安川伺服說明書功能

1、 功能說明高性能化功能模型跟蹤控制在機械的固有振動頻率較低時，通過將機械系模型化補償其滯后，從而抑制其振動。利用該功能，可縮短低剛性機械的整定時間。機械共振抑制瀘波器當機械產(chǎn)生高頻共振音時，設定與機械系共振頻率一致的振動瀘波器，從而抑制共振。速度觀測控制由于采用了速度觀測，實現(xiàn)了低速下的平滑運轉(zhuǎn)和定位整定時間的縮短。制振控制與機械的驅(qū)動系發(fā)生振動時，利用觀測控制使其減低，實現(xiàn)高伺服增益的驅(qū)動。通過該功能，改善伺服特性。轉(zhuǎn)矩指令瀘波器由于軸共振引起伺服系起振時，通過轉(zhuǎn)矩指令瀘波器抑制軸共振。模式開關為改善電機加減速運轉(zhuǎn)時的過渡特性，速度環(huán)的P1（比例積分）控制和P（比例）控制可切換。從而抑制過調(diào)

2、和欠調(diào)。 # # # #前饋補償因加入了前饋補償，從而縮短了定位時間。偏置當欲縮短定位時間時，可根據(jù)負載條件使用。 # 零箝位功能使用速度控制時，有時即使速度指令為“0”，由于漂移亦會產(chǎn)生移動。零箝位動作就是與速度指令低于設定值時，經(jīng)位置環(huán)將伺服鎖定而使其停轉(zhuǎn)的功能。 功能簡單設定功能 # #在線自動調(diào)整連接即動，簡單設定。由于慣量恒定精度的提高，所以無需調(diào)整伺服增益。電機自動判別功能伺服驅(qū)動器判斷伺服電機的功率、規(guī)格、無需設定電機參數(shù)，當連接不適用電機時，有報警顯示。 # #nun可監(jiān)控轉(zhuǎn)矩指令的有效轉(zhuǎn)矩運算值。再生負載率監(jiān)控可監(jiān)控再生電力的負載率。 # #累積負載率80%再生過載報警再生過

3、載報警前，可預先發(fā)出信號。計算機接口標準配備計算機接口，可進行用戶參數(shù)的設定,速度轉(zhuǎn)矩指令，監(jiān)控波形的描繪及1：N通訊(N=14)。再生負載率50%密碼設定避免不經(jīng)意間改寫用戶參數(shù)。點動運行無需輸入指令，使用手操器亦可操作電機運行,便于試運轉(zhuǎn)。 # 報警記憶即使電源掉電，亦可記憶10次過去發(fā)生的報警,便于故障判斷。 靈活應用功能 # #輸入輸出信號變換功能原點檢索 #通過與上位控制器之間的輸入輸出信號的分配，在9個信號中可進行3類選擇。在碼盤的原點脈沖位置定位停。用于電機軸和機械位置的匹配。 #除可分別使用位置，速度及轉(zhuǎn)矩控制外，亦可進行各控制模式的切換。電流（轉(zhuǎn)矩）限制限制通過電機的最大電流

4、，抑制過大的轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生，應用于防止機械損壞。 # #編碼器分頻絕對值編碼器 #可使用絕對值編碼器。使用了絕對值編碼器，將無需原點復位動作，斷電復位后，可即時起動?？蓪幋a器脈沖任意分頻，可自由設定上位制器的定位分辨率。 # 反轉(zhuǎn)模式無需變更電機及碼盤的連線，通過用戶常數(shù)的設定，可根據(jù)正、反轉(zhuǎn)指令將電機的運轉(zhuǎn)方向,變更為其反方向。標準逆轉(zhuǎn)模式正轉(zhuǎn)指令CCWCW反轉(zhuǎn)指令CWCCW 功能 # #制動聯(lián)鎖輸出帶制動電機的制動開、關信號。可與電機通電狀態(tài)，轉(zhuǎn)速狀態(tài)取得聯(lián)鎖，切實保持制動。防止超程當機械可動部超過其可移動范圍時，停止驅(qū)動電機。 # # #再生處理伺服驅(qū)動器通過再生處理電路，吸收伺服電機減速

5、運行時等情況下產(chǎn)生的再生電力。在負載慣量很大的情況下，或因運轉(zhuǎn)條件不同,超過其功率時，需使用外置再生電阻。定位完成信號檢測偏差脈沖計數(shù)器中所記入脈沖數(shù)，是否已進入用戶參數(shù)所設定的定位完成范圍。 # #動態(tài)制動內(nèi)部設定速度選擇 #所謂動態(tài)制動，即機械在運行中停電或急停時,電機所產(chǎn)生的能量，通過電機電阻、外接電阻使其消耗掉的急停功能。防止機械損壞及事故發(fā)生。電機可運行于用戶參數(shù)所設定的速度下。（第1速度、第2速度、第3速度） # 指令脈沖無應用所有指令脈沖形態(tài)（符號+脈沖串，CW脈沖+CCW脈沖，90C相位差2相脈沖串）。軟起動可設定電機的加減速時間，使運轉(zhuǎn)平滑起動。 功能設定顯示用戶參數(shù)種類用戶

6、參數(shù)No.名稱單位下限上限出廠設定功能選擇參數(shù)PnOOO功能選擇基本開關*30000PnOOl功能選擇應用開關*1*30000Pn002功能選擇應用開關2*30000Pn003功能選擇應用開關30002增益相關參數(shù)Pn100速度環(huán)增益Hz1200040Pn101速度環(huán)積分時常數(shù)0.01/mn102位置環(huán)增益1/s1200040Pn103慣量比%0100000Pn104第2速度環(huán)增益Hz1200040Pn105第2速度環(huán)積分時常數(shù)0.01/mn106第2位置環(huán)增益1/s1200040Pn107偏置Min-104500Pn108偏置幅寬指令單位0

7、2507Pn109前饋%01000Pn10A前饋瀘波時常數(shù)0.01ms064000Pn10B增益關系應用開關*30000Pn10C模式開關（轉(zhuǎn)矩指令）%0800200Pn10D模式開關（速度指令）Min-10100000Pn10E模式開關（加速度）10min-1/s030000Pn10F模式開關（偏差脈沖）指令單位0100000Pn110在線自學習相關開關*30010Pn111速度反饋補償*2%1100100Pn11201000100Pn1130100001000Pn1140400200Pn115予置參數(shù)0100032Pn116（請勿使用）0100016Pn11720100100Pn11850

8、100100位置相關參數(shù)Pn200位置控制指令形態(tài)選擇開關*30000Pn201PG分頻比*3*5P/r161638416384Pn202電子齒輪比（分子）*31655354Pn203電子齒輪比（分母）*31655351Pn204位置指令加減速時常數(shù)0.01ms064000Pn205多路旋轉(zhuǎn)限制設定*1*3Rev06553565535速度相關參數(shù)Pn300速度指令輸入增益0.01V/額定速度1503000600Pn301內(nèi)部設定速度1Min-1010000100Pn302內(nèi)部設定速度2Min-1010000200Pn303內(nèi)部設定速度3Min-1010000300Pn304JOG速度Min-1

9、010000500Pn305軟起動加速時間ms0100000Pn306軟起動減速時間ms0100000Pn307諫度指令瀘波器時常數(shù)0.01ms06553540Pn308速度F/B瀘波器時常數(shù)0.01ms0655350轉(zhuǎn)矩相關參數(shù)Pn400轉(zhuǎn)矩指令輸入增益0.1V/額定轉(zhuǎn)矩1010030Pn401轉(zhuǎn)矩指令瀘波器時常數(shù)0.01ms065535100Pn402正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制%0800800Pn403反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制%0800800Pn404正轉(zhuǎn)外部轉(zhuǎn)矩限制%0800100Pn405反轉(zhuǎn)外部轉(zhuǎn)矩限制%0800100Pn406非常停止轉(zhuǎn)矩%0800800Pn407轉(zhuǎn)矩控制時的速度限制Min-10100001

10、0000接點相關參數(shù)Pn500定位完成范圍指令單位02507Pn501零箝位水平Min-101000010Pn502旋轉(zhuǎn)檢測水平Min-111000020Pn503速度一致信號檢測范圍Min-1010010Pn504NEAR信號范圍指令單位12507Pn505過調(diào)范圍256指令單位1327671024Pn506抱閘指令一伺服關滯后時間10ms0500功能（接上頁）種類用戶參數(shù)No.名稱單位下限上限出廠設定Pn507抱閘指令輸出速度水平Min-1010000100Pn508伺服關-抱閘指令等時間10ms1010050Pn509瞬停保持時間Ms20100020Pn50A輸入信號選擇1*32100接

11、點相Pn50B輸入信號選擇2*36543應參數(shù)Pn50C輸入信號選擇3*38888Pn50D輸入信號選擇4*38888Pn50E輸出信號選擇13211Pn50F輸出信號選擇20000Pn510輸出信號選擇30000其它Pn600再生電阻功率*410W0*410000*60*4參數(shù)Pn601予置參數(shù)（請勿使用）010000*60備注探1多轉(zhuǎn)速限制只有當Pn002,2絕對碼盤使用法設定為2時有效，除此之外，多轉(zhuǎn)速限制設定數(shù)據(jù)即使變更，多轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)亦在+32767-32768范圍內(nèi)進行處理。2速度觀測的用戶參數(shù)在Pn110,1為0的情況下有效。3該用戶參數(shù)變更的情況下，為使其功能有效，主回路及控制電源

12、。ff后，需要再次將電源ON（電源再上電）。4通常設定為0。再生電阻外置時，設定再生電阻的功率值（W）。5PG（碼盤）分頻比，13位碼盤（2048P/R）時，設定成2048以上時不分頻。6上限值是適用伺服驅(qū)動的最大輸出功率（W）。報警顯示監(jiān)視面板顯示二BmsR9AL01報警碼輸出AL02AL03XXXOXXOOXXXOOXOOOOXXXOXOOOXXOXOOX報警內(nèi)容伺服驅(qū)動器EEPROM數(shù)據(jù)異常（參數(shù)損壞）主回路檢測部分異常參數(shù)設定異常電機、伺服驅(qū)動器容量不符過電流或散熱器過熱（1.5KW以上）再生異常（電阻斷路或短路）再生過載過壓欠壓超速過載（瞬時最大負載）過載（連續(xù)最大負載）DB過載突然

13、電阻過載散熱器過熱（注）30W1.0KW時顯示編碼器支持報警編碼器和數(shù)檢驗編碼器電池報警編碼器絕對值報警編碼器超速編碼器過熱速度指令A/D異常轉(zhuǎn)矩指令A/D異常伺服驅(qū)動器系統(tǒng)異常防暴走編碼器清零異常、多轉(zhuǎn)速限制設定異常編碼器通訊異常編碼器參數(shù)異常編碼器回波異常位置偏差過大電源線欠相主回路電源布線異常 # #（注）O：LO信號，XHi信號 周邊設備再生電阻形式JUSP-RA04JUSP-RA05規(guī)格WHDM1M2概略質(zhì)量JUSP-RA04220350921803354kgJUSP-RA05300350952503357kg再生電阻5.5kw以上的伺服驅(qū)動器（SGDM-60以上），再生能量處理用再生電阻外接，對應于伺服驅(qū)動器的規(guī)格，需要如下再生電阻。外形圖伺服包規(guī)格SGDM口60ADA75ADA1AADA1EADA # #制動電源(LPSE-2H01,LPD