pixhawk用戶使用手冊

1、 編號：密級：公開Pixhawk 用戶手冊部門：市場部 項目名稱： pixhawk 項目負責人： 文檔撰寫人： 保密級別： 公開 文檔版本：V1.2完成日期：2015.11.26記錄Not ConfidentialPage 211/27/2015【歷史記錄】時 間歷史記錄描述作 者版 本2015.02.22草稿V0.02015.03.06更新 MP3.1.19V0.12015.03.07更新 MP3.1.7 加速度校正V0.22015.03.12增加電機順序圖V0.32015.03.15更新升級步驟，解鎖過程V0.42015.03.16修改解鎖的描述V0.52015.03.21增加飛行入門，增

2、加所有飛行模式介紹V0.62015.03.28增加飛行模式切換介紹V0.72015.04.03不使用安全開關設置V0.82015.05.10增加 osdV0.92015.05.24增加光流V1.02015.08.23增加雙 GPS 改線說明V1.12015.11.26修改總接線圖，增加插座信號定義V1.2目錄Not ConfidentialPage I of 75目錄 HYPERLINK l _TOC_250024 注意事項(新手必讀)1 HYPERLINK l _TOC_250023 飛機組裝(新手必讀)2 HYPERLINK l _TOC_250022 飛控插座功能圖與信號定義2 HYPE

3、RLINK l _TOC_250021 整機接線(新手必讀)3 HYPERLINK l _TOC_250020 電機連接順序(新手必讀)5 HYPERLINK l _TOC_250019 電源模塊 (新手必讀)7 HYPERLINK l _TOC_250018 解鎖開關(新手必讀)8蜂鳴器(新手必讀)8ppm 編碼器(新手必讀)8接收機和 ppm 編碼器接線(新手必讀)9 HYPERLINK l _TOC_250017 遙控器通道設置(新手必讀)10 HYPERLINK l _TOC_250016 GPS11雙 GPS12 HYPERLINK l _TOC_250015 2.12 數(shù)傳13 H

4、YPERLINK l _TOC_250014 OSD15光流 PX4FLOW17 HYPERLINK l _TOC_250013 模擬空速管18 HYPERLINK l _TOC_250012 飛控參數(shù)設置20 HYPERLINK l _TOC_250011 安裝軟件20安裝驅動20安裝 MP 地面站26 HYPERLINK l _TOC_250010 常用設置(新手必讀)26校準遙控器(新手必讀)27飛行模式設置(新手必讀)28安全保護設置(新手必讀)30設置無頭模式(新手必讀)31電源模塊設置32自動調參32ardupilot 的羅盤加速度校準(MP1.3.7)35 HYPERLINK l

5、 _TOC_250009 3.3.1MP1.3.735羅盤校準36校準加速度計38ardupilot 的羅盤加速度校準(MP1.3.19)40校準羅盤40校準加速度計43ardupilot 的固件升級44遠程升級固件45本地升級固件48QGC 本地升級固件49ardupilot 的終端52 HYPERLINK l _TOC_250008 高級參數(shù)設置52最少定點衛(wèi)星數(shù) AHRS_GPS_MINSATS53故障保護油門 PWM 值 FS_THR_VALUE53 HYPERLINK l _TOC_250007 怠速 MOT_SPIN_ARMED53GPS 故障保護 FS_GPS_ENABLE53機

6、架類型 FRAME53返航高度 RTL_ALT53遙控器通道調整 RCMAP_*54不使用安全開關 BRD_SAFETYENABLE54PX4FLOW 光流使用55 HYPERLINK l _TOC_250006 光流接線55連接 Qgroundcontrol 對焦55連接 Qgroundcontrol 升級固件57設置 pixhawk 參數(shù)59 HYPERLINK l _TOC_250005 飛行入門(新手必讀)62 HYPERLINK l _TOC_250004 飛行模式設置(新手必讀)62 HYPERLINK l _TOC_250003 油門行程校準(新手必讀)62 HYPERLINK

7、l _TOC_250002 解鎖啟動飛機(新手必讀)62 HYPERLINK l _TOC_250001 遙控器操作入門(新手必讀)63出現(xiàn)意外處理油門拉最低(新手必讀)64不要裝腳架(新手必讀)64油門推到飛機剛好貼地面飛行(新手必讀)64左手拇指按住搖桿不放(新手必讀)64重復步驟 1-4 直到熟悉(新手必讀)64推高油門體驗在高空飛行的樂趣64 HYPERLINK l _TOC_250000 切換飛行模式64飛自穩(wěn)65飛定高65飛定點65飛無頭模式65飛自動返航 RTL66附錄 1 術語中英文對照列表69附錄 2 問題歷史記錄69目錄Not ConfidentialPage III of

8、 75圖目錄圖2-1 頂部插座功能2圖2-2 頂部插座信號定義2圖2-3 尾部接收機接口3圖2-4 總接線圖4圖2-5 實物接線圖5圖2-6 飛控上電機通道編號5圖2-7 四軸電機順序6圖2-8 六軸電機順序6圖2-9 八軸電機順序7圖2-10 電源模塊7圖2-11 PPM 編碼器8圖2-12 遙控器撥碼開關設置10圖2-13 遙控器通道設置10圖2-14 數(shù)傳模塊13圖2-15 TTL 口信號定義13圖2-13未連接飛控效果的疊加字符16圖2-14連接飛控的疊加字符17表目錄表 3-1 飛行模式29注意事項(新手必讀)Not ConfidentialPage PAGE 1 of 75注意事項

9、(新手必讀)新手快要撞到人的時候，記得把油門拉最低如果插上電調的紅色 5V BEC 電源線，則插上前務必測量電調 BEC電壓，市場上電調的 5V 電壓經常有問題。插入電源模塊前，請務必測量電源模塊的電壓在 5v 到 6v 之間，以免意外燒壞飛控。進行油門行程校準的時候，新手最好不裝槳以免誤傷自己。連接飛控的線的時候，注意紅線黑線的電源方向不要插反，否則可能燒壞飛控。安全按鈕很多新手和老手容易插錯位置必須插入 SD 卡，否則無法正常啟動解鎖。飛機組裝(新手必讀)Not ConfidentialPage PAGE 9 of 75飛機組裝(新手必讀)飛控插座功能圖與信號定義圖 2-1 頂部插座功能圖

10、 2-2 頂部插座信號定義圖 2-3 尾部接收機接口整機接線(新手必讀)最小能起飛的飛控必要配置為：飛控，安全開關(解鎖)，蜂鳴器（電調油門行程校準+解鎖成功提示），編碼器(帶 ppm sbus 遙控器不必要)。圖 2-4 總接線圖圖 2-5 實物接線圖電機連接順序(新手必讀)注意：第 1 通道在右邊圖 2-6 飛控上電機通道編號下面是各種多軸飛機的電機接法，我們出廠設置為 QUADX 模式圖 2-7 四軸電機順序圖 2-8 六軸電機順序圖 2-9 八軸電機順序電源模塊 (新手必讀)圖 2-10 電源模塊本公司生產的電源模塊支持 2S-6S 電池。具體參數(shù)： 1最高電壓30v，正常工作電壓=6

11、 的時候可以進入定點模式故障保護油門 PWM 值 FS_THR_VALUE默認=975，油門FS_THR_VALUE 正常飛行，油門FS_THR_VALUE 進入故障保護。此值不能大于遙控器的最小值，否則認為遙控器輸入信號無效無法解鎖。也不能小于關控后的油門值，否則無法啟動遙控器故障保護。怠速 MOT_SPIN_ARMED此參數(shù)設置電機解鎖后怠速，默認=70，如果想設置為解鎖后電機不轉，把 70改為 0。GPS 故障保護 FS_GPS_ENABLE默認=1 在 GPS 沒有信號的時候從定點降落。如果想讓飛機在定點過程中 GPS 信號丟失切換為定高，把 1 改為 2。機架類型 FRAME默認=X

12、返航高度 RTL_ALT默認=0，保持原高度返航。如果設置太大，RTL 的時候飛機往天上飛，容易撞到高樓大廈的墻遙控器通道調整 RCMAP_*RCMAP_PITCH：默認=2， PITCH 在 2 通道RCMAP_ROLL：默認=1，ROLL 在 1 通道RCMAP_THROTTLE：默認=3，THROTTLE 在 3 通道RCMAP_YAW：默認=4，YAW 在 4 通道不使用安全開關 BRD_SAFETYENABLE默認=1；可以改為=0，這樣就可以不使用安全開關了。PX4FLOW 光流使用Not ConfidentialPage PAGE 61 of 75PX4FLOW光流使用光流接線I

13、2C 接 Pixhawk 飛控的 I2C USB 用于連接電腦 QGCUSART3 可以連接飛控(目前不用) USART2 連接數(shù)傳(目前不用)連接Qgroundcontrol對焦先選好光流對應的串口 COM13，再點 Config然后點擊 Connect默認出來的界面是不帶圖像的，如下圖：選上 VideoLink 后，圖像就出來了。連接Qgroundcontrol升級固件注意：出廠已經燒好最新的固件，一般不需要升級記得點 config 和 connect，波特率 57600設置pixhawk參數(shù)在下面的地方打勾在參數(shù)表里面會發(fā)現(xiàn) FLOW_ENABLE 被啟用飛行入門(新手必讀)Not Co

14、nfidentialPage PAGE 68 of 75飛行入門(新手必讀)新手飛行的時候，經常無法正確控制飛機懸停在某個位置，而會在大范圍里面亂撞。而遇到問題的時候，經常手忙腳亂，有些新手著急的時候甚至把飛機飛到山里去找不到。為此我們給新手幾個建議：飛行模式設置(新手必讀)新手入門最好把飛行模式設置為自穩(wěn)（stabilize）。因為定高(AltHld)的時候油門不夠靈活。定點(Loiter)需要 GPS 的衛(wèi)星數(shù)超過 6 顆。油門行程校準(新手必讀)油門行程校準后，所有電機正常工作，正常解鎖加速減速。換了電調電機，或者飛機嚴重撞擊后，通常都需要重新校準。斷電 油門推到最高上電，電機嘀嘀粗響兩

15、聲斷電再上電，響一聲很粗的聲音按下安全開關按鍵，到燈變成長亮，電機“嘀嘀”2 聲油門拉到最低，電機“嘀嘀嘀嘀”4 聲行程校準完畢，此時可以推高油門看看電機轉速升高效果。解鎖啟動飛機(新手必讀)解鎖后，飛機才能正常飛行，否則飛機不受遙控器控制。遙控器打在自穩(wěn)模式，油門(Throttle)最小，上電按下安全開關，開關上的燈從閃變?yōu)殚L亮。電機“嘀嘀嘀嘀”4 聲，準備解鎖。撥動遙控器，讓 Throttle 最小、Yaw 最大，保持 10 秒左右。喇叭粗長“都”的一聲解鎖成功。有時候還需要執(zhí)行一遍步驟 3，電機才開始怠速旋轉。如果此時喇叭是“嘎嘎”兩聲，說明氣壓計還沒有初始化完畢?；蛘哂袀鞲衅鞴ぷ鞑徽?/p>

16、。在下圖的界面會用紅色文字“PreArm:”，會提示無法解鎖的原因。遙控器操作入門(新手必讀)首先記得按照上一章的方法，設置遙控器的通道?；蛘哌x一個自己更上手的通道設置。出現(xiàn)意外處理油門拉最低(新手必讀)除非您是高手，否則出現(xiàn)任何一時難以無法處理的問題，把油門拉到最低，這樣可以把損失減少到最小。這樣飛機頂多是掉落地面損壞飛機，飛機螺旋槳此時基本停止旋轉，不容易傷害到人。飛機撞壞的損失遠遠小于撞到人的損失，切記。而且飛機也沒有那么容易撞壞。不要裝腳架(新手必讀)因為腳架太高，新手入門很難控制起飛時飛機不翻。油門推到飛機剛好貼地面飛行(新手必讀)推高油門，然后放開或者拇指輕輕點在油門搖桿上(不至于

17、移動油門的程度),讓飛機在 0-0.5 米的高度。左手拇指按住搖桿不放(新手必讀)記得按住搖桿不要放手，控制飛機盡量保持在 1 米的圓圈里不要離開。新手沒有任何教程指導下，經常會在 5 米以上范圍亂撞。重復步驟 1-4 直到熟悉(新手必讀)能夠做到保持飛機 1 米圓圈內不離開，那就已經入門。飛機在起飛和低空飛行是比較難的。推高油門體驗在高空飛行的樂趣切換飛行模式注意：解鎖前可以把遙控器轉到或者撥到任意模式，但是進入定點模式沒有衛(wèi)星或者衛(wèi)星數(shù)不夠，是無法解鎖的。如果是關遙控進入 RTL 模式后，開遙控不切換模式，飛機是不會受遙控器控制的。比如當前是定點模式，開遙控器后，可以先切換為定高，再切回定

18、點，取得飛機的控制權。飛自穩(wěn)自穩(wěn)模式特別適合新手入門使用飛定高定高的時候，需要把油門搖桿推到中間+-10%左右的地方。油門太低就下降，太高就上升。飛定點飛定點時需要 GPS，插入 GPS 的時候GPS: NO GPS代表沒有插上 GPS。GPS:GPS:No Fix代表飛控找到 GPS，但是沒有搜到足夠的星（6 個以上），室內是搜不到衛(wèi)星的，高樓大廈之間，或者陰天也會是這種狀態(tài)。GPS: 3D Fix代表已經可以定點。然后，轉動遙控器的旋鈕或者波動開關。把飛行模式調到定點(Loiter)。然后飛機就處于定點模式了。解鎖前后都可以切換進入定點模式。飛機在定點模式下飛行的時候，如果衛(wèi)星數(shù)不夠，會自動進入定高模式?？吹斤w行隨著風往一個方向飛去基本可以判斷定點失敗。飛無頭模式我們一般把通道 7 設置為無頭模式。無頭模式下，飛機的機頭方向在解鎖的時候就是飛機的前進方向，飛機前后左右飛行方向固定不變，無論飛機起飛后如何旋轉。這個在飛機飛太遠的時候或者救機的時候非常有用。因為這種情況下，我們無法知道飛機機頭朝向，但是知道起飛時候機頭的指向。大家最好在準備長距離飛行的時候，記住飛機解鎖前的機頭朝向。到時就可以用無頭模式在發(fā)生意外的時候救機了。遙控器功能強的用戶可以在飛行模式里面設置無頭模式飛自動返航 RTL自動返航第一次調試請務必小心，并且在空曠的公園和曠野上實