自動(dòng)控制復(fù)習(xí)題庫分析

1、一：填空題1、控制系統(tǒng)的基本要求是（穩(wěn)定性）、（快速性）、（準(zhǔn)確性）。2、線性定?？刂葡到y(tǒng)的傳遞函數(shù)是零初始條件下，（輸出變量）與（輸入變量）的拉氏變換之比。3、一個(gè)穩(wěn)定的線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差取決于（系統(tǒng)型別）、（開環(huán)增益）與（輸入 信號(hào)的類型和幅值）。4、常用的校正方式有（串聯(lián)校正）、（反饋校正）、（前饋校正）（復(fù)合校正）。5、反饋控制原理是（利用偏差消除偏差）。6、線性系統(tǒng)的基本特性是可以應(yīng)用疊加原理，即具有（齊次性）與（可疊加性）。7、一個(gè)線性定?？刂葡到y(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是（閉環(huán)極點(diǎn)均嚴(yán)格位于s左半平面）。8、線性系統(tǒng)的頻率特性包括（幅頻特性）與（相頻特性）。9、若負(fù)反饋前向通道的傳遞函

2、數(shù)為 G （s）,反饋通道的傳遞函數(shù)為 H （s）,則1 G(s)H(s)開環(huán)傳遞函數(shù)為（G（s）H（s）,閉環(huán)傳遞函數(shù)為（ 一Gs）。10、在斜坡函數(shù)的輸入作用下，（0）型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為無窮大。11、在斜坡函數(shù)的輸入作用下，（R）型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為零。 TOC o 1-5 h z 1112、一階慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù) ,它的幅頻特性的數(shù)學(xué)式是（,1）.Ts 1, 1. 2T2它的相頻特性的數(shù)學(xué)式是（-arctanT）。3s 313、已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 G（s） =23，稱之為（I）型系統(tǒng)，系s（s2 3s 2）統(tǒng)的開環(huán)極點(diǎn)為（-1）, （-2）, （0）,零點(diǎn)為（-1）。114、慣性環(huán)干

3、的傳遞函數(shù)表達(dá)式為 G （s）=（）。Ts 115、一階微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達(dá)式為 G（s） = （Ts + 1）。1、16、積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達(dá)式為 G （s） = （-）o 17、在斜坡函數(shù)的輸入作用下，（0）型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為無窮大 18、函數(shù)f （t） =3e的拉氏變換式是（ 19、一階微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為TS+1 ，它的幅頻特性的數(shù)學(xué)式是（Ji-, 它的相頻特性的數(shù)學(xué)式是（arctan）020、控制系統(tǒng)常用的校正方式（串聯(lián)校正）、（并聯(lián)校正）、（前饋校正）、（復(fù)合校 正）。21、在經(jīng)典控制理論中，常用的分析方法有（時(shí)域分析法）、（根軌跡分析法）、 （頻域分析法）。22、單位負(fù)反饋系

4、統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù) G（s） =22,求阻尼比，=（4）,（s 1）（s 3）3輻=（V3）,系統(tǒng)的階躍響應(yīng)（無）（填“有”或“無”）超調(diào)。23、若環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為 K,則其對(duì)數(shù)幅頻特性L（R在零分貝點(diǎn)處的頻率數(shù)值 s為（K ）。24、在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，通過檢測(cè)元件將輸出量轉(zhuǎn)變成與給定信號(hào)進(jìn)行比較的信 號(hào)，這個(gè)信號(hào)稱為（反饋信號(hào)）。25、自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)輸入信號(hào)的響應(yīng)，一般都包含兩個(gè)分量，即一個(gè)是（零輸入 響應(yīng)），另一個(gè)是（零狀態(tài)響應(yīng)）分量。26、自動(dòng)控制，是指在（沒有人直接參與）的情況下，利用（外加的設(shè)備或裝置）， 使（機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過程的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)）自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。27、自

5、動(dòng)控制系統(tǒng)基本控制方式有：（反饋控制方式）、（開環(huán)控制方式）和（復(fù) 合控制方式）。28、建立控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的方法有：（分析法）和（實(shí)驗(yàn)法）。29、在改善二階系統(tǒng)性能的方法中，（比例一微分控制）和（測(cè)速反饋控制）是 兩種常用的方法。30、線性系統(tǒng)的頻率特性曲線有三種：（幅相頻率特性曲線）、（對(duì)數(shù)頻率特性曲 線）和（對(duì)數(shù)幅相曲線）。31、開環(huán)傳遞函數(shù)含有非最小相位環(huán)節(jié)的系統(tǒng)為（非最小相位系統(tǒng)）；而開環(huán)傳遞函數(shù)全部由最小相位環(huán)節(jié)構(gòu)成的系統(tǒng)稱為（最小相位系統(tǒng)）。32、頻域的相對(duì)穩(wěn)定性即穩(wěn)定裕度包括（相角裕度）和（幅值裕度）兩個(gè)方面。33、反饋控制系統(tǒng)中的測(cè)量元件的職能是（檢測(cè)被控制的物理量）。34、

6、復(fù)合控制是一種（按偏差控制）和（按擾動(dòng)）相結(jié)合的控制方式。35、按輸入量變化規(guī)律來看，自動(dòng)控制系統(tǒng)可分為（包值控制系統(tǒng)）、（隨動(dòng)系統(tǒng)） 和（程序控制系統(tǒng)）。36、控制系統(tǒng)的性能的評(píng)價(jià)分為（動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)）和（穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)）。37、在系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)中，評(píng)價(jià)系統(tǒng)響應(yīng)速度的是（上升時(shí)間）和（峰值時(shí)問）。38、所謂系統(tǒng)的穩(wěn)定性，是指（系統(tǒng)在擾動(dòng)消失后，由初始偏差狀態(tài)恢復(fù)到原平衡狀態(tài)的性能）。39、幅值裕度的含義是（對(duì)于閉環(huán)穩(wěn)定系統(tǒng)，如果系統(tǒng)開環(huán)幅頻特性再增大h倍， 則系統(tǒng)將處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)）。40、自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本控制方式可分為（開環(huán)控制）、（反饋控制）、和（復(fù)合 控制）。41、設(shè)計(jì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的

7、方法和過程涉及（系統(tǒng)建模）、（系統(tǒng)分析）、和（系統(tǒng) 設(shè)計(jì)）。42、假設(shè)某系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)函數(shù)為 g（t）=0.35e/.5t,則該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為（匹）。s 2.543、改善二階系統(tǒng)性能的方法主要有（比例一微分控制）和（測(cè)速反饋控制）。44、在欠阻尼（0內(nèi)1）二階系統(tǒng)中，阻尼比越小，超調(diào)量越（大）（填“大”或“小”）；上升時(shí)間越（短）（填“長(zhǎng)”或短” ）045、已知某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）=50,則其靜態(tài)（0.1s - 1）（2s 1）位置誤差系數(shù)Kp = （50）、靜態(tài)速度誤差系數(shù)Kv= （0）、靜態(tài)加速度誤差系數(shù)Ka =（0）。46、設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 G（s）

8、=,試求該系統(tǒng)的單位階躍 s（s 5）響應(yīng)為（u（t）-4e u（t） +1et u（t）,單位脈沖響應(yīng)為（4（eet）。33347、組成控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖的四種基本單元主要包括（信號(hào)線）、（引出點(diǎn)）、（比較點(diǎn)）和（方框）。48、系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能主要包括（延遲時(shí)間）、（上升時(shí)間）、（峰值時(shí)間）、（調(diào)節(jié)時(shí)何）和（超調(diào)量）。1049、已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 G（s）=,當(dāng)頻率為2rad/s時(shí)，則傳遞函數(shù)的幅s值為（5/ -90 二），相角為（0.5/ -90 二）。50、按輸入量的變化規(guī)律不同，線性連續(xù)控制系統(tǒng)可分為（包值控制系統(tǒng)）、（隨動(dòng)系統(tǒng)）和（程序控制系統(tǒng)）。-2t 1 、51、f （t） =e的

9、拉氏變換式是（ ）。 s 252、影響系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的因素有：（系統(tǒng)型別）、（開環(huán)增益）和（輸入信號(hào)的形 式和幅值）。53、慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù),它的幅頻特性的數(shù)學(xué)式是（,1）,它的Ts 1.1,2T2相頻特性的數(shù)學(xué)式是（-arctan）。54、已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 G（s）= 2 3s+1一，稱之為（II ）型系統(tǒng)，系 s （s 5s 6）1統(tǒng)的開環(huán)極點(diǎn)為（0） , （0） , （-2） , （-3）,零點(diǎn)為（-，）。355、傳遞函數(shù)互為倒數(shù)的典型環(huán)節(jié)，對(duì)數(shù)幅頻曲線關(guān)于（0dB）線對(duì)稱，對(duì)數(shù)相頻曲線關(guān)于（0）線對(duì)稱。as - 1、56、設(shè)單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G（s）H（s）= 2

10、 ,要使相位裕度s1為 45 ，貝U a= （ a =）。4 2二：選擇題1、在斜坡函數(shù)的輸入作用下，（A）型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為無窮大。A、0 B、 I C、 H D、 田2、對(duì)于II型系統(tǒng)而言，在加速度r（t）=t2時(shí)，其靜態(tài)加速度誤差系數(shù)為k ,則其 穩(wěn)態(tài)誤差為（C）。A、0 B、8 C、2 D-kk3、慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達(dá)式為 G （s） = （B）oA、 Ts 1 B、1Ts 1C、D、s4、已知某線性系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為:G(s)H(s)s(s 1)(3s 1),則該系統(tǒng)不含有的典型環(huán)節(jié)為(D)oA、慣性環(huán)節(jié)B、積分環(huán)節(jié)C、比例環(huán)節(jié)D、振蕩環(huán)節(jié)5、慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù) 的相頻特性為(B)

11、。 Ts 1 TOC o 1-5 h z 11A、arctan(coT) B、- arctan(oT)C、 D、一arctan( T)arctan( T)6、在階躍函數(shù)的輸入作用下，(A)型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差不為零。A、0B、 IC、 HD、田7、對(duì)于I型系統(tǒng)而言，在斜坡輸入r(t)=t時(shí)，其靜態(tài)加速度誤差系數(shù)為k ,則 其穩(wěn)態(tài)誤差為(D)。A、0B、8C、2D-kk8、積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達(dá)式為 G (s) = (C)。_，-1-1 一A 、 Ts 十 1 B 、C 、1 D 、 sTs 1s9、已知某線性系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為：G(s)H(s)=K,則該系統(tǒng)(s 1)(s 2s 1)不含有的典型環(huán)

12、節(jié)為(B)A 、慣性環(huán)節(jié)B 、積分環(huán)節(jié)C、比例環(huán)節(jié)D、振蕩環(huán)節(jié)10、一階微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)Ts+1的相頻特性為(A)。A 、arctan(coT)B 、 -arctan(oT) C、 D、 -arctan( T) arctan( T)11、系統(tǒng)的輸出信號(hào)對(duì)控制作用的影響(B)oA、 開環(huán)有 B、 閉環(huán)有C、都沒有D、 都有12、積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)表達(dá)式為G (s) = (C)o1_1一A Ts+1B 、1 C 、 D 、 sTs 1s13、已知某線性系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為：G(s)H(s)=s(s 1)(-3s 1),則該系統(tǒng)不含有的典型環(huán)節(jié)為（C）。A、慣性環(huán)節(jié)B、積分環(huán)節(jié)C、一階微分環(huán)節(jié)D、非

13、最小相位環(huán)節(jié)14、若系統(tǒng)的截止頻率和相角裕度均低于需求指標(biāo)，應(yīng)采用（A）。A串聯(lián)超前校正B、串聯(lián)滯后校正C、串聯(lián)滯后一超前校正 D、反饋校正15、以同等精度元件組成的開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)，其精度（B）。16、17、A、開環(huán)高B、在加速度函數(shù)的輸入作用A、0B、已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為閉環(huán)高F, (D)G(s)=C、相差不多D、 一樣高型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為零。C、D、III型及以上s(0.1s 1)(0.5s 1),則其靜態(tài)位置誤差系數(shù)Kp、靜態(tài)速度誤差系數(shù)Kv、靜態(tài)加速度誤差系數(shù)Ka分別為（A）。B、0, 、K C、K,0,比 D、s,0, K18、已知系統(tǒng)的零點(diǎn)數(shù)為m極點(diǎn)數(shù)為n,且m 0)Ts 1

14、 B1Ts 1-Ts 1-Ts 1積分環(huán)節(jié)1的幅頻特性為（D）。 s三：簡(jiǎn)答題1、何謂自動(dòng)控制？開環(huán)控制和閉環(huán)控制各具有什么樣的特點(diǎn)？答：所謂自動(dòng)控制，是指在沒有人直接參與的情況下，利用外加的設(shè)備或裝置，使機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過程的某個(gè)工作狀態(tài)或參數(shù)自動(dòng)地按照預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行。開環(huán)控制特點(diǎn)：輸出量不會(huì)對(duì)系統(tǒng)的控制發(fā)生影響； 閉環(huán)控制特點(diǎn)：無論什么原因 使被控量偏離期望值而出現(xiàn)偏差時(shí)，必定會(huì)產(chǎn)生一個(gè)相應(yīng)的控制作用去減小或消 除這個(gè)偏差，使被控量與期望值趨于一致。2、什么叫傳遞函數(shù)？它有什么性質(zhì)？答：傳遞函數(shù)定義為零初始條件下，系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與輸入量的拉式變換 之比。性質(zhì)：（a）、傳遞函數(shù)是復(fù)變量

15、s的有理分式函數(shù)，具有復(fù)變函數(shù)的所有 性質(zhì)，且所有系數(shù)均為實(shí)數(shù)。（b）、傳遞函數(shù)只取決于系統(tǒng)或元件的結(jié)構(gòu)和參數(shù)。（c）、傳遞函數(shù)與微分方程有相通性。（d）、傳遞函數(shù)的拉式反變換是脈沖響應(yīng)。3、反饋控制系統(tǒng)的基本組成元部件按職能分類有幾種？答：測(cè)量元件、給定元件、比較元件、放大元件、執(zhí)行元件和校正元件。4、系統(tǒng)在單位階躍函數(shù)作用下的動(dòng)態(tài)過程隨時(shí)間變化狀況的指標(biāo)，稱為動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。它具體包括哪些？答：延遲時(shí)間、上升時(shí)間、峰值時(shí)間、調(diào)節(jié)時(shí)間、超調(diào)量。5、線性系統(tǒng)的基本控制規(guī)律有哪些？答：比例（P）控制規(guī)律、比例一微分（PDD控制規(guī)律、積分（I ）控制規(guī)律、 比例一積分（PI）控制規(guī)律、比例一微分一積

16、分（PID）控制規(guī)律。6、自動(dòng)控制理論的發(fā)展經(jīng)歷了哪幾個(gè)發(fā)展階段？答：反饋控制原理、經(jīng)典控制理論、現(xiàn)代控制理論、智能控制理論。7、線性系統(tǒng)的靜態(tài)誤差系數(shù)具體包括哪些類型？答：靜態(tài)位置誤差系數(shù)、靜態(tài)速度誤差系數(shù)和靜態(tài)加速度誤差系數(shù)。8、控制系統(tǒng)的校正方式有哪些？答：串聯(lián)校正、反饋校正、前饋校正和復(fù)合校正9、人在平時(shí)生活中做的許多事情，比如走路、取物、吃食物、閱讀、清掃等都 帶有反饋控制作用，試舉例，并用框圖說明其反饋工作原理。答：（1）人用手拿桌子上的書。取書時(shí)，首先人要用眼睛連續(xù)目測(cè)手相對(duì)于書的 位置，并將這個(gè)信息送入大腦（稱為位置反饋信息）；然后由大腦判斷手與書之 間的距離，產(chǎn)生偏差信號(hào)，并

17、根據(jù)其大小發(fā)出控制手臂移動(dòng)的命令 （稱為控制作 用或操縱量），逐漸使手與書之間的距離（即偏差）減小。顯然，只要這個(gè)偏差 存在，上述過程就要反復(fù)進(jìn)行，直到偏差減小為零，手便取到了書。人取書的系 統(tǒng)方框圖如下所示。（2）車司機(jī)操縱方向盤駕駛汽車沿公路平穩(wěn)行駛 時(shí)，首先通過視覺和觸覺 （身體運(yùn)動(dòng)）反饋實(shí)際行車路線，駕車人將預(yù)期的行車路線與實(shí)際測(cè)量的行車路線 相比較，便能得到行駛偏差，駕車人通過液壓放大器將操縱力放大以便控制驅(qū)動(dòng) 輪，使行駛偏差減小。其示意圖如圖下。駕車人利用實(shí)際行駛方向與預(yù)期方向之間的差異，調(diào)整方向盤 汽車司機(jī)駕駛汽車系統(tǒng)方框圖如下圖所示。10、請(qǐng)查找有關(guān)給控制系統(tǒng)分類的資料，看看都

18、有那些分類方法？并進(jìn)行簡(jiǎn)單 總結(jié)。答：自動(dòng)控制系統(tǒng)有多種分類方法。例如，按控制方式可分為開環(huán)控制、反饋控 制、復(fù)合控制等；按元件類型可分為機(jī)械系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)、機(jī)電系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、 氣動(dòng)系統(tǒng)、生物系統(tǒng)等；按系統(tǒng)功用可分為溫度控制系統(tǒng)、壓力控制系統(tǒng)、位置 控制系統(tǒng)等；按系統(tǒng)性能可謂分線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)、連續(xù)系統(tǒng)和離散系統(tǒng)、 定常系統(tǒng)和時(shí)變系統(tǒng)、確定性系統(tǒng)和不確定性系統(tǒng)等；按輸入量變化規(guī)律可分為 包值控制系統(tǒng)、隨動(dòng)系統(tǒng)和程序控制系統(tǒng)等。一般，為了全面反映自動(dòng)控制系統(tǒng) 的特點(diǎn)，常常將上述各種分類方法組合應(yīng)用。四：計(jì)算分析題1、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試用結(jié)構(gòu)圖化簡(jiǎn)的方法求G(s)=C(s)/R(s)解:

19、H2(s)一Hi(s)一R(s)OGi(s)G2(s)G 3(s) 1+.G i(s)G2(s) Hi(s)+-G 2(s)G 3(s)H-(s)C (s)R(s)2、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，試用結(jié)構(gòu)圖化簡(jiǎn)的方法求G(s) =C(s)/R(s)解:R(s)Gi(S)G 2(s)1 + Gi(s)G2(s)Hi(s)4 G 3(s)C(s)H2(s)R(s) IGi(s)G2(s)G3(s)I C(s)：j 1+ Gi(s)G2(s)H i(s) + Gi(s)G2(s)G3(s)H 2(s) I3、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，試用結(jié)構(gòu)圖化簡(jiǎn)的方法求G(s)=C(s)/R(s)解:（2分）G 23 (s

20、)=, C(s) 穴s)= 耶)（3分）解:2R(s) s 10s 10KG2(s)G3(s)G4(s)1 -G3(s)G4(s)H3(s)G2 (s)G3(s)H 2 (s)R(s)G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)C(s)* 1+G2(s)G3(s)H2(s)+G3(s)G4(s)H3(s)+G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)H1(s)1G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)1 G2(s)G3(s)H2(s) G3(s)G4(s)H3(s) G1(s)G2(s)G3(s)G4(s)H1(s)4、試求圖示系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)，并求出閉環(huán)阻尼比為0.5時(shí)所對(duì)應(yīng)的K值n ”：10K2

21、 -n =2 .10k -10K =10K5、已知某系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s) = 3K2,求使系統(tǒng)閉環(huán)后穩(wěn)定的s3 12s2 20 sK值范圍。解：系統(tǒng)閉環(huán)特征方程為 TOC o 1-5 h z 32s 12s20s K =0列勞斯表如下：s3120s212Ki 240-Ks 12可得出使系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定的K值范圍為：0 K 2406、已知控制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為h(t)=1+0,2e-60t -1.2e0t ,試寫出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，并確定系統(tǒng)的阻尼比匚和自然頻率所。解：由拉氏反變換，C(s)1二一0.2s-1.2 s 60 s 10600, 通分得C(s)=s(s 10)(s 60)故系統(tǒng)的

22、閉環(huán)傳遞函數(shù)為600(s 10)(s 60)因止匕 6n =10J6 *24.5 ,，35/ c1.4310% 67、設(shè)系統(tǒng)的脈沖響應(yīng)為k(t)=e2-e,t,試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，并求出系統(tǒng)的阻尼比u,無阻尼自然頻率%。解：由題意，可得 G(s) =L，k(t) =Le-2t-e 二(s 2)( s 5) s2 7s 103(5 分)(2 分)o故con =小0 (3分),=7化 1.12.108、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖2所示，其中Gp(s)R(s)(D設(shè) Gc(s)=1,求系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量 仃和調(diào)節(jié)時(shí)間ts;(2)設(shè) Gc(s)=1 +手，試求T的值，使得系統(tǒng)的阻尼比增大到，=0.6 ；(3

23、)(2)的基礎(chǔ)上，求當(dāng)r(t)=1+2t +5t2時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess；(4)(2)的基礎(chǔ)上，求當(dāng)r(t)=2sint時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出Css(t) 0解：解:(D由條件，可得:故仃 =e-出戶彳X100% 5% ,翻3屋+10則斜=廂，,瑞3.5-=3.5(s)。：n(2)校正后系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s) =10(1 . ,則閉環(huán)傳函為 s(s 2)一)=2 10(1 s)s2 (2 10.)s 10故 On =y1 ,由 0 =-=0.6 可得7球0.182 10(3)由于校正后系統(tǒng)為I型系統(tǒng)，Ka=0,故ess=M。(4)閉環(huán)系統(tǒng)的頻率特性為：.：,(= 10(1 J。18。10

24、T. +j3.8，故；，(-.1%1。.市，1.04 .(10-1)2 3.82(;.-,).1 =arctan0.18-arctan-38-12.710-1可得 css(t) =2.08sin(t -12.7 )9、已知閉環(huán)系統(tǒng)特征方程如下，試用勞斯判據(jù)判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。s4 +3s3 +3s2 +2s +1=0 ;s5 s4 9s3 3s2 16s 10 =0解：(1)構(gòu)建Routh表:4 s3 s2 s1 s0 s1373571由Routh穩(wěn)定判據(jù)可得：閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定的(2)構(gòu)建Routh表:s5 1 9 16s4 1 3 10s3 6 62 TOC o 1-5 h z s22101s1-240s010由Routh穩(wěn)定判據(jù)可得：閉環(huán)系統(tǒng)是不穩(wěn)定的s(2s 1)(8s 1)10、已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)H(s) =(1)試?yán)L制系統(tǒng)的概略開環(huán)幅相曲線;(2)求使得系統(tǒng)穩(wěn)定的K的取值范圍;解：(1)由題意：G(jco)= Kj (1 j2 )(1 j8 )18故 C0 x=1, G(jOx)=_K45可得：系統(tǒng)的概略開環(huán)幅相曲線如圖所示。(2)由奈氏穩(wěn)定判據(jù)，可知：系統(tǒng)穩(wěn)定故 0 :二 K ：二5811、已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 G(s)H(s)Ks(s 1)(3s 1)(1)、試?yán)L制系統(tǒng)的概略開環(huán)幅相曲線；(2)、求使得系統(tǒng)穩(wěn)定的K的取值范圍。K解：(1)由題思：G