關(guān)于攝像頭車第二路測速的方法實現(xiàn)和程序處理

1、更新關(guān)于頭 C 車第二路測速的方法實現(xiàn)和程序處理BYjiahangsonic在看這篇文章之前，請您放心，文章中沒有任何成分，只是技術(shù)交流！更新：（1）之前看 PDF 的時候由于疏忽，認(rèn)為 CD4518 和 CD4520是一樣的，沒有注意 CD4520 是 16 進制的計數(shù)器，這次更新是為了告訴大家，用 CD4520 的話一片的最大計數(shù)器連級后最大計數(shù)值是 255，這樣 100-500 線的編，甚至 1000 線的編，一片就可搞定。這次更新只是對型號的更新，電路圖沒有任何變化。（2）雖然浪費 IO 口，但是大家應(yīng)該實際的實驗和對比下各個方法，出發(fā)點就是時時的得到速度，而且電機要同時控制，我不想第

2、一個時間片段內(nèi)控制左邊電機，第二個時間片段內(nèi)再控制另外一個電機。因為車子速度太快，幾個 IO 對于頭來說，即使是 80PIN 的，綽綽有余。（3）同時 IO 口可以用一下轉(zhuǎn)換一下，比如 IO 總線擴展IC，但是我認(rèn)為沒有任何必要。頭組應(yīng)用了新車 C 車模，后輪采用兩個電機分，這樣一來就實現(xiàn)了車子的主動差速，有利今年別控制兩個于車子的彎道處理和連續(xù)大 S 小 S 的快速通過的性能，這個是值得大家高興的。但是同時遇到了一個很大，兩個電機以后，如果想讓程序?qū)崿F(xiàn)主動差速，那么必須兩個電機同時控制，想知道他們的狀態(tài)，就必須電機都要實時的反饋他們的速度，這樣一來就要用兩個編，驅(qū)動電路，分別對兩個電機單獨進

3、行閉環(huán)控制，單獨控制他們的轉(zhuǎn)速，這樣才能讓整個車子可控，可以根據(jù)彎道和小 S 大 S 的情況分配動力給兩個電機。這樣一來就要做驅(qū)動電路，驅(qū)動電BTN7970 就行了，就是從原來的基礎(chǔ)路做不難，上再加一路，占用的 PCB 空間也不大，再說車子換到 C 車，空間也足夠，不會像去年那個 B 車一樣了。還有一個問題，就是如果采用兩個編，一路測速能夠用 XS128 的脈沖累加器，也就是直接接到 PT7 口。另外一路測速呢？這個肯定大家很頭疼，本人經(jīng)過仔細考慮和實驗，最后決定采用數(shù)字電路自己搭一個硬件的計數(shù)器，這種解決方法應(yīng)該是最好的，對單片機的自身資源得到良好的保護，使得單片機能夠節(jié)省很多時間來做其他的

4、事情，曾經(jīng)有人提出用中斷來做，我感覺這樣有點不好，編精度越高，相同時間內(nèi)返回的脈沖越多，這樣單片機頻繁的中斷的速度越快，很多時間都浪費到了這個上面，感覺很不值，很吃虧。對于這個硬件計數(shù)器，選用什么樣子的數(shù)字電路好呢？我翻閱了基本所有的數(shù)字電路的 PDF ，最后決定采用CD4520，電路如圖，通過實驗，效果非常良好，有一個之處就是跟單片機的接口需要 9 個 IO 來控制和，其中 8個 IO 是速度，1 個 IO 是對 CD4520 進行硬件清零，可會嫌棄浪費了 IO 口，但是頭車用的 IO 口并不是能很多，多拿出來 9片 4520 里面有個 IO 應(yīng)該不是什么問題。通過實驗，一十六進制計數(shù)器，通過本圖這樣連接，最大計數(shù)脈沖為 255.可能您會嫌麻煩，這樣外部加這么多數(shù)字電路，多麻煩，說，就算是 2 片 CD4520，這些但是都用貼片的，才多大體積？同時線路基本不用連接其他什么元件，無外乎就是幾個電容和一個電阻。本電路已經(jīng)實際試驗過，效果還行。呵呵！如果您用的是 100 線到 500 線的編，那么采樣時間為 10MS 左右，按照 3M/S 的速度來算，不會超過 255，如果真的不夠了，再級聯(lián)一片 CD4520 就行了。關(guān)于程序的處理，您看了這個電路，就會發(fā)現(xiàn)其實很簡單了，程序的話跟利用脈沖編的道理是一樣的，首8 個 IO先上電要將數(shù)字電路清零，然