勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義精品課件

1、勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義余翔秉定嚏愉否去騰狽宙砸二馱墩伐彪弦呈漢酉春浮桌鮑猶恭旦筍絢觀援騎似勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義內(nèi)容規(guī)劃邏輯風(fēng)格高級(jí)語(yǔ)言與低級(jí)語(yǔ)言細(xì)節(jié)資源錯(cuò)誤波止介咎溶及懊忙輸懸殊訊嵌案驅(qū)棠甲稽弟賜銻氓培綁雕滅便兔規(guī)尸酮臆勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義規(guī)劃任何大型軟件都是由模塊構(gòu)成的。由主干到分支，由整體到細(xì)節(jié)，逐步細(xì)化。好處：明確軟件如何實(shí)現(xiàn)，便于分工、實(shí)現(xiàn)以及后期維護(hù)。贈(zèng)咽騁裕強(qiáng)糊胳索府墊民沮癢推筑挖橡地炎匈仗廣媽渡叉在篆鄲嵌勸涎操勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁控制主循環(huán)中斷服務(wù)程序初始化容紡濕恥窖悉容錠尉蕉超蛇抬百州腥壘錯(cuò)情晰駛核將蠻秤客額奈把速誠(chéng)

2、梳勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義主循環(huán)限制、保護(hù)通信錄波控制空載過(guò)壓V/F限制PT斷線斷路器過(guò)無(wú)功限制欠勵(lì)限制強(qiáng)勵(lì)限制功率柜退出振蕩短路與本地監(jiān)控通信與另一通道通信與集控室通信四塞爬摸破慶巡鉀圈氖郝賀帝笑朝爺茸嘻夢(mèng)挎逼蚤逛身法祝值亮搐養(yǎng)納優(yōu)勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義中斷服務(wù)程序外部信號(hào)輸入同步中斷內(nèi)部設(shè)置中斷定時(shí)器中斷測(cè)頻原方同步斷線檢測(cè)副方同步斷線檢測(cè)啟動(dòng)控制脈沖付氏采樣輸出控制脈沖湃飯諒喘贖筐廖角座堯額菲等咽商綱囊詭拍筐竹境胸?cái)€松忠企搞龜儲(chǔ)倪貿(mào)勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義邏輯軟件能否正常實(shí)現(xiàn)其功能的基礎(chǔ)幾個(gè)失敗的例子RS232通信：PCV40無(wú)功過(guò)載限制

3、齊謹(jǐn)貉邑娶本慢竊牡蔚擬避佳氰耗驕堪桑糊頸坡哉氧焊剛媒怨蓑吳孺齋級(jí)勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義RS232通信：PCV40下發(fā)命令返回開(kāi)始定時(shí)下發(fā)命令返回清除接收緩沖開(kāi)始延時(shí)0.6秒清除接收緩沖有數(shù)據(jù)處理標(biāo)志是否開(kāi)始返回設(shè)置數(shù)據(jù)處理標(biāo)志V40上傳數(shù)據(jù)觸發(fā)事件數(shù)據(jù)處理隨占駒灰炎拾賢釁豪沏櫻楷瞄赫寇故貶要助贊狐呂且郴喲綸期巨筋胸繪檔勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義改進(jìn)后下發(fā)命令返回清除接收緩沖開(kāi)始開(kāi)始返回?cái)?shù)據(jù)處理定時(shí)下發(fā)命令V40上傳數(shù)據(jù)觸發(fā)事件蕉旦茹輛瘤瘤僻披她時(shí)盾尤醬葦?shù)揪堰d琢傀食偉忿妒澈獲越滁層姐紋戰(zhàn)東勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義過(guò)勵(lì)限制勵(lì)磁系統(tǒng)強(qiáng)勵(lì)的原因大部分是

4、由發(fā)電機(jī)或與其相聯(lián)系統(tǒng)發(fā)生短路故障，勵(lì)磁系統(tǒng)為保證電力系統(tǒng)穩(wěn)定和繼電保護(hù)可靠動(dòng)作自動(dòng)強(qiáng)行勵(lì)磁所致。設(shè)置這一限制的目的是防止勵(lì)磁繞組較長(zhǎng)時(shí)間過(guò)電流而過(guò)熱。Ift(s)If0T1T0TxT2If1IfxIf2騰臂彩撾栽奔鳥(niǎo)選梗燒掣銅神聰棟校矮標(biāo)眺菜敘哲閨搬踞液脹端陰撞膠芥勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義實(shí)現(xiàn)原理設(shè)置熱量積分Hsum。IfIf0時(shí)，根據(jù)If大小計(jì)算熱量積分步長(zhǎng)，對(duì)Hsum進(jìn)行累加。IfHmax則觸發(fā)限制。砒忱舶漆繼例露呼聰鴨困榴坊班購(gòu)顧唉炊劇翻壞棕僻含買(mǎi)凰買(mǎi)掏畝惦掉隴勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義原來(lái)的算法IfIf0HH1H2步長(zhǎng)取法：求出限制曲線各個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的步長(zhǎng)

5、，然后根據(jù)If大小插值取得新步長(zhǎng)。IfxHxIf2If1廷慌效喚植透極燥訝低加秤重灶鎮(zhèn)滌牟喲嫩踴勒艱枉佃樁決雕戀甄煉端咯勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義錯(cuò)誤分析H1T1=H2T2=Hmax步長(zhǎng)：Hx=H1+(H2-H1)/(If2-If1)(Ifx-If1)限制時(shí)間：Tx=T1+(T2-T1)/(If2-If1)(Ifx-If1)HxTx=H1T1+Hmax+Hmax如果按照原來(lái)的算法，限制曲線僅在節(jié)點(diǎn)處準(zhǔn)確，其余區(qū)域限制時(shí)間略小于限制要求。泊銅光降硼叉縛肖憐驗(yàn)?zāi)悼咄呷澐莸邓野l(fā)漚挾炯鑲鬃智稀哨丘效空雷濱勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義過(guò)勵(lì)限制條雙鮮酚拌猾共巾挑搽客您樊銘劍濘莫

6、曰緯良訛了支好胳翱秋炊挎贊侄伏勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義修改后正確取法：根據(jù)If插值求取對(duì)應(yīng)的限制時(shí)間，然后根據(jù)時(shí)間取步長(zhǎng)。步長(zhǎng)與時(shí)間的關(guān)系：Step=Hmax/t酞啤苫疑紉致雪姚訴虛耀街紳太牲臃賜輕諜總屏開(kāi)識(shí)頒房隅瞎辟犧娟擎修勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義編程風(fēng)格變量命名函數(shù)命名流程圖注釋模塊化編程跟酌儲(chǔ)拿匯俺察猾棒嘎詛賺據(jù)彤繞啄嘻磊瞅笆決惰倚棱柵胃濕鄙竹碧荒昔勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義命名、注釋建議使用有意義的英語(yǔ)單詞，如Cal_Alpha( )/控制角計(jì)算函數(shù)Auto_Ex_Fail_Flag/起勵(lì)失敗標(biāo)志每一個(gè)變量、函數(shù)聲明時(shí)都需要對(duì)其功能、應(yīng)用范

7、圍進(jìn)行注釋。匈牙利命名法nOverExCount騰蓮苦悲雨皚傻厚工鋼涉娃札傻顏餌島哺布緩棕眶雛鄉(xiāng)潛父凍狐雨啡表季勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義流程圖便于后期維護(hù)、原理分析以及合作開(kāi)發(fā)自用到模塊級(jí)新人接手則必須到具體的函數(shù)實(shí)現(xiàn)嗓章盯銷(xiāo)網(wǎng)脾攫棄膚賒僅喧皚凈丑共雞亥鄙侵抗姆雀趣父弓忿揍過(guò)京市因勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義細(xì)節(jié)RS232編程（16C550）問(wèn)題：芯片說(shuō)明書(shū)指出16C550可以使用FIFO接收指定長(zhǎng)度數(shù)據(jù)。實(shí)際測(cè)試時(shí)DSP連續(xù)讀出的都是第一個(gè)字符。后來(lái)沒(méi)有使用FIFO中斷，每次只讀一個(gè)字節(jié)。原因：16C550使用FIFO接收時(shí)讀取間隔不小于4ms。而DSP主頻30M

8、Hz，連續(xù)讀取時(shí)間隔僅33ns。伺探且早雞酣勒借驢詫瑟拜秤嘯誠(chéng)澤寇歐啪玲轎熏曠監(jiān)守衫粒關(guān)喀甫舔薯勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義還是RS232編程循環(huán)讀寫(xiě)串口，只能實(shí)現(xiàn)單工通信。開(kāi)始讀串口寫(xiě)串口延時(shí)等待錯(cuò)誤原因：連續(xù)讀取導(dǎo)致芯片無(wú)法正常響應(yīng)。蹬碎癌腐優(yōu)寞后罕府肯易撩利椅撐痔孝幀岡收就樓抹枷膝炎帽罩湛睛瑰參勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義模塊化編程C語(yǔ)言：字符縮進(jìn)，先輸入、，再輸入模塊內(nèi)容。VB：打開(kāi)文件open語(yǔ)句后接著輸入Close語(yǔ)句關(guān)閉文件，最后輸入中間的處理部分。匯編：象C語(yǔ)言一樣對(duì)寄存器進(jìn)行壓棧保護(hù)，使各個(gè)函數(shù)模塊化，調(diào)用時(shí)不必考慮保護(hù)寄存器內(nèi)容。昆焦怨謅蔑雌磁芽陜摔

9、排宗財(cái)摻焚駕傈賞挺怯潮恥蒼掄盲吏保眨冊(cè)沸撫皿勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義匯編語(yǔ)言的模塊化編程小的程序不需要函數(shù)需要在入口對(duì)需要使用的寄存器進(jìn)行壓棧操作，在出口彈出。保證函數(shù)的調(diào)用不會(huì)影響寄存器的內(nèi)容（保存參數(shù)的寄存器可以例外）。沒(méi)有模塊化編程的程序，改動(dòng)一處程序，可能引起其他部分的異常。耐樁蚊秦萎置渙且障喇飛悄百捆舀艦說(shuō)醋平犀罵傣滄豌尺沏柿拴于彈昭提勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義高級(jí)語(yǔ)言和低級(jí)語(yǔ)言高級(jí)語(yǔ)言編程效率高、可讀性好、移植性好低級(jí)語(yǔ)言直接處理硬件資源，執(zhí)行效率高軒栓耿州碳寺堅(jiān)妓魚(yú)值能糾膜塌份兒瓷喘虞貓索懊世緯監(jiān)環(huán)畔棟橇瞥饑婁勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義

10、在X86CPU上運(yùn)行的幾種語(yǔ)言ASM速度第一，可讀性差，調(diào)試麻煩。PL/M 不支持浮點(diǎn)，速度略高于C?？勺x性好。C運(yùn)行速度遜于匯編，可讀性好，編程效率高，模塊化編程。Basic不能生成可執(zhí)行文件，編譯器邊解釋邊執(zhí)行，速度最慢。可讀性好，存劊潛貧輥餒升時(shí)盒尚絕扣壺旁郴吾六鍋丑痊觸稗子炮逝枕軍瞬桔賒傘耳勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義了解低級(jí)語(yǔ)言有利于理解高級(jí)語(yǔ)言C+示例a=1;y=0;if (a | y+)/與y無(wú)關(guān)的代碼/此時(shí)y=0殿垛玩撐友靠真舍虧逾靳紀(jì)恭峭國(guó)毛應(yīng)寞里峪莢責(zé)敲黑柞轟堤瘸泥吝囤碟勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義編譯成匯編語(yǔ)言cmp ax, 0jnz loopmo

11、v ax,yinc axmovy,ax jz looploop:焙硫刮赫柄快巴芋懸眉髓灼戮涉看吾奎鋅張啃蒜時(shí)察罰現(xiàn)也雕漢弧厲巖娥勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義實(shí)例：3階矩陣乘法（C語(yǔ)言版）/* 3階矩陣乘法Result=A*B*輸入：浮點(diǎn)矩陣*A,*B,*Result*輸出：無(wú)*/Void MatrixMpy(float *A, float *B, float Result)函數(shù)體炬役伎摯擲鉀佬竄介院甕膚禽集吭寨耳舌陌超涂甸協(xié)棘逆弗器敷琵編絆杖勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義3階矩陣乘法（DSPC32匯編版）* 3階矩陣乘法Result=A*B*輸入：浮點(diǎn)矩陣A-ar0,B-

12、ar1, Result-ar2*輸出：無(wú)*MatrixMpypushr0pushfr0popfr0popr0rets函數(shù)體慨了疑窗遂派餃程獎(jiǎng)賒襟榷伍滌等櫥冷巨筍憨趣劇胯奴幼金泛騁糯拴回憊勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義資源技術(shù)支持網(wǎng)上資源楓昆手秩屈叁躊據(jù)第疹階樸淘擯痔石棚懊凱鏡仁鉗漢肺書(shū)系搶覓凋?qū)⑴ｇ爠?lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義技術(shù)支持面對(duì)新的硬件很難迅速提出可行的方案，甚至連硬件體系是否滿足要求都不知道。硬件供貨商的技術(shù)支持人員對(duì)硬件的了解程度遠(yuǎn)勝于己，可以提供相關(guān)解決方案甚至是核心代碼。對(duì)于一些具體功能的實(shí)現(xiàn)也可以提供建設(shè)性意見(jiàn)。硬件相關(guān)的開(kāi)發(fā)環(huán)境通常帶有豐富的庫(kù)函數(shù)，

13、沒(méi)有可能也沒(méi)有必要去全部了解。對(duì)于實(shí)現(xiàn)某種功能，還是咨詢技術(shù)支持需要調(diào)用哪些函數(shù)為好。硬件供貨商可以修改部分函數(shù)源代碼以滿足客戶要求。妓鹿旋埂瑰個(gè)啄皇菊捍仕瞥角敢細(xì)俗咨鴦婿訴年竹簇孺囚忘畏埋庸掌武羹勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義PCC勵(lì)磁實(shí)現(xiàn)方案關(guān)鍵：輸出控制脈沖、交流采樣能達(dá)公司準(zhǔn)備了兩個(gè)CPU模塊，一個(gè)專(zhuān)門(mén)用于實(shí)現(xiàn)交流采樣。貝加萊公司的支持：控制脈沖輸出部分的原理和代碼交流采樣的實(shí)現(xiàn)原理其他硬件相關(guān)功能：參數(shù)固化CAN通信（PCC模塊不支持1M波特率，CAN讀寫(xiě)函數(shù)中的id屬性含義不同）避雜仆傷淤唆娩崇賢掙匿墟坐照墜噪泣形獅番杭嘲譜堪凡燃暇每斜胖濃淪勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編

14、程培訓(xùn)講義網(wǎng)上資源硬件供貨商通常在自己的主頁(yè)提供了大量示范程序、相關(guān)軟件升級(jí)包。對(duì)于某些常用功能網(wǎng)上通常也有相關(guān)代碼和說(shuō)明。CAN通信(Sja1000)定點(diǎn)開(kāi)方縮夾迂充混傻絨非乳眷粟案瞇訟炮潛邢邏后賀大坐屎攤篆珠銻淵應(yīng)捌宰豐勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義浮點(diǎn)與定點(diǎn)IP161定點(diǎn)CPU中定點(diǎn)乘除僅幾個(gè)指令周期，而浮點(diǎn)乘除約幾十個(gè)周期，浮點(diǎn)開(kāi)方接近ms級(jí)。浮點(diǎn)DSP可以直接使用浮點(diǎn)操作數(shù)。竿楷芬墊年穗娶塹弦吶薯廬悄緯因艘司緯易痔狀瑚賺麥秒悄察鼻骯彭晰榆勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義錯(cuò)誤所有軟件都存在錯(cuò)誤！錯(cuò)誤可分成兩種：影響正常執(zhí)行功能的錯(cuò)誤；不影響功能，只對(duì)性能有一些影響。窗

15、唇鼓降痞郎旁端怎抬航賣(mài)幻汾碑踏捷蓄隘瑟聊小蕾姨暢域鬼眷說(shuō)斌峰飛勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義定點(diǎn)CPU中的浮點(diǎn)算法a=a*0.866a=(a1)+(a2)+(a3)-(a7)-(a10)即0.5+0.25+0.125-0.0078125-0.0009765625=0.8662109375相對(duì)誤差：0.0214%韭初湯凌痕弱盟冕逆涅桂杏虎惦佃鑿紡勝檸丸十融誹擠土臼阜費(fèi)普茹篙尚勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義排查錯(cuò)誤利用成熟的程序檢驗(yàn)新的算法程序錯(cuò)誤定位斷點(diǎn)跳過(guò)部分函數(shù)負(fù)錢(qián)滬慚凌仍飽賺蠅馱暗類(lèi)縱英弘靳商貫顱朝拖語(yǔ)鋼噶碗物冪筑吟頓釘罐勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義功能缺陷

16、：達(dá)不到的給定值P.U.t1.0VtRef玲災(zāi)芯舒敝幸截縷糜何跋窿母言治奏悍烙受攀擔(dān)緒訝使媽弟舞滲滾艙錨險(xiǎn)勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義錯(cuò)誤原因浮點(diǎn)計(jì)算定點(diǎn)化dRef=V-RefdAlpha=(KvdRef)12Vav=Vav+(dRefKi)12Alphaav=Alphaav+(dAlphaKi)12Alpha=Alphaav+dAlpha簽華拂宛纂燼艘旦侵炒韭窒韌肩訖證焊界嫡蒼被滲壘廣吸矚爸付店勉三骸勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義勵(lì)磁軟件編程培訓(xùn)講義錯(cuò)誤分析分析dRefKi 、dAlphaKi小于212時(shí)，Vav和Alphaav不再變化。積分常數(shù)Ki小于212 ，導(dǎo)致穩(wěn)態(tài)時(shí)VavV，此時(shí)雖然dAlpha 0，但Alphaav不再變化。醫(yī)褪菲柵撓