汽車倒車防撞系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

1、XXXXXXX學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）論文題目：汽車倒車防撞系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)系所：電子工程系專業(yè)：嵌入式系統(tǒng)工程學(xué)生姓名：學(xué)生學(xué)號：指導(dǎo)教師：導(dǎo)師職稱：講師完成日期：2013年5月2日DalianNeusoftInstituteofInformationTechnology汽車倒車防撞系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)摘要隨著汽車的日益普及和停車場越來越擁擠，由于這些低速行駛的車輛與其它車輛非常接近，而且駕駛員的視野也頗受限制，碰撞事故時有發(fā)生。在夜間時則更顯突出。而本設(shè)計進行的汽車防撞設(shè)計可以在駕駛員對車尾與障礙物體的距離遠近無法目測和判斷時利用單片機的實時控制和數(shù)據(jù)處理功能測量并顯示汽車與障礙物之間的距離。將車輛行

2、駛中被動防撞向主動預(yù)防的方向發(fā)展，體現(xiàn)了以人為本”的駕駛理念。本系統(tǒng)采用STC89C52單片機作為主控制器，在智能循跡小車的基礎(chǔ)上安裝超聲波模塊實現(xiàn)汽車倒車防撞系統(tǒng)設(shè)計。本設(shè)計主要由STC89C52單片機主控模塊、TCRT5000循跡模塊、L298N驅(qū)動模塊、直流電機、小車底板、電源模塊、超聲波測距模塊等組成。主要完成自動循跡、無接觸檢測障礙物，防止小車碰撞等功能。關(guān)鍵詞：單片機，超聲波傳感器，智能循跡AbstractDesignandImplementationofVehicleReversingAnti-collisionSystemAbstractAlongwiththeincreasi

3、ngpopularityoftheautomobileandcarparksmorecrowdedbecauseoftheselowspeedvehiclesandothervehiclesisveryclose,andthedriversfieldofvisionisprettylimited,andcollisionsoccur.Atnighttimeitisevenmoreprominent.Designofautomotivecollisionobjectscancardriversandbarriersofdistancecannotbevisuallyjudgedusingsing

4、lechipreal-timecontrolanddataprocessingfunctionstomeasureanddisplaythedistancebetweenthecarandobstacles.Passivecollisionavoidanceinvehicledrivingtheproactivedirection,reflectingthepeople-orienteddrivingideas.ThesystemusesSTC89C52astheprimarycontroller,intelligenttractiontrolleycarreversingultrasonic

5、moduleinstalledonthebasisofcollisionavoidancesystemsdesign.IntelligenttrackingcarsmainlyconsistsofSTC89C52single-chipcomputercontrolmodule,theTCRT5000trackingmodule,L298Ndrivermodule,backplane,powersupplymoduleswithDCmotors,trolleyandothercomponents.Keywords:MCU,ultrasonicsensor,smarttracking目錄 TOC

6、o 1-5 h z HYPERLINK l bookmark6 o Current Document 摘要IABSTRACTII HYPERLINK l bookmark10 o Current Document 第1章項目概述1 HYPERLINK l bookmark12 o Current Document 項目背景1 HYPERLINK l bookmark14 o Current Document 項目簡介2 HYPERLINK l bookmark16 o Current Document 應(yīng)用范圍2 HYPERLINK l bookmark18 o Current Documen

7、t 第2章項目實施方案4 HYPERLINK l bookmark20 o Current Document 概述4 HYPERLINK l bookmark22 o Current Document 開發(fā)環(huán)境4 HYPERLINK l bookmark24 o Current Document 硬件方案選擇4 HYPERLINK l bookmark26 o Current Document 硬件系統(tǒng)框圖4 HYPERLINK l bookmark28 o Current Document 單片機的選擇4 HYPERLINK l bookmark30 o Current Document 測

8、距方案選擇6 HYPERLINK l bookmark32 o Current Document 硬件設(shè)計7 HYPERLINK l bookmark34 o Current Document 單片機最小系統(tǒng)7 HYPERLINK l bookmark36 o Current Document 循跡模塊電路設(shè)計8 HYPERLINK l bookmark38 o Current Document 超聲波測距模塊電路設(shè)計9 HYPERLINK l bookmark40 o Current Document 驅(qū)動模塊電路設(shè)計14 HYPERLINK l bookmark42 o Current D

9、ocument 軟件設(shè)計14 HYPERLINK l bookmark44 o Current Document 第3章項目實施過程17 HYPERLINK l bookmark46 o Current Document 硬件實現(xiàn)過程17 HYPERLINK l bookmark48 o Current Document 軟件實現(xiàn)過程17iii TOC o 1-5 h z KEIL集成開發(fā)環(huán)境介紹17主函數(shù)19 HYPERLINK l bookmark50 o Current Document 超聲波測距模塊子程序20 HYPERLINK l bookmark52 o Current Docu

10、ment 調(diào)試過程21硬件測試21軟件調(diào)試22 HYPERLINK l bookmark54 o Current Document 第4章項目成果23 HYPERLINK l bookmark56 o Current Document 硬件成果物23電路原理圖23 HYPERLINK l bookmark58 o Current Document PCB版圖25實物圖27 HYPERLINK l bookmark60 o Current Document 軟件成果物27 HYPERLINK l bookmark62 o Current Document 第5章結(jié)論28 HYPERLINK l

11、bookmark64 o Current Document 參考文獻29 HYPERLINK l bookmark66 o Current Document 致謝30附錄31第1章項目概述當前社會經(jīng)濟的不斷發(fā)展和工業(yè)科學(xué)技術(shù)的不斷提高，汽車已逐漸進入不少百姓家。汽車使用數(shù)量的不斷增加，從而由此導(dǎo)致的交通安全問題也非常嚴重，道路交通壓力增加，交通安全問題也是面臨嚴峻挑戰(zhàn)。在面臨如此嚴峻的交通安全問題，許多涉及安全問題的汽車輔助系統(tǒng)也紛紛現(xiàn)世。而本設(shè)計就是利用單片機知識、超聲波傳感器知識等，進行汽車倒車防撞系統(tǒng)的設(shè)計。在汽車行駛時，這種裝置可以在駕駛員對車尾與障礙物體的距離遠近無法目測和判斷時進行

12、測距，使駕駛員對距離有準確把握，提前做出反應(yīng)，增加了行車的安全性和可靠性，減少交通事故的發(fā)生。將車輛行駛中被動防撞向主動預(yù)防的方向發(fā)展，體現(xiàn)了以人為本”的駕駛理念。項目背景我國社會經(jīng)濟的不斷發(fā)展，人們對汽車這種交通工具的依賴性也越來越大，導(dǎo)致了車輛的日益增加在給城市交通不斷施加壓力的同時，也引發(fā)了非常多行車的安全問題。交通事故中由于沒有把握好前后車輛的安全車距而導(dǎo)致的汽車相撞事故占有很大的比例，如果駕駛員能提前知道障礙物的存在并且知道障礙物的距離，那么駕駛員就能及時地采取措施，從而能避免事故的發(fā)生。在汽車高速行駛的過程中突發(fā)的緊急狀況是駕駛員很難即使反應(yīng)并處理的，因為人對事情的處理都有一個反應(yīng)

13、時間。而在汽車行駛過程中，這個反應(yīng)時間往往決定著一個人的生死。因此能夠識別前后車輛的距離問題是防止交通事故發(fā)生的保證。與此同時，許多安全系統(tǒng)也應(yīng)運而生，諸如為了避免交通事故發(fā)生的主動安全系統(tǒng)和在發(fā)生事故時的防護安全的被動安全系統(tǒng)，而主動安全系統(tǒng)對汽車交通事故的發(fā)生能起到避免的作用，所以，主動安全系統(tǒng)的研究更為重要。而本設(shè)計的汽車倒車防撞系統(tǒng)就是主動安全系統(tǒng)，通過對汽車與障礙物之間距離的自動避障使駕駛員對距離有準確把握避免汽車與障礙物之間的擦碰。本系統(tǒng)主要為駕駛員，特別是貨及公共汽車駕駛員服務(wù)，可有效地減少或避免些后視野不良的大型汽車的如冷藏車、集裝廂車、圾車、食品車、載貨汽車、公共汽車等倒車交

14、通事另外還特別適于夜間輔助倒車、倒車入庫及進入停場停車到位，甚至還能防止盜賊扒車。本設(shè)計要求設(shè)計的自動避障系統(tǒng)能直接幫助駕駛員處理前后方車輛的情況，解除了駕駛員行車時前后方車輛行駛所引起的困擾，減少駕駛員的駕駛壓力和判斷錯誤，使駕駛員行車倒車更加安全方便，本設(shè)計將對提高交通安全起到重要作用。項目簡介本設(shè)計基于單片機實現(xiàn)汽車倒車防撞系統(tǒng)，將超聲波測距和傳感器聯(lián)系在一起，利用單片機的實時控制和數(shù)據(jù)處理功能測量汽車與障礙物之間的距離，并在一定距離時實現(xiàn)自動避障和倒車。這樣駕駛員就能即使不看顯示器和后車鏡通僅通過也能實現(xiàn)汽車的避障和倒庫。本設(shè)計的設(shè)計簡易，雖然精度不高，還不能測量過遠的距離，但規(guī)模小，

15、外圍電路簡單，調(diào)試方便，成本低，器件更換容易，靈活性高，避免對汽車整體的影響，為應(yīng)用和普及創(chuàng)造了條件。而且能完全滿足駕駛員泊車時的需要，可以完全解除駕駛員在倒車過程中的顧慮和困擾，使駕駛員不用一直盯著顯示器來觀察車距，大大提高泊車的安全。在夜間倒車、倒車入庫及進入停場停車到位實現(xiàn)了方便簡潔化。汽車倒車防撞系統(tǒng)這種汽車安全輔助裝置能大大減少汽車駕駛員在倒車的時候顧慮和對距離判斷的失誤，從而能夠避免倒車的安全問題的發(fā)生，故此裝置對于提高交通安全將起到重要的作用。所以，本課題所要求設(shè)計的基于單片機的車距語言提示器將具有極大的現(xiàn)實意義和市場。應(yīng)用范圍本汽車倒車防撞系統(tǒng)包含有單片機控制電路、超聲波測距傳

16、感器等，裝置將各部件有機地結(jié)合起來，實現(xiàn)超聲波測距及汽車自動避障倒車的功能。本設(shè)計和汽車倒車雷達系統(tǒng)有點類似，只不過是將倒車雷達系統(tǒng)靠蜂鳴器報警來提醒駕駛員倒車升級為自動倒車防撞系統(tǒng)。倒車雷達系統(tǒng)中汽車離障礙物距離越近，蜂鳴器報警聲越急，蜂鳴器報警雖然使駕駛員知道有障礙物的存在，但卻不能確定汽車車尾離障礙物有多遠，所以，蜂鳴器報警對駕駛員幫助不是很大。之后一個質(zhì)的飛躍就是液晶屏顯示的出現(xiàn)，特別是液晶顯示開始出現(xiàn)動態(tài)顯示系統(tǒng)，駕駛員就是只要發(fā)動車輛，而且不用掛倒擋，液晶顯示器上就會出現(xiàn)汽車圖案以及汽車與周圍的障礙物的距離，液品顯示是動態(tài)顯示，液晶顯示器的外表美觀，顯示也很清晰，而且可以直接粘貼在

17、儀表盤上，安裝也很方便。不過由于液晶顯示的靈敏度比較高，而且它的抗干擾能力也不是很強，所以誤報的情況也較多?，F(xiàn)在市面上的魔幻鏡倒車雷達系統(tǒng)屬于比較先進的一款倒車雷達，結(jié)合了之前的產(chǎn)品優(yōu)點，采用了仿生超聲雷達技術(shù)，并用電腦控制，可全天準確地進行探測2m以內(nèi)的障礙物體，并用語音提示和距離顯示來提醒駕駛員；倒車雷達把后視鏡、倒車雷達溫度顯示和車內(nèi)的空氣溫度顯示等多項功能組合起來，并設(shè)計語音功能，其外形就如同一塊倒車鏡，可以不占用車內(nèi)的空間，還可以直接安裝在后視鏡的位置上，而且它樣式種類繁多，可以按照個人需求和車內(nèi)裝飾選配。最新的一代倒車雷達是整合影音系統(tǒng)，還兼有影音系統(tǒng)。隨著科學(xué)技術(shù)水平的迅速發(fā)展，

18、相關(guān)電子技術(shù)也是飛躍前進，當然，汽車電子產(chǎn)業(yè)也得到飛速發(fā)展，電子產(chǎn)業(yè)的飛速發(fā)展使得車載電子安全產(chǎn)品有很大的發(fā)展前景。倒車雷達當然是每輛車必備的電子安全產(chǎn)品，如今市面上的主流的汽車倒車雷達基本都是以單片機芯片為控制核心的智能測距報警系統(tǒng)。這些的倒車雷達能夠連續(xù)測距并顯示汽車與障礙物之間的距離，而且采用蜂鳴器的不同頻率的鳴叫進行報警提示和距離顯示提示，從而能夠盡量不占用駕駛員的視覺空間。止匕外，汽車電子系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化的發(fā)展還要求作為汽車行駛安全輔助系統(tǒng)的倒車雷達要具有通信功能，并能夠把數(shù)據(jù)發(fā)送到汽車總線上去。就目前市面上的產(chǎn)品來講，目前的汽車倒車雷達主要是具備數(shù)碼管或者液晶屏的距離顯示并且?guī)в蟹澍Q器

19、的語音報警為主的汽車安全系統(tǒng)。這些系統(tǒng)主要采用的是以單片機為控制核心的智能超聲波測距傳感器和蜂鳴器報警系統(tǒng)，這種汽車安全輔助系統(tǒng)便宜耐用，而且達到了汽車電子系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)化的發(fā)展需求。而本設(shè)計將原來的蜂鳴器報警改為自動倒車防撞，將倒車雷達進一步升級，更加符合現(xiàn)代社會的高科技要求。第2章項目實施方案概述采用超聲波測距，防止小車碰撞障礙物是本設(shè)計的核心，本系統(tǒng)主要由單片機模塊電路、超聲波發(fā)射電路、超聲波接收電路、TCRT5000循跡模塊、L298N驅(qū)動模塊、直流電機、小車底板、電源模塊等模塊組成。測距模塊是采用超聲波傳感器，之后選擇合適的單片機作為主控制器。開發(fā)環(huán)境硬件環(huán)境：筆記本電腦、USB轉(zhuǎn)用口線、

20、電源線、單片機系統(tǒng)板、小車模型。軟件環(huán)境：Keil編程軟件，AltiumDesigner電路繪制軟件、Windows7操作系統(tǒng)。硬件方案選擇硬件系統(tǒng)框圖系統(tǒng)由紅外循跡模塊，超聲波測距模塊，單片機最小系統(tǒng)，電機模塊組成，硬件系統(tǒng)框圖如圖2.1所示。圖2.1硬件系統(tǒng)框圖單片機的選擇一般在系統(tǒng)的設(shè)計當中，能否完成設(shè)計任務(wù)最重要的就在于系統(tǒng)的核心器件是否選擇合適，而單片機更是是系統(tǒng)控制的核心，所以對單片機的選擇更是異常重要。如果選擇了一個合適的單片機不僅可以最大地簡化系統(tǒng)的操作，而且其功能可能是最好的，可靠性也比較高，對整個系統(tǒng)來說更方便。目前，市面上的單片機的種類繁多，并且他們在功能方面也是各自有各

21、自的特點。在一般的情況下來講，在選擇單片機時要需要考慮的幾個方面有：(1)單片機最基本性能參數(shù)指標。例如：執(zhí)行一條指令的速度、程序存儲器的容量，I/O口的引腳數(shù)量等。(2)單片機的某些增強的功能。(3)單片機的存儲介質(zhì)。例如：對于程序存儲器來說，最好選用的是Flash的存儲(4)單片機的封裝形式。封裝的形式多種多樣，例如：雙列直插封裝、PLCC封裝及表面貼附等。(5)單片機對工作的溫度范圍的要求。例如：在進行設(shè)計戶外的產(chǎn)品時，就必須要選用工業(yè)級的芯片，以達到溫度范圍的要求。(6)單片機的功耗。例如，如果信號線取電只能提供幾mA的電流，所以為了能滿足低功耗的要求這個時候選用STC的單片機是最合適

22、的。(7)單片機在市面上的銷售渠道是否暢通、其價格是否便宜。(8)單片機技術(shù)的支持網(wǎng)站如何，賣家提供的芯片資料是否足夠完善，是否包含了用戶手冊，設(shè)計方案舉例，相關(guān)范例程序等。(9)單片機的保密性是否很好，單片機的抗干擾的性能如何等。51系列單片機它在指令系統(tǒng)、硬件結(jié)構(gòu)和片內(nèi)資源等方面與標準的52系列的單片機可以完全的兼容。51系列的單片機執(zhí)行速率快(最高時鐘頻率為90MHz),功耗低，在系統(tǒng)、在應(yīng)用可編程，不占用用戶的資源。AT89S51單片機具有以下幾個特點：40個引腳，8kBytesFlash的片內(nèi)程序存儲器，128bytes的隨機存取數(shù)據(jù)存儲器，32個外部雙向的I/O口，5個中斷優(yōu)先級的

23、2層中斷嵌套中斷，2個16位可編程定時計數(shù)器，2個全雙工串行通信口，看門狗(WDT)電路，片內(nèi)時鐘振蕩器。AT89S51單片機與AT89C51單片機相比，外型管腳完全相同，AT89C51的HEX程序無須任何轉(zhuǎn)換可直接在AT89S51運行，結(jié)果一樣。AT89C52比AT89C51新增了一些功能，支持在線編程和看們狗是其中主要特點。AT89C52單片機的主要功能：與MCS-51單片機產(chǎn)品兼容，8K字節(jié)在系統(tǒng)可編程Flash存儲器，1000次擦寫周期，全靜態(tài)操作：0Hz33Hz,加密程序存儲器，32個可編程I/O口線，16位定時器/計數(shù)器，八個中斷源，全雙工UART串行通道，低功耗空閑和掉電模式，掉

24、電后中斷可喚醒，看門狗定時器系統(tǒng)，雙數(shù)據(jù)指針。STC89C52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K的系統(tǒng)可編程Flash存儲器。使用Atmel公司高密度非易失性存儲器技術(shù)制造，與80C51產(chǎn)品的指令和引腳完全兼容。片上Flash允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。在單芯片上，擁有8位CPU和8K的系統(tǒng)可編程Flash。在空閑模式下，CPU暫停工作，而RAM定時計數(shù)器，用行口，外中斷系統(tǒng)仍然可繼續(xù)工作，掉電模式凍結(jié)振蕩器而保存RAM的數(shù)據(jù)，停止芯片的其它功能直到外中斷激活或硬件復(fù)位。而且此芯片還含有PDIP、TQFP和PLCC等三種封裝形式，用來適應(yīng)不同產(chǎn)品的需求。根據(jù)本

25、系統(tǒng)設(shè)計的實際要求，選擇AT89C52單片機作為本設(shè)計的單片機使用。2.3.3測距方案選擇對如何測量車距做了資料的搜集整理，當前已有超聲波、毫米波雷達、激光、基于圖像處理的車距測量算法等技術(shù)被應(yīng)用于車載系統(tǒng)以解決車輛對前方物體的測距問題。而且就實現(xiàn)可行性而言初步選定了兩種測量車距的方法：基于超聲波測距原理和基于圖像處理的車距測量算法。.基于圖像處理的車距測量（1）運用雙目視感系統(tǒng)來采集車輛前方實時圖像，通過模板匹配的方式來對采集到的圖像進行車輛識別處理，在確認有車輛后運用視差原理的方法來進行車距計算。該算法運算的周期小于30ms,識別準確率高達99%,200m視距范圍內(nèi)距離檢測誤差小于1m。主

26、要分為三步：（2）對前方車輛的識別建立車輛背景模板數(shù)據(jù)庫，收集與整理車輛背景圖像作為模板，并事先在車載系統(tǒng)的信號處理器中建立車輛背景模板數(shù)據(jù)庫。（3）判斷前方車輛所處車道計算前方車輛的行投影中心，當車載視感系統(tǒng)在主視場觀測窗口內(nèi)采用WMh模板尋找到匹配區(qū)域時，通過模板匹配區(qū)域計算前方車輛的行投影中心，計算方法是，對匹配區(qū)域作一根水平線相交于左、右邊緣兩個交點（*3）和（Jii）;作兩個交點連線的垂直平分線；則該垂直平分線與橫坐標軸的交點即為前方車輛的行投影中心P。（4）車距測量識別出前方與自己車輛所處車道一致后，利用雙目視差測距原理檢測當前車輛距我車的距離。車距計算利用外極線約束原理快速確定被

27、匹配目標中心點在左右視圖圖像上的位置。所述外極線約束，即外極線幾何約束，就是指左視（或右視）圖像上的任一點，在右視（或左視）圖像上的對應(yīng)點只可能位于一條特定的直線上，稱為右外極線（或左外極線）。.基于超聲波的測距方法超聲波測量距離的基本原理是利用超聲波發(fā)射器不斷發(fā)射出的40kHz超聲波，遇到障礙物后反射回反射波，超聲波接收器將其接收到的反射波信號轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘枴Ｒ虼?，只要測得超聲波的發(fā)射和接收回波的時間的差值T及現(xiàn)場環(huán)境溫度9,就可以精確計算從出發(fā)點到障礙物之間的距離。這就是超聲波測距儀的機理。根據(jù)對以上兩種測距方案的比較，雖然能明顯看出來基于圖像處理的測距方案是比較精確理想的選擇，但是它的實現(xiàn)

28、比較麻煩。而且汽車在行駛的過程中超聲波傳感器測距時應(yīng)具有較強的抗干擾能力和較短的響應(yīng)時間，因此選用超聲波測距原理并選用超聲波傳感器作為此設(shè)計方案的傳感器探頭。2.4硬件設(shè)計單片機最小系統(tǒng)STC89C52是一款低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K系統(tǒng)可以編程Flash存儲器。在單芯片上，擁有靈巧的8位CPU和在線系統(tǒng)可編程Flash,使得AT89C52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。STC89C51有以下標準功能：8k字節(jié)Flash,256字節(jié)RAM,32位I/O口線，看門狗定時器，2個數(shù)據(jù)指針，三個16位定時器/計數(shù)器，一個6向量2級中斷結(jié)構(gòu)，全雙工用行口，片內(nèi)晶

29、振和時鐘電路。另外，STC89C52可降至0Hz靜態(tài)邏輯操作，支持2種軟件可選擇節(jié)電模式?？臻e模式下，CPU停止工作，允許RAM、定時器/計數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。掉電保護方式下，RAM內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)，單片機一切工作停止，直到下一個中斷或硬件復(fù)位為止。單片機最小系統(tǒng)如圖2.2所示。U1T To 1 3 nJ 4 5 6 741a-三*41 p p p p p p p pINTOT1STC 89C52RCP21P22P23TOP24P2JEA?P26XIX2RESETPARXDRDTXD aleTWRPSENINTIP20A-poHpoPDmPDpoiPD圖2.2單片機最小系統(tǒng).時鐘

30、電路單片機的時鐘產(chǎn)生有兩種方法：內(nèi)部時鐘方式和外部時鐘方式。系統(tǒng)里的時鐘電路設(shè)計采用內(nèi)部方式，利用芯片內(nèi)部的振蕩電路，AT89單片機的內(nèi)部含有一個用來構(gòu)成振蕩器的高增益的反相放大器。引腳XTAL1和XTAL2依次是這個放大器的輸入端口和輸出端。這個放大器和作為反饋元件的片外晶體諧振器一同構(gòu)筑成一個自激振蕩器，外接晶體諧振器與電容C1,C2構(gòu)成并聯(lián)諧振電路，接在放大器的反饋回路中。對外接電容的值雖然沒有嚴格的要求，但電容的大小會影響震蕩器頻率的高低、震蕩器的穩(wěn)定性、起振的快速性和溫度的穩(wěn)定性。此系統(tǒng)電路的晶體振蕩器的值為12MHz,電容盡可能的選擇陶瓷電容，電容值通常取30PF。在焊接刷電路板的

31、時候，晶體振蕩器和電容應(yīng)安裝得與單片機芯片靠近，以減少寄生電容，保證震蕩器能穩(wěn)定可靠地工作。.復(fù)位電路復(fù)位電路是通過外部的復(fù)位電路來實現(xiàn)的。片內(nèi)復(fù)位電路的復(fù)位引腳RST通過一個觸發(fā)器與復(fù)位電路相連，觸發(fā)器用來抑制噪聲，它的輸出在每個機器周期中由復(fù)位電路采樣一次。復(fù)位電路通常采用上電自動復(fù)位和按鈕復(fù)位兩種方式。所謂上電復(fù)位，是指計算機加電瞬間，要在RST引腳出現(xiàn)大于10MS的正脈沖，使單片機進入復(fù)位狀態(tài)。按鈕復(fù)位是指用戶按下復(fù)位”按鈕，使單片機進入復(fù)位狀態(tài)。.4.2循跡模塊電路設(shè)計此模塊是使用紅外線發(fā)射和接收管等分立元器件組成探頭，并使用LM339電壓比較器作為核心器件構(gòu)成中控電路。此系統(tǒng)具有的

32、多種探測功能極大的滿足各種自動化、智能化的小型系統(tǒng)的應(yīng)用。4路分別獨立工作，工作時不受數(shù)量限制。中控板與探頭分開，安裝位置不受限制模塊高度010毫米.安全工作電壓范圍在3伏特至6伏特之間4路全開工作電流30毫安至55毫安之間VCC、GND:電源接線端IN(14)、OUT:探頭與中控板連接端OUT1、OUT2、OUT3、OUT4:對應(yīng)輸出端LED1、LED2、LED3、LED4:對應(yīng)輸出指示R1、R2、R3、R4:對應(yīng)比較電壓調(diào)節(jié)輸出端為集電極開路，板載5.1千歐上拉電阻測試探頭：移開探頭前面的所有物體，且探頭不要指向陽光的方向。將探頭板接上電源后用萬用表測最輸出端電壓。此時的電壓應(yīng)當在1伏特左

33、右。用白紙擋在探頭前。用萬用表測輸出端電壓應(yīng)當接近電源電壓。測試中探板：將測試好的探頭按板上所標示的接入輸入端子，移開探頭前面的所有物體，且探頭不要指向陽光的方向，將中探板接上電源后用萬用表測輸出端子，此時輸出端輸出的電壓應(yīng)當接近電源電壓，用白紙擋在探頭前，萬用表測輸出端電壓應(yīng)當接近0伏特，調(diào)整所在通道的電位器可以改變探測的距離。TCRT5000循跡模塊電路如圖2.3所示。圖2.3TCRT5000循跡模塊.4.3超聲波測距模塊電路設(shè)計超聲波測距的基本原理是超聲波發(fā)射器不斷地發(fā)射出40kHz超聲波，遇到障礙物后反射回反射波，超聲波接收器接收到反射波信號，并將其轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?。結(jié)合各方面的因素考慮，

34、依據(jù)設(shè)計的要求，查閱相關(guān)數(shù)據(jù)資料，選用了HC-SR04超聲波集成模塊。此超聲波模塊的最大探測距離為4m,盲區(qū)為2cm,而且發(fā)射擴散角不大于15。，更有利于測距的準確性。而且，此模塊的工作頻率范圍為39kHz41kHz左右，完全能在40kHz工作頻率工作。由于超聲波的發(fā)射和接收是分開發(fā)送和接收的，所以發(fā)射探頭和接收探頭必須在同一條水平行直線上，這樣才能準確地接收反射的回波。而由于測量的距離不同和發(fā)射擴散角所引起的誤差以及超聲波信號在空氣中傳播的過程中的超聲波衰減問題，發(fā)射探頭和接收探頭距離不可以太遠，而且還要避免發(fā)射探頭對接收探頭在接收信號時產(chǎn)生的干擾，所以二者又不能靠得太近。根據(jù)對相關(guān)資料查閱

35、，將兩探頭之間的距離定在5cm8cm最為合適。本設(shè)計所用的HC-SR04模塊的超聲波探頭之間的距離大約在6cm左右。HR-SR04超聲波集成模塊是將超聲波發(fā)射探頭，超聲波接收探頭，CX20106A芯片電路，74LS04芯片放大電路集成到的一起的一個超聲波集成模塊。本模塊性能穩(wěn)定，測度距離精確，模塊高精度，盲區(qū)小。產(chǎn)品應(yīng)用領(lǐng)域：機器人避障、物體測距、液位檢測、公共安防、停車場檢測。.基本工作原理(1)采用I/O口TRIG觸發(fā)測距，給至少10uSl勺高電平信號；(2)模塊自動發(fā)送8個40khz的方波，自動檢測是否有信號返回；(3)有信號返回，通過IO口ECHO輸出一個高電平，高電平持續(xù)的時間就是超

36、聲波從發(fā)射到返回的時間。測試距離=(高電平時間*聲速(340m/s)/2。本模塊使用方法簡單，一個控制口發(fā)出一個10us以上的高電平，就可以在接收口等待高電平輸出。一有輸出就可以開定時器計時，當此口變?yōu)榈碗娖綍r就可以讀定時器的值，此時就為此次測距的時間，就能夠算出距離。這樣不斷的循環(huán)周期測，就可以在不停地移動的過程中測量距離值了。但是，為防止發(fā)射信號對回收信號的影響，本超聲波集成模塊的測量周期最好定在60ms以上，所以本設(shè)計將測量周期定在80ms。.超聲波模塊實物圖HR-SR04超聲波集成模塊正面外觀如圖3-6所示，HR-SR04超聲波實物圖如圖2.4、圖2.5、圖2.6所示。圖2.4HR-S

37、R04超聲波集成模塊正面外觀圖圖2.5HR-SR04超聲波集成模塊背面外觀圖圖2.6HR-SR04超聲波集成模塊實物圖VCC供電為5V電源，GND為地線，TRIG觸發(fā)控制信號輸入，ECHO回響信號輸出。(1)電氣參數(shù)表如表2.1所小。表2.1HR-SR04超聲波模塊電氣參數(shù)電氣參數(shù)HC-SR04超聲波模塊工作電壓DC5V工作電流15mA工作頻率40kHz最遠射程4m最近射程2cm測量角度15度輸入觸發(fā)信號10uS的TTL脈沖輸出回響彳言號輸出TTL輸出電平信號，與射程成比例規(guī)格尺寸45*20(2)超聲波的時序圖如圖2.7所示瞰信號模塊內(nèi)部發(fā)出信號lOuSK TTL循環(huán)發(fā)出3個4 口KHs豚沖|

38、 n n gi| - |i-!i ri.輸出回響信號回響電平輸出與檢視型且離成比闋圖2.7超聲波時序圖以上時序圖表明你只需要提供一個10US之上的脈沖觸發(fā)信號，此模塊內(nèi)部將會發(fā)出8個40kHz周期的電平并檢測回波，一旦檢測到有回波信號則立刻輸出回響信號，回響信號的脈沖寬度與所測的距離成正比。由此通過發(fā)射信號到收到的回響信號時間問隔可以計算得到距離。公式：us/58二厘米或者us/148式寸；或是：距離二高電平時間*聲速(340m/s)/2;建議測量周期為60ms以上，以防止發(fā)射信號對回響信號的影響。注：a.此模塊不宜帶電連接，若要帶電連接，則先讓模塊的GND端先連接，否則會影響模塊的正常工作。

39、b.測距時，被測物體的面積不少于0.5平方米且平面盡量要求平整，否則影響測量的結(jié)果。.超聲波發(fā)射電路設(shè)計超聲波發(fā)射電路是由超聲波探頭和超聲波放大器組成。超聲波探頭將電信號轉(zhuǎn)換為機械波發(fā)射出去，而單片機所產(chǎn)生的40kHz的方波脈沖需要進行放大才能將超聲波探頭驅(qū)動將超聲波發(fā)射出去，所以發(fā)射驅(qū)動實際上就是一個信號的放大電路，本設(shè)計選用74LS04芯片進行信號放大，超聲波發(fā)射電路如圖2.8所示。.超聲波接收電路由于超聲波在空氣中的傳播過程中是有衰減的，如果距離較遠，那么超聲波接收電路所接收到的超聲波信號就會比較微弱，因此需要對接收到的信號進行放大而且放大的倍數(shù)也要比較大。超聲波接收電路主要是由集成電路

40、CX20106A芯片電路構(gòu)成的,CX20106A芯片電路可以對超聲波信號進行放大、限幅、帶通濾波、峰值檢波、整形、比較等功能，比較完之后超聲波接收電路會輸出一個低電平到單片機去請求中斷，當即單片機停止計時，并開始去進行數(shù)據(jù)的處理。CX20106A芯片的前置放大器具有自動增益控制的功能，當測量的距離比較近時，放大器不會過載；而當測量距離比較遠時，超聲波信號微弱，前置放大器就有較大的放大增益效果。CX20106A芯片的5腳在外接電阻對它的帶通濾波器的頻率進行調(diào)節(jié)，而且不用再外接其他的電感，能夠很好地避免外加磁場對芯片電路的干擾，而且它的可靠性也是比較高的。CX20106A芯片電路本身就具有很高的抗

41、干擾的能力，而且靈敏度也比較高，所以，能滿足本設(shè)計的要求。超聲波接收電路如圖2.9所示。2.4.4驅(qū)動模塊電路設(shè)計本設(shè)計采用L298N電機專用驅(qū)動芯片帶動兩個6V的直流電動機。直流電機由定子和轉(zhuǎn)子兩部分組成。直流電機運行時靜止不動的部分稱為定子，定子的主要作用是產(chǎn)生磁場，由機座、主磁極、換向極、端蓋、軸承和電刷裝置等組成。運行時轉(zhuǎn)動的部分稱為轉(zhuǎn)子，其主要作用是產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩和感應(yīng)電動勢，是直流電機進行能量轉(zhuǎn)換的樞紐，通常又稱為電樞，由轉(zhuǎn)軸、電樞鐵心、電樞繞組、換向器等組成。其中L298N是ST公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298N,內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路?？梢则?qū)動兩

42、個直流電機或驅(qū)動兩個二相電機，也可單獨驅(qū)動一個四相電機，輸出電壓最高可達50V。直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓，直接通過單片機的IO端口提供信號，使得電路簡單，使用更方便。L298N可接受標準的TTL邏輯電平信號VSS,VSS通常接4.57V的電壓。4腳VS接電壓源，VS可接電壓范圍VIH為2.546VOL298N芯片輸出電流可達2.5A,可驅(qū)動電感負載。L298N是一個內(nèi)部有兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動芯片，可以用來驅(qū)動直流電動機、步進電動機。使用標準邏輯電平信號控制，直接連接單片機管腳，具有兩個使能控制端，使能端在不受輸入信號影響的情況下不允許器件工作。L298N有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)

43、部邏輯電路部分在低電壓下工作。驅(qū)動電路原理圖如圖2.10所示。圖2.10驅(qū)動電路原理圖2.5軟件設(shè)計系統(tǒng)主程序流程圖如圖2.11所示，主程序由單片機初始化程序，判斷路況程序，避障程序三部分組成。圖2.11系統(tǒng)主流程圖循跡程序流程圖如圖2.12所示。程序由判斷路況函數(shù)和電機驅(qū)動函數(shù)組成圖2.12循跡程序流程圖避障程序流程圖如圖2.13所示。避障程序由中斷處理，距離數(shù)據(jù)計算和避障判斷函數(shù)組成圖2.13避障程序流程圖第3章項目實施過程硬件實現(xiàn)過程本設(shè)計由51單片機、超聲波發(fā)射探頭、超聲波接收探頭、TCRT5000循跡模塊，驅(qū)動電路組成。車距的測距是利用超聲波測距的原理，在單片機內(nèi)部程序的控制下，由超

44、聲波發(fā)射探頭發(fā)射超聲波，在超聲波遇到障礙物時反射到超聲波接收探頭，由此回應(yīng)到單片機，由單片機進行中斷處理和數(shù)據(jù)的處理，計算出距離，由單片機控制驅(qū)動電路實現(xiàn)自動避障。本設(shè)計的硬件電路分為五部分：單片機最小系統(tǒng)、超聲波發(fā)射和接收電路、TCRT5000循跡模塊，驅(qū)動電路。用Keil集成開發(fā)環(huán)境編寫軟件，使用Altiumdesigner設(shè)計原理圖并繪制。首先根據(jù)原理圖列出元件清單，按元件清單購回元件后接著就可以開始電路板的焊接。焊接完成以后應(yīng)該認真的檢查焊接的電路，對照焊接用的原理圖檢查，用萬用電表多次檢查后方可通電試驗。試驗中如果發(fā)現(xiàn)失敗了，則需要細致的進一步檢測電路：(1)是否有虛焊。(2)是否漏

45、焊。(3)是焊接錯誤的連接。軟件實現(xiàn)過程Keil集成開發(fā)環(huán)境介紹目前，52系列單片機使用的編程語言主要有匯編語言和C語言這兩種。最接近機器的語言是匯編語言，其常用來編制與系統(tǒng)硬件相關(guān)的程序，如訪問I/O口、中斷處理程序等，它是一種最快而又最有效的語言，在對于程序的空間和時間要求很高的場合中使用匯編語言是最佳的選擇，然而匯編語言也有其自身的缺點，比如程序開發(fā)周期較長、浮點運算處理復(fù)雜、程序移植性差等不利因素。在程序設(shè)計過程中C語言編程設(shè)計思想被稱為模塊化程序設(shè)計思想。有的時候為了有效地完成任務(wù)，把所要完成的任務(wù)分割成若干個相互獨立但相互又仍然有所聯(lián)系的模塊，這些模塊使得任務(wù)變得相對簡單，對外的數(shù)

46、據(jù)交換相對簡單、容易編寫、容易檢測，容易閱讀和維護。本設(shè)計采用C語言來編譯程序。模塊化結(jié)構(gòu)程序的設(shè)計，可以使系統(tǒng)軟件便于調(diào)試與優(yōu)化，也使其他人更好地理解和閱讀系統(tǒng)的程序設(shè)計。因此，軟件的設(shè)計上，運用了模塊化程序的結(jié)構(gòu)對軟件進行設(shè)計，使得程序變得更加直觀易懂。程序的主要模塊有：主程序、定時溢出中斷服務(wù)程序、外部中斷服務(wù)程序。隨著單片機開發(fā)技術(shù)不斷的發(fā)展，從匯編語言到逐漸使用的高級語言，單片機的開發(fā)軟件也在不斷更新，Keil軟件是目前流行的開發(fā)MCS-51系列單片機的軟件，這幾年來各大仿真機廠商相續(xù)宣布全面支持Keil便可看出。Keil提供了包括C語言編譯器、宏匯編、連接器，庫管理及功能強大全面的

47、仿真調(diào)試器等在內(nèi)的開發(fā)方案，通過集成開發(fā)環(huán)境的方法將這些部分組合在一起。掌握這一門軟件的使用對于使用51系列單片機的朋友來說是十分必要的，如果使用C語言編程，Keil就是不二之選，即便不使用C語言而用匯編語言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強大的軟件仿真調(diào)試工具等也會事半功倍。KeilC51軟件提供龐大的庫函數(shù)和功能強大的集成開發(fā)調(diào)試工具及全Windows界面。另外重要的一點，只要看一下編譯后所生成的匯編代碼，就能感受到KeilC51生成的目標代碼效率之高，生成的匯編代碼很緊致，容易理解。KeilC51單片機軟件開發(fā)系統(tǒng)可用于編輯C或匯編源文件。然后分別由C51編譯器編譯生成目標文件（.OBJ）。

48、目標文件和庫文件一起由LIB51連接定位生成絕對目標文件（.ABS）。ABS文件由OH51轉(zhuǎn)換成標準的Hex文件，由仿真器使用直接對目標板進行調(diào)試，也可以通過直接寫入程序存貯器如EPROM中。打開Keil軟件后，出現(xiàn)如圖界面。圖3.1Keil軟件主界面點擊Project-NewProject?？梢孕陆ㄒ粋€工程，點擊會出現(xiàn)的對話框中選擇工程存在路徑，單擊保存”后，出現(xiàn)界面。在此界面上選擇電路板上所用的單片機型號單擊確定”。設(shè)置完成后，軟件會提示是否將8051上電初始化程序添加入工程。這個一般選否”。這樣就建立好了一個空的51工程。點擊File-New,便建立了一個空的文本框。到現(xiàn)在為止，就可以開

49、始在里面輸入代碼了。保存時注意：如果是用C語言寫的程序，則將文本保存成*c。將寫完的程序添加到工程里面，如圖4.8所示，在左邊ProjectWorkspace里的SourceGroup1上右擊，選擇AddFilestoGroupSourceGroupsT開的對話框中，選擇剛存的文件路徑和對應(yīng)的擴展名。此時，程序就添加進了這個工程。下一步，就開始編譯剛輸入進去的代碼。接著，Keil會打出下面的提示：0Error(s),0Warning(s).建立工程的時候，默認是不生成HEX文件的，得在編譯做如下設(shè)置：在ProjectWorkspace里Target1上右擊，選擇“OptionsforTarge

50、tTarget現(xiàn)如圖3.2所示對話框，選擇“Outpu胺圖示，將箭頭所指的多選框勾上，點確定”?，F(xiàn)在再點擊重新編譯，就會在工程所在文件夾里生成HEX文件。圖3.2生成HEX文件界面主函數(shù)主函數(shù)對整個單片機系統(tǒng)進行初始化后，將定時器T0啟動，然后啟動使能A,B端,讓汽車前進。進入黑線后進行IF語句判斷路況和是否進行避障。判斷完后主程序就返回到初始端重新進行IF語句判斷，就這樣連續(xù)不斷地運行循環(huán)作來實現(xiàn)自動循跡和避voidmain()init();en1=1;IN1=0;IN2=1;en2=1;IN3=0;IN4=1;while(1)temp=(P1&0 xf8);if(temp=0 xd8)mo

51、tor(1,30);motor(2,30);if(temp=0 x00)motor(1,0);motor(2,0);delayMS(500);if(temp=0 xb8|temp=0 x78|temp=0 x98)motor(2,25);motor(1,0);if(bizhang=0)motor(2,-25);motor(1,-25);delayMS(150);超聲波測距模塊子程序先將超聲波的回波接收標志位置位并且使單片機端口輸出一個高電平用來啟動超聲波發(fā)射電路，同時將定時器T0啟動，然后調(diào)用距離計算的子程序，根據(jù)定時器T0所記錄的時間計算出所需要測量的距離，然后再調(diào)用避障子程序，將測出的距離

52、進行IF語句判斷，最后將判斷結(jié)果返回主程序通過對回波信號的接收，完成后續(xù)的工作，如果標志位清零則說明接收到了回波信號，那么主函數(shù)就返回到初始端重新將回波接收標志位置位并且在單片機的端口上發(fā)送低電平到超聲波發(fā)射電路，就這樣連續(xù)不斷地運行，循環(huán)不斷地工作來實現(xiàn)測距。超聲波測距距離的計算方法是按S=17XN/1000=0.017米(cm)進行計算的，其中，N為計數(shù)器的值，聲速的值取為340m/s。voidConut(unsignedinttime)S=(time*1.7)/100;/算出來是cmif(S=700|flag=1)/超出測量范圍顯示”flag=0; TOC o 1-5 h z disbu

53、ff0=10;/-disbuff1=10;-disbuff2=10;-elsedisbuff0=S%1000/100;disbuff1=S%1000%100/10;disbuff2=S%1000%10%10;3.3調(diào)試過程硬件測試選取萬用表的200歐姆檔來測試電路板。用紅、黑表筆來測試電路板上每條走線，如果測量的電阻值非常小時，證明走線沒有斷開，當其電阻值很大時，證明該條走線斷了，應(yīng)該重新制作走線，使電路板在電氣上得到正確地連接。(1)晶振電路的測試在單片機正常運行的必要條件是單片機系統(tǒng)的時鐘穩(wěn)定正常。實際中，因為各種原因?qū)е孪到y(tǒng)時鐘不正常而出現(xiàn)系統(tǒng)無法正常運行的情況時有，因此系統(tǒng)時鐘是否振是

54、通電檢查的首要環(huán)節(jié)。在系統(tǒng)通電的狀況下，用萬用表的直流電壓檔(20V),分別測量XTAL1和XTAL2引腳的電壓，看是否正常，在調(diào)試過程中，測得電壓XTAL1引腳應(yīng)為2.05V,XTAT2應(yīng)為2.15V。(2)復(fù)位電路的測試復(fù)位不正常也會導(dǎo)致系統(tǒng)不能工作。如果復(fù)位引腳始終為高電平，系統(tǒng)將始終處于復(fù)位狀態(tài)；如果始終為低電平，不能產(chǎn)生復(fù)位所需的高電平信號脈沖，則系統(tǒng)也可能無法正常工作。單片機正常工作時，RST復(fù)位引腳應(yīng)為0V,按下復(fù)位按鍵時，復(fù)位引腳為高電平5V左右。超聲波測距時需要測的是從發(fā)射開始到接收到回波信號的這段時間里的聲波往返的時間差，由于需要對接收到的回波信號進行檢測，而檢測的有效信號

55、為反射的回波信號，所以應(yīng)該要盡量避免檢測到余波信號而超聲波檢測中最小測量盲區(qū)存在的主要原因也是因為余波干擾的緣故。因為超聲波測距所能測的距離的大小與傳感器的驅(qū)動功率、測量方法有很大關(guān)系，而從理論上來講，本設(shè)計系統(tǒng)采用的超聲波模塊測距時存在的盲區(qū)大約為2cm左右，而且本設(shè)計理論上的測量距離范圍為2cm5m,測量的誤差比較小，測量顯示值穩(wěn)定，可以精確到0.3cm,能滿足設(shè)計要求。測距模塊工作時，在已知既定的0.5m距離，用此裝置測量的距離測量情況誤差為2cm,在允許范圍內(nèi)，距離基本能測準，且比較穩(wěn)定。軟件調(diào)試軟件的燒錄：第一步：安裝并運行MicrocontrollerISPSoftware軟件；第

56、二步：點擊Options欄的selectdevice選項；這時出現(xiàn)一個對話窗口，按圖選擇后，點擊OK按鍵,如出現(xiàn)所示窗口，則說明電腦與開發(fā)板沒連接好或單片機沒插好等，需重裝檢查硬件連接，如果沒有出現(xiàn)則說明初始化成功。第三步：點擊File欄的LoadBuffer選項打開已經(jīng)編譯好的HEX文件。點擊載入，出現(xiàn)對話框點確定，再點擊圖“A號圖標，出現(xiàn)對話框后，按軟件默認選項，點擊“OK“OK”O(jiān)曉錄完成；否則重新檢查硬件連接后再重新燒錄。第4章項目成果硬件成果物電路原理圖(1)采樣原理圖如圖4.1所示。由TCRT5000和LM339電壓比較器組成圖4.1采用原理圖(2)驅(qū)動原理圖如圖4.2所示。主要器

57、件是L298N電機專用驅(qū)動芯片(4)主板原理圖如圖4.4所示。由STC89C52和MAX232組成PCB版圖(1)主板PCB版圖如圖4.5所示圖4.5主板CB版圖scdt+ucELbsu1eB1LpRplBw，：*-p1一Y口口R9后_ms(2)驅(qū)動PCB版圖如圖4.6所示。Q12(3)電機PCB版圖如圖4,7所示。如圖4.7電機PCB版圖(4)采樣PCB版圖如圖4,8所示。0C0，戶。/七9口二。c；:：0000,005O0OC/UGO：!ucn如圖4.8采木PCB版圖4.1.3實物圖圖4.13實物圖軟件成果物Keil運行結(jié)果圖如圖4.10所示-05003-*Rfilebefit5e蚓pro

58、jectDebugFl酬eiiplierahlools5WCS的doqHelp_|fl|XSU0瞄二:，國三批出一，值凈過0班熱SPrajedt ftioftaput ml艮打 Target 1B 曰 Source Group STARTUF.A5叵0小車點口 Hdidh3 neg52ali口 gth_hWit. iinclude002- W3 g 婚 盛 皿 US 009 01。 (hi Q啤 013 an ff!5 m占 mr iKel,iideiEcludBtdefine it口t unjigzied Lntcfefin? uthou unsigned chars bit sbit sb

59、lt sbit sblt sbit sbitenl=P2A6;w2-F2*7j1期407；IW3=P2a5jEEZQ;IM1=P2A3；biw3口q=El n。： /biEharint temp t tupl, tmp2 m 1 r m2;-uchar tHOj mid init4I(MC 0T9 0TMOCOl02；川設(shè)建T。至1工怯慢式為之打TKQ=CX9C；/*殘人定時型的初食飆才”/,F仆小!-rrfnrfBsrurr.,a-*0fiKSSBsjdio3pathB-JillilL*xtL卜?0匚18uBiEJalinfSTARTUP.cwpliinq小生代luikiDg.r.Etraq

60、r-m.3xeeidHca-ZSrOxiaisn-OGCifc730GrB7KogLefileEm小車23一T：車/3Em工.；,axTiinisj.1|小hHuUI正面高百而廟JIHISirrailatinril：a5JSC：19第5章結(jié)論這個汽車車距語言提示器的設(shè)計主要是基于STC89C52單片機控制核心的，同時以超聲波測距為主，TCRT5000紅外循跡為輔的自動循跡避障小車系統(tǒng)。通過對理論和實際情況的分析，本設(shè)計的設(shè)計方案是基本可行，實現(xiàn)了以單片機為主要的控制核心，本系統(tǒng)在工作時是通過測距傳感器采集數(shù)據(jù)，由單片機控制核心快速地計算出距障礙物距離并通過單片機控制電機實現(xiàn)自動避障，從而達到汽