2021知到答案【 工業(yè)機(jī)器人】智慧樹(shù)網(wǎng)課章節(jié)測(cè)試答案

1、第 頁(yè)2021知到答案【 工業(yè)機(jī)器人 】智慧樹(shù)網(wǎng)課章節(jié)測(cè)試答案 第一章 章節(jié)測(cè)試 1、選擇題:工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、掌握器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成。選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【對(duì)】2、選擇題:被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念。選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【錯(cuò)】3、選擇題:直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為圓柱樣子。選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【錯(cuò)】4、選擇題:工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【錯(cuò)】5、選擇題:工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為哪幾種？選項(xiàng)：A:關(guān)節(jié)型機(jī)器人B:圓柱坐標(biāo)型（如SCARA）C:球坐標(biāo)型

2、D:直角坐標(biāo)型答案: 【關(guān)節(jié)型機(jī)器人;圓柱坐標(biāo)型（如SCARA）;球坐標(biāo)型;直角坐標(biāo)型】第二章 章節(jié)測(cè)試 1、選擇題:串聯(lián)機(jī)器人，一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)不會(huì)轉(zhuǎn)變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)。選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【錯(cuò)】2、選擇題:串聯(lián)機(jī)械手是一種開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)器人，它是由一系列連桿通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)或移動(dòng)關(guān)節(jié)串聯(lián)形成的姿態(tài)。選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【對(duì)】3、選擇題:串聯(lián)機(jī)器人中，小型機(jī)器人定義的臂長(zhǎng)是小于1m，負(fù)載是小于10kg選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【對(duì)】4、選擇題:串聯(lián)機(jī)器人常見(jiàn)安裝方式有哪幾種？選項(xiàng)：A:斜裝B:地裝C:墻裝D:倒裝答案: 【斜裝;地裝;墻裝;倒裝】5、選擇題:依據(jù)技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行串聯(lián)機(jī)器人選型

3、的時(shí)候初步選擇有哪些？選項(xiàng)：A:荷重B:節(jié)拍時(shí)間C:作業(yè)空間D:精度答案: 【節(jié)拍時(shí)間;作業(yè)空間;精度】第三章 章節(jié)測(cè)試 1、選擇題:并聯(lián)機(jī)器人，一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)不會(huì)轉(zhuǎn)變另一個(gè)軸的坐標(biāo)原點(diǎn)。選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【對(duì)】$2、選擇題:并聯(lián)機(jī)械手采用了一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)，一般由上下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和兩條或者兩條以上運(yùn)動(dòng)支鏈構(gòu)成。選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【對(duì)】3、選擇題:相比串聯(lián)機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是？選項(xiàng)：A:需要減速器B:逆解簡(jiǎn)潔C:驅(qū)動(dòng)功率不同，電機(jī)型號(hào)不一D:電機(jī)位于機(jī)架，慣量小答案: 【逆解簡(jiǎn)潔;電機(jī)位于機(jī)架，慣量小】4、選擇題:常見(jiàn)的并聯(lián)機(jī)器人有哪幾種？選項(xiàng)：A:柔索牽引B:deltaC:球面并

4、聯(lián)D:SwewartE:平面并聯(lián)答案: 【柔索牽引;delta;球面并聯(lián);Swewart;平面并聯(lián)】5、選擇題:柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人可分為哪幾種類(lèi)型？選項(xiàng)：A:欠約束定位機(jī)構(gòu)B:反約束定位機(jī)構(gòu)C:冗余約束定位機(jī)構(gòu)D:完全約束定位機(jī)構(gòu)答案: 【欠約束定位機(jī)構(gòu);冗余約束定位機(jī)構(gòu);完全約束定位機(jī)構(gòu)】 第四章 章節(jié)測(cè)試 1、選擇題:（）是整個(gè)機(jī)器人的支持部分，有固定式和移動(dòng)式兩類(lèi)選項(xiàng)：A:腕部B:手部C:手臂D:機(jī)座答案: 【機(jī)座】2、選擇題:工業(yè)機(jī)器人的腕部是手部和手臂之間的連接部件，一般采用（）自由度多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)選項(xiàng)：A:3B:5C:4D:2答案: 【3】3、選擇題:驅(qū)動(dòng)器選擇應(yīng)考慮（）成本以及其他因

5、素選項(xiàng)：A:定位精度B:運(yùn)動(dòng)速度C:牢靠性D:負(fù)載大小答案: 【定位精度;運(yùn)動(dòng)速度;牢靠性;負(fù)載大小】4、選擇題:實(shí)現(xiàn)機(jī)器人回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)形式多種多樣，常用的有（）選項(xiàng)：A:齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)B:齒輪機(jī)構(gòu)C:鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)D:葉片式回轉(zhuǎn)缸答案: 【齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu);齒輪機(jī)構(gòu);鏈輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu);葉片式回轉(zhuǎn)缸】5、選擇題:驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流4V電動(dòng)機(jī)，交流4V電動(dòng)機(jī)。選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【對(duì)】 第五章 章節(jié)測(cè)試 1、選擇題:下列傳感器屬于外部傳感器的有（）選項(xiàng)：A:速度傳感器B:壓力傳感器C:溫度傳感器D:光電編碼器答案: 【壓力傳感器;溫度傳感器】2、選擇題:常見(jiàn)加速度傳感器有（）選項(xiàng)：A:

6、電容式B:電感式C:壓電式D:應(yīng)變式答案: 【電容式;電感式;壓電式;應(yīng)變式】3、選擇題:肯定型光電編碼器的工業(yè)機(jī)器人其關(guān)節(jié)不需要校準(zhǔn)選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【對(duì)】4、選擇題:超聲波傳感器不能用于檢測(cè)距離小于30-50cm 的距離選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【對(duì)】5、選擇題:位置傳感器用于反饋機(jī)器人的直線(xiàn)位移和角位移選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【對(duì)】 第六章 章節(jié)測(cè)試 1、選擇題:通常情況下，串聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)為開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)。選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【對(duì)】2、選擇題:通常情況下，并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)為閉鏈結(jié)構(gòu)。選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【對(duì)】3、選擇題:剛體姿態(tài)能用下列哪幾種方法表示？選項(xiàng)：A:RPY角

7、B:BRB角C:雅可比角D:歐拉角答案: 【RPY角;歐拉角】4、選擇題:實(shí)際中，剛體的坐標(biāo)變換是平移坐標(biāo)變換和鏡像坐標(biāo)變換的組合選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【錯(cuò)】5、選擇題:當(dāng)機(jī)器人2個(gè)關(guān)節(jié)平行時(shí)，連桿扭角為90度選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【錯(cuò)】 第七章 章節(jié)測(cè)試 1、選擇題:只需定義連桿坐標(biāo)系及相應(yīng)的連桿參數(shù)，就能直接建立關(guān)于機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)位置的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【對(duì)】2、選擇題:計(jì)算機(jī)器人末端連桿相對(duì)于基座的位置和姿態(tài)的過(guò)程包含哪些步驟？選項(xiàng)：A:寫(xiě)出齊次變換矩陣B:計(jì)算機(jī)器人末端連桿坐標(biāo)系相對(duì)于基座的坐標(biāo)變換C:定義四個(gè)DH參數(shù)D:建立坐標(biāo)系答案: 【寫(xiě)出齊次變換矩

8、陣;計(jì)算機(jī)器人末端連桿坐標(biāo)系相對(duì)于基座的坐標(biāo)變換;定義四個(gè)DH參數(shù);建立坐標(biāo)系】3、選擇題:圓柱型機(jī)械臂（PRP）包含兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【對(duì)】4、選擇題:球面型機(jī)械臂（RRP）包含兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【錯(cuò)】5、選擇題:相對(duì)于正運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)是一個(gè)非線(xiàn)性選擇題選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【對(duì)】 第八章 章節(jié)測(cè)試 1、選擇題:當(dāng)機(jī)器人在靜止或緩慢運(yùn)動(dòng)時(shí)作用在機(jī)器人末端的力與力矩的選擇題時(shí)，不需要考慮運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度、加速度等動(dòng)態(tài)物理量選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【對(duì)】2、選擇題:機(jī)器人各個(gè)連桿作用的力和力矩在不同坐標(biāo)系中的參數(shù)相同選項(xiàng)

9、：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【錯(cuò)】3、選擇題:力雅克比是速度雅克比的轉(zhuǎn)置選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【對(duì)】4、選擇題:從幾何學(xué)的觀(guān)點(diǎn)來(lái)處理機(jī)器人手指位置與關(guān)節(jié)變量關(guān)系的是選項(xiàng)：A:靜力學(xué)B:運(yùn)動(dòng)學(xué)C:逆動(dòng)力學(xué)D:動(dòng)力學(xué)答案: 【運(yùn)動(dòng)學(xué)】5、選擇題:力橢球越接近圓形傳遞性能越好。選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【對(duì)】 第九章 章節(jié)測(cè)試 1、選擇題:剛體的慣性張量肯定是對(duì)角型矩陣選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【錯(cuò)】2、選擇題:剛體的慣性積就是慣性矩選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【錯(cuò)】3、選擇題:機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的正選擇題：已知機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡（位移、速度、加速度），求各個(gè)關(guān)節(jié)所需要的（驅(qū)動(dòng)力/力矩）選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案:

10、 【對(duì)】4、選擇題:剛體的慣性積和慣性矩均與坐標(biāo)系的原點(diǎn)和姿態(tài)選擇有關(guān)選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【對(duì)】5、選擇題:遞推的牛頓-歐拉動(dòng)力學(xué)算法：首先向外遞推計(jì)算各連桿的速度和加速度，由牛頓-歐拉公式算出各連桿的慣性力和力矩；然后向內(nèi)遞推計(jì)算各連桿相互作用的力和力矩以及關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力或力矩。選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【對(duì)】 第十章 章節(jié)測(cè)試 1、選擇題:機(jī)器人軌跡是指機(jī)器人在空間的位置和姿態(tài)信息，與時(shí)間無(wú)關(guān)。選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【對(duì)】2、選擇題:對(duì)關(guān)節(jié)機(jī)器人擬合時(shí)需要滿(mǎn)意一系列約束條件，比如關(guān)節(jié)軌跡點(diǎn)上的位姿，速度，加速度等。選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【對(duì)】3、選擇題:在機(jī)器人工作空間中存在某些

11、位置，在這些位置處無(wú)法用有限的關(guān)節(jié)輸入來(lái)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器在笛卡爾空間的期望速度選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【對(duì)】4、選擇題:機(jī)器人系統(tǒng)中的基本插補(bǔ)算法有哪些？選項(xiàng)：A:點(diǎn)插補(bǔ)B:直線(xiàn)插補(bǔ)C:曲線(xiàn)插補(bǔ)D:圓弧插補(bǔ)答案: 【直線(xiàn)插補(bǔ);圓弧插補(bǔ)】5、選擇題:空間圓弧插補(bǔ)可以分為哪三步處理？選項(xiàng)：A:利用2D平面插補(bǔ)算法求出插補(bǔ)點(diǎn)坐標(biāo)B:找出空間圓弧所在的2D平面C:把該點(diǎn)的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)變?yōu)槿肿鴺?biāo)下的值D:確定圓弧半徑答案: 【利用2D平面插補(bǔ)算法求出插補(bǔ)點(diǎn)坐標(biāo);找出空間圓弧所在的2D平面;把該點(diǎn)的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)變?yōu)槿肿鴺?biāo)下的值】 第十一章 章節(jié)測(cè)試 1、選擇題:機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是靠電機(jī)去驅(qū)動(dòng)的，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主要類(lèi)型

12、有步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)。選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【對(duì)】2、選擇題:編碼器是常見(jiàn)的位置傳感器，根據(jù)輸出信號(hào)分類(lèi)，可以分為增量型編碼器和肯定型編碼器，工業(yè)機(jī)器人一般采用的是增量型編碼器。選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【錯(cuò)】3、選擇題:由于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人關(guān)節(jié)的耦合力和動(dòng)態(tài)力很大，因此線(xiàn)性掌握最合適。選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【錯(cuò)】4、選擇題:交流伺服驅(qū)動(dòng)器是驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率放大章，它主要包含了哪些章？選項(xiàng)：A:通信接口章B:伺服掌握章C:實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)掌握器和電機(jī)匹配的接口D:功率驅(qū)動(dòng)章答案: 【通信接口章;伺服掌握章;實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)掌握器和電機(jī)匹配的接口;功率驅(qū)動(dòng)章】5、選擇題:步進(jìn)電機(jī)通常

13、用于開(kāi)環(huán)結(jié)構(gòu)，精度要求不高的機(jī)電場(chǎng)合，其中工作時(shí)電機(jī)的李玨會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【對(duì)】 第十二章 章節(jié)測(cè)試 1、選擇題:機(jī)器視覺(jué)就是計(jì)算機(jī)視覺(jué)。選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【錯(cuò)】2、選擇題:工業(yè)相機(jī)最本質(zhì)的功能就是將光信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)橛行虻碾娦盘?hào)。選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【對(duì)】3、選擇題:特征提取決定每個(gè)圖像的點(diǎn)是否屬于一個(gè)圖像特征選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【對(duì)】4、選擇題:機(jī)器人手眼系統(tǒng)，其中“眼”指的是選項(xiàng)：A:掌握系統(tǒng)B:操作對(duì)象C:機(jī)器人機(jī)械臂D:視覺(jué)系統(tǒng)答案: 【視覺(jué)系統(tǒng)】5、選擇題:工業(yè)鏡頭前部到被觀(guān)測(cè)物體之間的距離稱(chēng)為選項(xiàng)：A:景深B:成像距離C:工作距離D:物像距離答案: 【工作距離】 第十三章 章節(jié)測(cè)試 1、選擇題:直角坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是用三個(gè)相互垂直的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其位置精度較高，但是運(yùn)動(dòng)空間小選項(xiàng)：A:對(duì)B:錯(cuò)答案: 【對(duì)】2、選擇題:平凡絲杠和滾珠絲杠相比，平凡絲杠摩擦阻力矩小，傳動(dòng)效率更高，平穩(wěn)性好選項(xiàng)：A:錯(cuò)B:對(duì)答案: 【錯(cuò)】3、