電磁型磁懸浮列車動(dòng)力學(xué)研究綜述

1、電磁型磁懸浮列車動(dòng)力學(xué)研究綜述摘要:在綜合分析各國(guó)電磁型磁懸浮列車的開展現(xiàn)狀和及其動(dòng)力學(xué)研究的根底上,考慮車輛和軌道的互相作用,將懸浮列車和軌道作為一個(gè)整體,就電磁力、轉(zhuǎn)向架、軌道變形和控制動(dòng)力學(xué)穩(wěn)定性分析等方面的問題,提出了今后研究的方向。關(guān)鍵詞:電磁型懸浮列車;動(dòng)力學(xué);綜述;彈性軌道在磁懸浮列車系統(tǒng)中,列車和軌道是互相作用的,穩(wěn)定的懸浮狀態(tài)1。1939年,braunbek對(duì)此作了物理懸浮氣隙的變化量由氣隙傳感器測(cè)出傳給控制系統(tǒng),剖析:唯有抗磁性材料才能依靠選擇恰當(dāng)?shù)挠谰么盆F控制系統(tǒng)調(diào)整磁鐵電壓,使電磁力相應(yīng)變化,實(shí)現(xiàn)懸浮構(gòu)造與相應(yīng)的磁場(chǎng)分布實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定懸浮2,3。為使磁力氣隙調(diào)整。正常運(yùn)行時(shí),

2、電磁型懸浮列車的懸浮高度可以用于穩(wěn)定的自由懸浮,必須根據(jù)物體的懸浮狀態(tài)不超過1,對(duì)氣隙的波動(dòng)非常敏感。然而,由于負(fù)連續(xù)不斷地調(diào)節(jié)磁常利用受控的磁吸引力來進(jìn)展懸載變化、驅(qū)動(dòng)加速度或減速力、空氣動(dòng)力、軌道彎度、坡浮是由graeinger首次提出的。電磁型懸浮列車是道和不平整等原因產(chǎn)生的外部擾動(dòng)力,以及控制系統(tǒng)利用受控直流電磁鐵進(jìn)展懸浮,這一技術(shù)是目前世界本身固有的非線性及傳感器的測(cè)量誤差等原因產(chǎn)生的上最先進(jìn)的。它不僅用于磁懸浮列車系統(tǒng),還可用在內(nèi)部擾動(dòng)力,都會(huì)引起氣隙的變化。因此,將磁懸浮列軸承、陀螺以及磁懸掛天平等磁懸浮裝置中。車和軌道作為一個(gè)整體來研究是非常必要的。下面就電磁型懸浮列車在車體內(nèi)

3、裝有電磁鐵,軌道為導(dǎo)電磁力、轉(zhuǎn)向架、列車與軌道耦合動(dòng)力及穩(wěn)定性方面的磁體,車輛和軌道構(gòu)成長(zhǎng)定子同步電機(jī),車輛為轉(zhuǎn)子,問題闡述如下。電磁鐵繞組中的電流大小根據(jù)氣隙傳感器的信號(hào)進(jìn)展調(diào)節(jié),懸浮力的大小與車速無關(guān),任何速時(shí)均能保持穩(wěn)定的懸福車身前進(jìn)的動(dòng)力由直線感1842年,earnsh證明了僅僅用永久磁體是不應(yīng)電機(jī)(或直線同步電機(jī))提供。因此,電磁鐵的電磁能使一個(gè)鐵磁體在所有6個(gè)自由度上都保持在自由、力和力矩特性對(duì)列車的影響是根本的。1磁場(chǎng)與承載才能1.1波器的輸出電流;另外,熱損耗、漏磁通、磁心和導(dǎo)軌中的磁阻也會(huì)影響單鐵力的大校文獻(xiàn)4針對(duì)軌道轉(zhuǎn)彎處或軌道不平處電磁鐵與導(dǎo)磁軌發(fā)生傾斜的情況,提出了小滾

4、動(dòng)下電磁鐵的計(jì)算公式。文獻(xiàn)5,以保角變換和無窮級(jí)數(shù)理論為根底,在電磁鐵為無限大導(dǎo)磁率的非飽和磁性材料、電磁鐵與反響板外表磁勢(shì)為常值的假設(shè)下,提出了在較大滾動(dòng)條件下升力、側(cè)向力及滾動(dòng)力矩計(jì)算的新方法。2轉(zhuǎn)向架磁懸浮列車進(jìn)入實(shí)用階段,不可防止的問題是轉(zhuǎn)向問題。日本關(guān)于hsst21001型磁懸浮列車進(jìn)展報(bào)告中6,有近1/4的篇幅涉及轉(zhuǎn)向架機(jī)構(gòu),但目前幾乎看不到有關(guān)的理論分析和設(shè)計(jì)資料,僅有一些概述7,8。懸浮系統(tǒng)與車廂的支撐關(guān)系,經(jīng)歷了3個(gè)研究階“飛行器構(gòu)造“磁輪構(gòu)造及“轉(zhuǎn)向架模塊結(jié)段:、構(gòu)9。早期的懸浮理論是建立在飛行器的運(yùn)行原理上,把磁懸浮列車看作為剛體自由度運(yùn)動(dòng),在車廂底板上直接固定4塊電磁鐵

5、,用偏航、仰俯、滾動(dòng)等概念來描繪和控制磁浮列車運(yùn)動(dòng)。德國(guó)的tr201型、日本的hsst201型、我國(guó)的kd2i型都采用了這種理論。這種構(gòu)造在低速時(shí),矛盾并不突出,但速度稍有進(jìn)步時(shí),問題就很嚴(yán)重,如tr204型,原設(shè)計(jì)速度為250k/h,但速度臨近200k/h就發(fā)生嚴(yán)重的振動(dòng)、搖擺,出現(xiàn)懸浮不穩(wěn)定的現(xiàn)象。“磁輪構(gòu)造的磁浮列車,每個(gè)懸浮單元在懸掛方向上是自由的,可由懸浮控制系統(tǒng)獨(dú)立控制,可以適應(yīng)不同的軌道平面,如德國(guó)的tr205型、tr206型磁浮列車?！按泡啒?gòu)造完全保證了電磁鐵之間的運(yùn)動(dòng)解耦,同時(shí)也保證了車輛的曲線通過才能。在一定程度上,“磁輪概念是在“飛行器構(gòu)造概念碰壁以后從一個(gè)極端走到另一個(gè)

6、極端?！稗D(zhuǎn)向架模塊構(gòu)造是前二者的折衷,如hsst型的懸浮系統(tǒng),在懸浮方向和導(dǎo)向方向無機(jī)械的約束,日本hsst203型實(shí)現(xiàn)了5個(gè)自由度模塊懸掛。tr207型和tr208型也采用了這一概念。h.yshika等在文獻(xiàn)1013中介紹了山梨磁懸浮試驗(yàn)線lx01型磁浮列車車輛構(gòu)造的有關(guān)細(xì)節(jié),給出了試驗(yàn)車輛轉(zhuǎn)向架簡(jiǎn)圖,并進(jìn)展了兩組車試驗(yàn),分析了車輛動(dòng)力學(xué)性能,包括懸浮性能、橫向定位及穩(wěn)定性能。趙志蘇等分析比擬了磁懸浮列車3單元、4單元、5單元轉(zhuǎn)向架的幾何構(gòu)造和轉(zhuǎn)彎時(shí)的運(yùn)動(dòng)關(guān)系14,認(rèn)為:在同一車廂長(zhǎng)度的條件下,應(yīng)選用5單元構(gòu)造轉(zhuǎn)向架;從簡(jiǎn)化構(gòu)造和縮短導(dǎo)向滑槽長(zhǎng)度角度,應(yīng)選用3單元構(gòu)造轉(zhuǎn)向架;從減小進(jìn)入彎道時(shí)

7、的沖擊角度應(yīng)選用4單元構(gòu)造轉(zhuǎn)向架。上海磁懸浮列車是德國(guó)tr208型的改良型,每節(jié)車由4個(gè)完全一樣的磁浮架連接而成,每個(gè)磁浮架由2個(gè)一樣的模塊組成,每個(gè)模塊上由4個(gè)電磁鐵和一個(gè)推進(jìn)電機(jī)組成,具有獨(dú)立懸涪導(dǎo)向與推進(jìn)功能1517。3磁懸浮列車2軌道動(dòng)力學(xué)在磁懸浮列車推進(jìn)技術(shù)研究中,人們發(fā)現(xiàn)許多磁懸浮列車特有的現(xiàn)象,例如:德國(guó)的tr204型及日本的hsst204型在實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn):運(yùn)行時(shí)車體發(fā)生構(gòu)造振動(dòng);雙面直線電機(jī)引起側(cè)向不平衡;在鋼架橋上懸浮時(shí)與橋架一起振動(dòng),而在混凝土橋上那么無此現(xiàn)象18,19。上海磁懸浮試驗(yàn)車在調(diào)試時(shí),就發(fā)現(xiàn)了車輛與鋼梁共振的現(xiàn)象。認(rèn)為軌道是剛體,列車懸浮系統(tǒng)與軌道之間沒有耦合關(guān)系

8、,故不考慮軌道對(duì)車的影響,這在軌道剛度系數(shù)很大的實(shí)驗(yàn)室內(nèi)模型車分析時(shí)具有足夠的精度。但實(shí)際線路中,軌道是有彈性的,軌道存在振動(dòng)。引起振動(dòng)的原因有:當(dāng)磁浮車通過軌道時(shí),引起軌道在垂直方向上的靜態(tài)彎曲;由于軌道梁和懸浮系統(tǒng)間互相作用而引起的軌道動(dòng)態(tài)彎曲;由于軌道梁的連接和軌道外表引起的幾何不規(guī)那么。因此,軌道的彈性振動(dòng)和動(dòng)態(tài)變形必需要考慮。評(píng)定磁懸浮列車運(yùn)行品質(zhì)的一個(gè)重要指標(biāo)是保證磁懸浮列車可以在各種擾動(dòng)作用下具有平衡穩(wěn)定的懸福由于磁浮列車的車廂是通過彈簧、阻尼系統(tǒng)與磁懸浮轉(zhuǎn)向架聯(lián)結(jié)的,分析測(cè)試懸浮體與二次懸掛體質(zhì)量、運(yùn)行速度、軌道長(zhǎng)度、磁輪長(zhǎng)度、軌道阻尼等對(duì)磁懸浮系統(tǒng)的動(dòng)力特性的影響,研究車廂、

9、懸浮轉(zhuǎn)向架與彈性軌道之間的耦合動(dòng)力特性是必要的。軌道的彈性變形對(duì)列車的平安和動(dòng)力特性的影響是目前磁浮列車研制中所關(guān)注的主要問題之一。懸浮力作用下的軌道動(dòng)力學(xué)問題最初由hiu等人20提出,eisenhlder及ang21和katz等人22做了初步研究,給出了軌道變形特性。hu和n23提出考慮橫向2自由度(橫移和搖頭)的模型,理論和實(shí)驗(yàn)證明出現(xiàn)了離散現(xiàn)象。hiu等24和katz等25研究了磁力作用下軌道梁的特性。ai等人26,27又在katz模型根底上建立了多體、多載磁懸浮列車與彈性軌道耦合的動(dòng)力學(xué)模型,定量提醒了車體垂向加速度、車體所裝磁體組數(shù)、列車車體個(gè)數(shù)及運(yùn)動(dòng)速度等對(duì)軌道動(dòng)力變形和列車動(dòng)力特

10、性的影響規(guī)律。在這些研究中,懸浮磁力多數(shù)是通過等效線性懸浮剛度來描繪的,彈性軌道對(duì)動(dòng)力控制穩(wěn)定性及其動(dòng)力特性的影響還不清楚,未能完好地反映出磁懸浮系統(tǒng)的動(dòng)力特性。謝云德等在分析es列車系統(tǒng)構(gòu)造特性的根底上,建立了鉛垂方向的動(dòng)力學(xué)模型,仿真分析了彈性軌道、懸浮電磁鐵、彈簧及液壓阻尼對(duì)系統(tǒng)頻帶和剛度的影響28。針對(duì)車廂、懸浮轉(zhuǎn)向架與軌道之間的耦合動(dòng)力特性,武建軍等通過對(duì)彈性變形軌道上2自由度磁懸浮列車耦合系統(tǒng)動(dòng)力特性的數(shù)值研究,討論了系統(tǒng)特征參數(shù)(懸浮體質(zhì)量、運(yùn)行速度、軌道長(zhǎng)度等)對(duì)磁懸浮系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性的影響方式,并分析了彈性軌道變形特性29。根據(jù)數(shù)值仿真結(jié)果,得出系統(tǒng)受控穩(wěn)定性情況下的控制參數(shù)

11、。謝云德等建立了軌道梁有限單元的動(dòng)力學(xué)方程組,對(duì)軌道構(gòu)造參數(shù)與頻率、振型、極限速度之間的關(guān)系作了初步討論,分析了車軌耦合系統(tǒng)發(fā)生自激振蕩的原因,并對(duì)單鐵加載試驗(yàn)過程中出現(xiàn)的自激振蕩現(xiàn)象作出解釋30。y.zhang等31根據(jù)機(jī)械懸浮車輛的實(shí)際參數(shù),用隨機(jī)振動(dòng)理論對(duì)hts型磁浮車進(jìn)展了動(dòng)力學(xué)分析,建立了簡(jiǎn)單的模型。這篇文獻(xiàn)同樣側(cè)重?cái)?shù)值仿真。s.hashi等32計(jì)算了有3個(gè)車廂、4個(gè)轉(zhuǎn)向架的電磁式和電動(dòng)式磁懸浮列車通過曲線時(shí)的位移和扭矩。文獻(xiàn)33中,xiajingzheng等將車輛的運(yùn)動(dòng)、軌道振動(dòng)和控制系統(tǒng)相結(jié)合,針對(duì)5個(gè)自由度的二次懸掛體系的動(dòng)力特性做了數(shù)值分析,并詳細(xì)分析了在系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)垂向和搖頭

12、運(yùn)動(dòng)的干擾范圍和控制參數(shù)。分析說明,列車與軌道耦合系統(tǒng)的特性假設(shè)忽略軌道變形,其結(jié)果是不同的。4控制系統(tǒng)動(dòng)力穩(wěn)定性分析磁懸浮列車的穩(wěn)定性分為懸涪導(dǎo)向和驅(qū)動(dòng)3個(gè)方面。對(duì)電磁懸浮列車而言,由于電磁吸力與懸浮間隙的平方成反比關(guān)系,使得電磁懸浮系統(tǒng)本身存在固有的不穩(wěn)定性。同時(shí),磁懸浮列車的負(fù)載變化大,工作環(huán)境復(fù)雜,要求有控制才能強(qiáng)并對(duì)模型和參數(shù)變化不敏感的非線性控制系統(tǒng)與之相匹配。磁懸浮列車系統(tǒng)是多磁系統(tǒng),它與單磁系統(tǒng)不同,當(dāng)電磁鐵提供最大升起力時(shí),磁鐵處在“力-間隔 特性曲線中非線性局部。控制系統(tǒng)的增益與特性曲線上工作點(diǎn)的斜率成正比。因此,工作條件的變化將大大降低系統(tǒng)的瞬時(shí)特性,甚至?xí)茐姆€(wěn)定性。多

13、磁系統(tǒng)還存在機(jī)車底盤上的磁鐵多種機(jī)械解耦和各磁鐵控制系統(tǒng)的機(jī)械解耦。因此,電磁型磁懸浮列車的穩(wěn)定控制是很困難的。在文獻(xiàn)2022,26中,動(dòng)力控制系統(tǒng)往往被簡(jiǎn)化成等效彈簧,忽略了軌道變形對(duì)實(shí)際控制系統(tǒng)動(dòng)力穩(wěn)定性的影響。eisenhlder和ang34曾用laplae變換方法研究了剛性軌道的磁浮體鉛直運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性35。周又和等36研究了懸掛式電磁懸浮體在鉛垂方向運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力控制穩(wěn)定性問題,對(duì)剛性軌道上的磁浮控制問題給出了控制參數(shù)的穩(wěn)定區(qū)域。對(duì)于考慮了軌道彈性的磁懸浮動(dòng)力系統(tǒng),在對(duì)彈性軌道采用了振動(dòng)模態(tài)函數(shù)展開后,其動(dòng)力系統(tǒng)可由周期變系數(shù)的線性常微分方程組所描繪。目前,對(duì)周期變系數(shù)線性常微分方程的動(dòng)力

14、穩(wěn)定性分析多數(shù)是建立在flquet理論根底上的3739。陳予恕等指出在動(dòng)力系統(tǒng)中,lia2punv特性指數(shù)作為相鄰軌線間的平均指數(shù)發(fā)散或收斂的指標(biāo),在研究系統(tǒng)混沌運(yùn)動(dòng)方面有重要作用40。kruzere發(fā)現(xiàn),liapunv特征指數(shù)等于其系數(shù)矩陣特征值的實(shí)部,當(dāng)常系數(shù)線性常微分方程動(dòng)力系統(tǒng)的所有l(wèi)iapunv指數(shù)小于零時(shí),動(dòng)力系統(tǒng)是穩(wěn)定的,否那么,動(dòng)力系統(tǒng)是不穩(wěn)定的41。這一方法,防止了求解全部特征值后才能判別動(dòng)力系統(tǒng)穩(wěn)定性的不便。但對(duì)于由周期變系數(shù)線性常微分方程組描繪的動(dòng)力系統(tǒng),沒有給出用liapunv特性指數(shù)判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的根據(jù)。周又和等針對(duì)這個(gè)問題,建立了特性指數(shù)與由理論得到的變換矩陣特征值

15、之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系,并給出了用特性指數(shù)判別磁浮列車控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的方法42。5結(jié)論在磁場(chǎng)與承載才能的研究方面,在諸多文獻(xiàn)中,單鐵力的計(jì)算多是簡(jiǎn)化方法,忽略了漏磁通、磁心和導(dǎo)軌中的磁阻。然而,磁懸浮列車高速運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的電磁阻力,將降低有效懸浮力,產(chǎn)生額外的磁勢(shì)要求,并影響控制系統(tǒng)。電磁阻力的大小還直接影響到直線電機(jī)的驅(qū)動(dòng)功率,對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行經(jīng)濟(jì)性也有一定的影響43。建議:在單鐵力的計(jì)算中,考慮熱損耗、漏磁通的影響,分析磁阻對(duì)有效懸浮力的影響;在此根底上,建立在軌道平曲線和豎曲線處或軌道不平處,單鐵力在垂直方向以外的力和力矩的計(jì)算公式和方法。在磁懸浮列車動(dòng)力學(xué)研究方面,主要集中于分析測(cè)試控制參數(shù)和系

16、統(tǒng)特征參數(shù)對(duì)磁懸浮系統(tǒng)的動(dòng)力特性影響。彈性軌道對(duì)動(dòng)力控制穩(wěn)定性及其動(dòng)力特性有影響,這一點(diǎn)已為人們所承受。在研究磁力作用下軌道梁的特性根底上,建立了磁懸浮列車與彈性軌道耦合的鉛垂方向的動(dòng)力學(xué)模型。事實(shí)上,磁懸浮列車是一個(gè)復(fù)雜的多體系統(tǒng),運(yùn)動(dòng)規(guī)律很復(fù)雜,除側(cè)滾外(防側(cè)滾梁限制),還有伸縮、側(cè)移、升降及搖頭、點(diǎn)頭5個(gè)自由度,僅建立鉛垂方向的模型缺乏以反映列車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。文獻(xiàn)33中xiajingzheng等雖然針對(duì)5個(gè)自由度的二次懸掛體系的動(dòng)力特性做了數(shù)值分析,但主要側(cè)重于控制方面。建議:建立能反響每節(jié)車廂由4個(gè)完全一樣但又獨(dú)立控制的磁浮架的動(dòng)力模型;分別假設(shè)車廂為剛性和柔性,數(shù)值仿真模型列車通過平面

17、曲線和豎曲線的情況;分析懸浮列車啟動(dòng)時(shí),列車與軌道共振的力學(xué)原理?？刂葡到y(tǒng)動(dòng)力穩(wěn)定性分析方面,主要根據(jù)系統(tǒng)動(dòng)力特性的數(shù)值研究、數(shù)值仿真結(jié)果,得出系統(tǒng)受控穩(wěn)定情況下的控制參數(shù)。在上述文獻(xiàn)中,都沒有考慮磁阻力的情況,也沒有考慮諸如負(fù)載變化、強(qiáng)側(cè)風(fēng)、軌道附近有振(震)動(dòng)源(諸如建筑工地打樁)、外界磁場(chǎng)波動(dòng)等對(duì)磁浮系統(tǒng)的影響。在磁懸浮氣隙不超過1,氣隙波動(dòng)控制在1的情況下,這些因素是否不予考慮,有待商討。參考文獻(xiàn):1earnshs.nthenatureftheleularfreshihreg2ulatethenstitutinftheluiferusetherr.transatinabridgephi

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27、nsatinfthease106,1974,204212.26aiy,henss,rted,etal.vehile/guideayinter2atinfrhighspeedvehilesnaflexibleguideayj.j.fsundandvibratin,1994,175:625646.27aiy,henss,rted.vehile/guideaydynaiin2teratininaglevsystej.j.fdynaisyste,ea2sureentandntrl,transase,1996,118:526530.28謝云德,常文森.電磁型(es)磁懸浮列車系統(tǒng)鉛垂方向的建模與仿真j.鐵道學(xué)報(bào),1996,17(4).29武建軍,鄭曉靜,周又和.彈性軌道上二自由度磁懸浮列車的動(dòng)力特性分析j.振開工程學(xué)報(bào),1999.30謝云德,常文森,尹力明.磁懸浮列車系統(tǒng)軌道動(dòng)力學(xué)分析與試驗(yàn)研究j.國(guó)防科技大學(xué)報(bào),1997.31zhangy,xusg.analysisfdynairespnsefrhtsaglevvehiledelj.physia,2000,3413