 1混合伺服電機(jī)編碼器引線顏色和定義 PAGEREF _Toc299031058 h 8 HYPERLINK l _Toc299031059 2、混合伺服電機(jī)線顏色和定義 PAGEREF _Toc299031059 h 8 HYPERLINK l _Toc299031060 七、產(chǎn)品保修條款 PAGEREF _Toc299031060 h 8HBS860H 數(shù)字式混

6、合伺服驅(qū)動(dòng)器一、產(chǎn)品簡(jiǎn)介1、概述HBS860H是公司基于十幾年步進(jìn)與伺服研發(fā)經(jīng)驗(yàn)開(kāi)發(fā)成功的一款新型混合伺服驅(qū)動(dòng)器，采用最新專用電機(jī)控制DSP芯片和應(yīng)用矢量型閉環(huán)控制技術(shù)，從而徹底克服開(kāi)環(huán)步進(jìn)電機(jī)丟步的問(wèn)題，同時(shí)也能明顯提升電機(jī)的高速性能、降低電機(jī)的發(fā)熱程度和減小電機(jī)的振動(dòng)，從而提升機(jī)器的加工速度和精度以及降低機(jī)器的能耗。此外，在電機(jī)連續(xù)過(guò)載時(shí)，驅(qū)動(dòng)器會(huì)輸出報(bào)警信號(hào)，具有與交流伺服系統(tǒng)同樣的可靠性。當(dāng)然電機(jī)安裝尺寸與傳統(tǒng)的57和86系列步進(jìn)電機(jī)完全兼容，傳統(tǒng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)方案極易升級(jí)，并且成本僅相當(dāng)于傳統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)的50%。2、技術(shù)特點(diǎn)采用全新32位電機(jī)控制專用DSP芯片；采用先進(jìn)的矢量型閉環(huán)控制技

7、術(shù)；具有梯形波測(cè)試功能；靜態(tài)電流和動(dòng)態(tài)電流可以任意設(shè)置（08.2A范圍內(nèi)）；可驅(qū)動(dòng)57，86系列混合伺服電機(jī)；光耦隔離差分信號(hào)輸入；脈沖響應(yīng)頻率最高可達(dá)200KHZ；細(xì)分任意設(shè)定（1512范圍內(nèi)）；具有過(guò)流、過(guò)壓和跟蹤誤差超差等保護(hù)；3、 應(yīng)用領(lǐng)域適合各種中小型自動(dòng)化設(shè)備和儀器，例如：雕刻機(jī)、剝線機(jī)、打標(biāo)機(jī)、切割機(jī)、激光照排、繪圖儀、數(shù)控機(jī)床、自動(dòng)裝配設(shè)備等。在用戶期望小噪聲、高速度的設(shè)備中應(yīng)用效果特佳。二、電氣、機(jī)械和環(huán)境指標(biāo)1電氣指標(biāo)參 數(shù)HBS860H最小值典型值最大值單位連續(xù)輸出電流0-8.2A輸入電源電壓24-70VAC邏輯輸入電流71020mA脈沖頻率0-200kHz絕緣電阻500

8、M提供編碼器電流50mA2使用環(huán)境及參數(shù)冷卻方式強(qiáng)迫風(fēng)冷使用環(huán)境使用場(chǎng)合盡量避免粉塵、油霧及腐蝕性氣體溫度050濕度4090%RH震動(dòng)5.9 m/s2 Max保存溫度-20+80重 量約280克3機(jī)械安裝尺寸圖(單位:mm) 圖1 機(jī)械安裝尺寸圖4加強(qiáng)散熱方式 （1） 驅(qū)動(dòng)器的可靠工作溫度通常在60以內(nèi)，電機(jī)工作溫度為80以內(nèi)； （2） 安裝驅(qū)動(dòng)器時(shí)請(qǐng)采用直立側(cè)面安裝，使散熱器表面形成較強(qiáng)的空氣對(duì)流；必要時(shí)靠近驅(qū)動(dòng)器處安裝風(fēng)扇，強(qiáng)制散熱，保證驅(qū)動(dòng)器在可靠工作溫度范圍內(nèi)工作。三、驅(qū)動(dòng)器接口與接線介紹1. 接口定義1）電機(jī)和電源輸入端口端子號(hào)符 號(hào)名 稱說(shuō) 明1AA相電機(jī)繞組2AA相電機(jī)繞組3BB

9、相電機(jī)繞組4BB相電機(jī)繞組5+VDC輸入直流電源+18V +80V6GND輸入電源地0V2）編碼器信號(hào)輸入端口端子號(hào)符 號(hào)名 稱說(shuō) 明1EB電機(jī)編碼器B相正輸入2EB電機(jī)編碼器B相負(fù)輸入3EA電機(jī)編碼器A相正輸入4EA電機(jī)編碼器A相負(fù)輸入5E5V編碼器電源+5V6EGND編碼器電源地0V3）控制信號(hào)端口端子號(hào)符 號(hào)名 稱說(shuō) 明1PUL脈沖正輸入2PUL脈沖負(fù)輸入3DIR方向正輸入4DIR方向負(fù)輸入5ENA使能正輸入6ENA使能負(fù)輸入7Pend到位信號(hào)正輸出8Pend到位信號(hào)負(fù)輸出9ALM報(bào)警信號(hào)正輸出10ALM報(bào)警信號(hào)負(fù)輸出4）RS232通訊端口RS232接口引腳排列定義見(jiàn)下圖2所示：端子號(hào)符

10、 號(hào)名 稱說(shuō) 明1NC2+5V電源正端僅供外部STU3TxDRS232發(fā)送端4GND電源地0V5RxDRS232接收端6NC圖2 RS232接口引腳排列定義注意：HBS860H與PC機(jī)連接的電纜必須為專用電纜，使用前請(qǐng)確認(rèn)，以免發(fā)生損壞。5) 狀態(tài)指示綠色LED為電源指示燈，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器接通電源時(shí)，該LED常亮；當(dāng)驅(qū)動(dòng)器切斷電源時(shí)，該LED熄滅。紅色LED為故障指示燈，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，該指示燈以5秒鐘為周期循環(huán)閃爍；當(dāng)故障被用戶清除時(shí)，紅色LED常滅。紅色LED閃爍頻率為2Hz，其中LED亮200ms，滅300ms。紅色LED在5秒鐘內(nèi)閃爍次數(shù)代表不同的故障信息，具體關(guān)系如下表所示：序號(hào)閃爍次數(shù)紅色

11、LED閃爍波形故障說(shuō)明11過(guò)流故障22過(guò)壓故障35跟蹤誤差超差當(dāng)驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障時(shí)，驅(qū)動(dòng)器將停機(jī)，并提示相應(yīng)故障代碼。用戶需斷電，并重新上電時(shí)，故障才可以清除。當(dāng)驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障時(shí)，驅(qū)動(dòng)器將按隊(duì)列形式，將最新故障保存在驅(qū)動(dòng)器的EEPROM內(nèi)，驅(qū)動(dòng)器最多保存10個(gè)最新歷史故障。用戶可以通過(guò)PC機(jī)讀取相應(yīng)代碼。2控制信號(hào)接口電路圖控制信號(hào)輸入和輸出接口電路圖，如圖3所示。圖3(a) 差分方式控制信號(hào)接口接線圖圖3(b) 單端方式控制信號(hào)接口接線圖注意：如果控制信號(hào)電平為5V，則控制信號(hào)輸入端無(wú)需外接電阻R，即圖中R短路；如果控制信號(hào)電平為12V，則控制信號(hào)輸入端需外接1K電阻；如果控制信號(hào)電平為24V

12、，則控制信號(hào)輸入端需外接2K電阻。3控制信號(hào)時(shí)序圖 為了避免一些誤動(dòng)作和偏差，PUL、DIR 和ENA 應(yīng)滿足一定要求，如下圖4所示：圖4 時(shí)序圖注釋： （1）t1：ENA（使能信號(hào)）應(yīng)提前DIR 至少5s，確定為高。一般情況下建議ENA+和ENA-懸空即可。 （2）t2：DIR 至少提前PUL 下降沿5s 確定其狀態(tài)高或低。 （3）t3：脈沖寬度至少不小于2.5s。 （4）t4：低電平寬度不小于2.5s。 4控制信號(hào)模式設(shè)置脈沖觸發(fā)沿和單雙脈沖選擇：通過(guò)PC機(jī)軟件ProTuner軟件或STU調(diào)試器設(shè)置脈沖上升沿或下降沿觸發(fā)有效；還可以設(shè)置單脈沖模式或雙脈沖模式。5編碼器接線當(dāng)編碼器所需電流I

13、cc50mA時(shí)，則需外加5V電源供電，具體接線方式如圖5所示。需要保證編碼器和HBS86共地。EA-EB-EGNDEA+EB+E+5VEA-EB-GNDEA+EB+VCC編碼器驅(qū)動(dòng)器 Icc50mAGND5V5V直流電源圖5編碼器外加電源供電時(shí)接線圖四、撥碼開(kāi)關(guān)設(shè)定HBS86驅(qū)動(dòng)器采用六位撥碼開(kāi)關(guān)設(shè)定細(xì)分精度、控制信號(hào)有效沿和電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定，詳細(xì)描述如下：電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定細(xì)分精度設(shè)定SW1SW2SW3SW4SW5SW6信號(hào)有效沿設(shè)定細(xì)分設(shè)定步數(shù)/圈SW1SW2SW3SW4Defaultonononon400onononon800offononon1600onoffonon3200offoff

14、onon6400ononoffon12800offonoffon25600onoffoffon51200offoffoffon1000onononoff2000offononoff4000onoffonoff5000offoffonoff8000ononoffoff10000offonoffoff20000onoffoffoff40000offoffoffoff6串口接線圖6 參數(shù)調(diào)試接線原理圖注意：1、HBS860H與PC機(jī)連接的電纜必須為專用電纜，使用前請(qǐng)確認(rèn)，以免發(fā)生損壞。2、 HBS860H與STU伺服調(diào)試器連接的電纜兩端RJ11-6P6C水晶頭的壓線順序相反，切勿與其它線纜混用，以免

15、發(fā)生損壞。3、HBS860H與PC機(jī)連接時(shí)必須保證供給HBS860H的電源為隔離電源，若不能確定，請(qǐng)用隔離變壓器將PC隔離起來(lái)，以免損壞PC機(jī)。五、驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置HBS86混合伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置必須通過(guò)PC機(jī)的RS232串行通訊口，采用專用調(diào)試軟件完成參數(shù)設(shè)置， 驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部存有一套對(duì)應(yīng)電機(jī)最佳的默認(rèn)出廠配置參數(shù)，用戶只須按照具體使用情況調(diào)整驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部細(xì)分?jǐn)?shù)即可，詳細(xì)使用情況請(qǐng)參看Pro Tuner調(diào)試軟件的使用說(shuō)明。具體可調(diào)整參數(shù)及功能見(jiàn)下表：參數(shù)符號(hào)參數(shù)名稱參數(shù)范圍備注KcP電流環(huán)比例系數(shù)065535僅用于出廠設(shè)置，禁止修改KcI電流環(huán)積分系數(shù)065535僅用于出廠設(shè)置，禁止修改KpP位置

16、環(huán)比例系數(shù)065535僅用于出廠設(shè)置，禁止修改KpI位置環(huán)積分系數(shù)065535僅用于出廠設(shè)置，禁止修改Kd速度環(huán)阻尼系數(shù)0100僅用于出廠設(shè)置，禁止修改Kvff速度環(huán)前饋系數(shù)0100僅用于出廠設(shè)置，禁止修改保持電流百分比0100%出廠默認(rèn)設(shè)置1閉環(huán)電流百分比0100%出廠默認(rèn)設(shè)置1編碼器線數(shù)40004000跟蹤誤差限065535出廠默認(rèn)設(shè)置4000細(xì)分?jǐn)?shù)20065535出廠默認(rèn)設(shè)置4000Hspeed高速度15000默認(rèn)1000Aspeed加速度1900默認(rèn)100Delay間歇時(shí)間032767默認(rèn)50Pmove行程/默認(rèn)32767Repeat重復(fù)次數(shù)165535默認(rèn)40000注意：驅(qū)動(dòng)器出廠默

17、認(rèn)的電流環(huán)、位置環(huán)和速度環(huán)參數(shù)為配套電機(jī)的最佳參數(shù)，客戶無(wú)需修改，只需要根據(jù)系統(tǒng)控制的需要選擇好電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù)及開(kāi)閉環(huán)電流的百分比即可。 六典型接線圖由HBS860H 驅(qū)動(dòng)器等構(gòu)成的伺服系統(tǒng)的典型接線圖如圖7所示。圖7 典型接線圖七編碼器信號(hào)線顏色1混合伺服電機(jī)編碼器引線顏色和定義引腳顏色信 號(hào)描 述1紅色+5V編碼器+5V電源輸入2白色GND編碼器GND輸入3黃色EB+編碼器B通道正輸出4綠色EB-編碼器B通道負(fù)輸出5黑色EA+編碼器A通道正輸出6藍(lán)色EA-編碼器A通道負(fù)輸出2、混合伺服電機(jī)線顏色和定義引腳顏色信 號(hào)描 述1黑色A+A相電機(jī)繞組2紅色A-A相電機(jī)繞組3黃色B+B相電機(jī)繞組4藍(lán)色B-B相電機(jī)繞組八、雷賽產(chǎn)品保修條款1 一年保修期公司對(duì)其產(chǎn)品的原材料和工藝缺陷提供從發(fā)貨日起一年的質(zhì)保。在保修期內(nèi)公司為有缺陷的產(chǎn)品提供免費(fèi)維修服務(wù)。2 不屬保修之列 不恰當(dāng)?shù)慕泳€，如電源正負(fù)極接反和帶