AGV：國產品牌最有希望的工業(yè)機器人

1、內容目錄 HYPERLINK l _bookmark0 AGV：行走的工業(yè)機器人，智能制造的重要終端4 HYPERLINK l _bookmark1 AGV , 行走的工業(yè)機器人 ，智能制造和智能物流的關鍵4 HYPERLINK l _bookmark7 AGV 不止是一輛小車：其控制系統(tǒng)的構成6 HYPERLINK l _bookmark9 不同導航方式相互補充，激光和自然導航推廣迅速6 HYPERLINK l _bookmark10 磁導航AGV6 HYPERLINK l _bookmark13 激光導航AGV7 HYPERLINK l _bookmark16 慣性導航AGV7 HYPER

2、LINK l _bookmark19 自然導航AGV8 HYPERLINK l _bookmark21 行業(yè)發(fā)展相當樂觀，國產品牌笑傲江湖8 HYPERLINK l _bookmark22 各行各業(yè)需求強烈，實現搬運的智能化和高效化8 HYPERLINK l _bookmark23 汽車、3C 是應用占比最大的行業(yè)8 HYPERLINK l _bookmark25 AGV 在應用市場將發(fā)展到了全產業(yè)鏈推廣階段9 HYPERLINK l _bookmark26 3C、電商等帶動了快速增長的市場9 HYPERLINK l _bookmark34 市場結構：國產 AGV 品牌獨占風騷，成為工業(yè)機器人

3、領域翹楚12 HYPERLINK l _bookmark38 具有規(guī)模效應和技術積累的企業(yè)比較容易在競爭中占據優(yōu)勢14 HYPERLINK l _bookmark39 投資建議15 HYPERLINK l _bookmark40 主要活躍企業(yè)一覽15 HYPERLINK l _bookmark42 佳順智能：產品布局完整的領先的移動工業(yè)機器人企業(yè)17 HYPERLINK l _bookmark50 愛智威： AGV 業(yè)務成長迅速，籌備物聯網協(xié)同效應可期20圖表目錄 HYPERLINK l _bookmark2 圖 1：2009-2016 年“雙十一”阿里平臺總交易規(guī)模（億元）4 HYPERLI

4、NK l _bookmark3 圖 2：位于天津的阿里菜鳥倉庫，AGV 靈活自如搬運分揀4 HYPERLINK l _bookmark4 圖 3：多關節(jié)型工業(yè)機器人5 HYPERLINK l _bookmark5 圖 4：移動工業(yè)機器人（AGV）5 HYPERLINK l _bookmark6 圖 5：AGV 是數字化智能工廠的關鍵5 HYPERLINK l _bookmark8 圖 7：AGV 系統(tǒng)構成6 HYPERLINK l _bookmark11 圖 8：磁導航AGV 原理7 HYPERLINK l _bookmark12 圖 9：磁導航AGV 工作中7 HYPERLINK l _bo

5、okmark14 圖 10：激光導航AGV 原理7 HYPERLINK l _bookmark15 圖 11：激光導航 AGV 工作中7 HYPERLINK l _bookmark17 圖 12：慣性導航AGV 原理8 HYPERLINK l _bookmark18 圖 13：慣性導航AGV 工作中8 HYPERLINK l _bookmark24 圖 6：AGV 的行業(yè)應用比例9 HYPERLINK l _bookmark27 圖 14：3C 和電商領域對AGV 的需求迅速提升10 HYPERLINK l _bookmark28 圖 15：全球AGV/AGC 銷量及預測10 HYPERLIN

6、K l _bookmark29 圖 16：中國AGV 增量與增速11 HYPERLINK l _bookmark31 圖 17：我國叉車產量情況12 HYPERLINK l _bookmark32 圖 18：我國叉車年銷量近三年保持在 32 萬臺左右12 HYPERLINK l _bookmark35 圖 19：關節(jié)工業(yè)機器人的國內市場格局13 HYPERLINK l _bookmark36 圖 20AGV 構成部件基本可以實現國產化13 HYPERLINK l _bookmark44 圖 22：佳順智能激光叉車AGV18 HYPERLINK l _bookmark46 圖 23：公司營業(yè)收入

7、快速增長19 HYPERLINK l _bookmark47 圖 24：公司盈利情況改善19 HYPERLINK l _bookmark48 圖 25：銷售毛利率和銷售凈利率改善19 HYPERLINK l _bookmark49 圖 26：ROE 改善19 HYPERLINK l _bookmark52 圖 27：公司“定制化”的業(yè)務流程21 HYPERLINK l _bookmark54 圖 28：愛智威營業(yè)收入快速增長22 HYPERLINK l _bookmark55 圖 29：愛智威凈利潤快速增長22 HYPERLINK l _bookmark56 圖 30：公司毛利率和凈利率22

8、HYPERLINK l _bookmark57 圖 31：公司ROE 有下降趨勢22 HYPERLINK l _bookmark20 表 2：不同導航方式的AGV8 HYPERLINK l _bookmark30 表 3：物流機器人市場規(guī)模11 HYPERLINK l _bookmark33 表 1：AGV 發(fā)展趨勢12 HYPERLINK l _bookmark37 表 4：兩類工業(yè)機器人市場格局差異原因分析14 HYPERLINK l _bookmark41 表 5：新三板AGV 相關企業(yè)情況15 HYPERLINK l _bookmark43 表 6：佳順智能公司的主要產品及功能17 H

9、YPERLINK l _bookmark45 表 7：和順達、創(chuàng)佳瑞為公司持股平臺18 HYPERLINK l _bookmark51 表 8：愛智威產品系列20 HYPERLINK l _bookmark53 表 9：愛智威股權結構21AGV：行走的工業(yè)機器人，智能制造的重要終端AGV , 行走的工業(yè)機器人 ，智能制造和智能物流的關鍵電商“雙十一”大戰(zhàn)在 2016 年依舊火爆上演。對于各家電商來說，火爆的交易不僅考驗了他們的服務器、支付系統(tǒng)等軟硬件設施，同樣考驗著他們的倉儲和物流能力。在電商物流行業(yè)，亞馬遜通過 KIVA 機器人、京東通過無人倉計劃都在加速提升自身物流水平。自動化物流倉儲是未

10、來發(fā)展的方向，而AGV（Automated Guided Vehicle）就是智能物流中扮演重要角色的“移動工業(yè)機器人”。圖 1：2009-2016 年“雙十一”阿里平臺總交易規(guī)模（億元）1400120010008006004002000“雙十一”阿里平臺總交易規(guī)模（億元）增速2009年2010年2011年2012年2013年2014年2015年2016年2000.00%1800.00%1600.00%1400.00%1200.00%1000.00%800.00%600.00%400.00%200.00%0.00%資料來源：億邦動力網圖 2：位于天津的阿里菜鳥倉庫，AGV 靈活自如搬運分揀資料

11、來源：高工機器人AGV，智慧工廠少不了的移動工業(yè)機器人。在智慧工廠里，工業(yè)機器人必不可少。除了多關節(jié)型機器人精準地“揮舞”它的機械手臂，齊刷刷快速完成工作任務這種場境外，還有靈活精準地穿梭在貨架/生產線之間的工業(yè)移動工業(yè)機器人 AGV，它們取貨、搬運、堆貨一氣呵成，完全無人操控。AGV 是一種自主移動機器人，裝有電磁或光學等自動導引裝臵，進行非接觸式導引，能沿規(guī)劃路徑行駛，自動避開障礙物安全駛向指定目標，從而完成各種給定任務。作為物流搬運裝備中自動化水平最高的產品，AGV 越來越多地應用于制造、倉儲、醫(yī)療等多個行業(yè)領域。圖 3：多關節(jié)型工業(yè)機器人圖 4：移動工業(yè)機器人（AGV）資料來源：高工機

12、器人資料來源：高工機器人自動化立體倉庫和柔性裝配線是智能制造的重要環(huán)節(jié)，AGV 是其中的關鍵。隨著智能制造的推進，柔性裝配線和自動化立體倉庫進入快速發(fā)展階段。在這個過程中，自動導引運輸車AGV 在自動倉庫和生產車間之間、各工位之間、各段輸送線之間起到了無比關鍵的作用。， 實現了完全無人操控。與傳統(tǒng)的傳送帶或者傳送輥道相比，AGV 傳送路線具有實施簡單、路徑靈活、不占空間、移動性較好、柔性等優(yōu)點，廣泛應用于柔性制造系統(tǒng)和立體倉庫。在智能制造生產系統(tǒng)中，AGV 的使用大大提高了產品生產的質量和效率。圖 5：AGV 是數字化智能工廠的關鍵資料來源：新松機器人AGV 不止是一輛小車：其控制系統(tǒng)的構成A

13、GV 系統(tǒng)主要是物流上位調度系統(tǒng)、AGV 地面控制系統(tǒng)以及AGV 車載控制系統(tǒng)組成，三者相互協(xié)助工作，從而實現自動化運輸。地面（上位）控制系統(tǒng)地面控制系統(tǒng)是 AGV 系統(tǒng)的核心，主要負責任務分配、車輛調度、路徑管理、交通管理、通訊管理和自動充電等。車載（單機）控制系統(tǒng)在收到地面系統(tǒng)的指令后，車載（單機）控制系統(tǒng)負責 AGV 單機的導航、引導、路徑選擇、車輛驅動、裝卸操作等。自動引導系統(tǒng)導航系統(tǒng)為 AGV 單機提供系統(tǒng)絕對或者相對位臵以及航向。圖 6：AGV 系統(tǒng)構成資料來源：昆船集團不同導航方式相互補充，激光和自然導航推廣迅速AGV 主流導航方式有四種，不同導航方式適應不同環(huán)境，之間相互補充。

14、AGV 誕生以來， 就其導航方式，人們創(chuàng)造出了不同的導航方式 AGV，目前主流都有磁導航 AGV、激光導航AGV、慣性導航 AGV 和自然導航 AGV。不同 AGV 導航方式有適合的不同工作環(huán)境，并不存在某種導航方式將獨霸天下的情況 ，不同的導航方式將互相補充。磁導航 AGV磁導航是一種較為傳統(tǒng)的導航方式。磁導航 AGV 是利用磁場檢測傳感器檢測預先設定的地面磁帶來引導 AGV 運行，此導航方式引導原理簡單，簡單實用，成本低，性價高，但由于磁帶外露，易被污染和損傷，適合于環(huán)境較好、地面無金屬物質干擾的場合。磁導航是目前應用最廣泛的一種導航方式，主要應用在汽車，電子，家電行業(yè)。圖 7：磁導航 A

15、GV 原理圖 8：磁導航 AGV 工作中資料來源：昆船集團資料來源：昆船集團激光導航 AGV激光導航 AGV 是利用激光傳感器檢測反射板得到自身坐標，再通過三點定位原理進行定位導航，無需在地面預設磁帶等軌道。激光導航方式的優(yōu)點是定位精準，地面無需其他定位裝臵，行駛路徑可靈活多變，能夠適應多種現場環(huán)境。激光導航在 AGV 中為高端產品，主要應用在煙草，印刷，機械，行業(yè)。圖 9：激光導航 AGV 原理圖 10：激光導航 AGV 工作中資料來源：昆船集團資料來源：昆船集團慣性導航 AGV慣性導航 AGV 是利用電機行走編碼器與慣性傳感器（陀螺儀）通過對自身的位臵姿態(tài)進行控制來實現導航，無需在地面預設

16、磁帶等軌道，但在地面需預設磁釘或者二維碼作為標定標識。若在室外可接入 GPS 導航模塊。此導航方式在航天和軍事上有較早應用，主要優(yōu)點是定位準確性高、靈活性強，便于組合和兼容，適用領域光。慣性導航是 AGV 中端產品，主要應用在 電子，家電行業(yè)。圖 11：慣性導航 AGV 原理圖 12：慣性導航 AGV 工作中資料來源：昆船集團資料來源：昆船集團自然導航 AGV自然導航 AGV 通過激光測量系統(tǒng)，能夠在激光束的幫助下實時測量一個平面內輪廓。由輪廓處理不斷的行走學習、積累，最終形成一個二維極坐標下真實環(huán)境地圖。通過對該地圖的再次匹配與識別，得到當前 AGV 在地圖坐標系中的位臵信息，通過該位臵信息

17、則可實現將AGV 自動控制到地圖中的目標位臵。此導航方式為高端技術，前沿技術，目前市場應用還較少，是以后 AGV 行業(yè)的技術發(fā)展趨勢。表 1：不同導航方式的 AGV項目磁導航激光導航慣性導航自然導航備注基本配臵導航：磁傳感器導航：激光導航器控制：工控機導航：陀螺儀控制：工控機導航：激光導航控制：工控機采購成本較低較高中等較高地面施工施工最大施工最小施工中等不需要激光導航地面上不需要施工，僅在墻上安裝發(fā)射板即可；磁導航需要在地面上貼磁條，指令卡貼敷在地表， 某些工況需要開槽埋磁條適用環(huán)境非金屬地面的室內環(huán)境室內環(huán)境可室內外環(huán)境室內環(huán)境慣性導航到室外使用時可以與 GPS 導航技術難度低中中高適用裝

18、載方式后期改造地面潛入型，牽引型（適用于輕載型）叉車式，輥筒移載，牽引型軟件程序與路線更改，叉車式，輥筒移載，牽引型，潛伏式叉車式，輥筒移載，牽引型，潛伏式成本重新鋪設磁條磁卡資料來源：搜集整理部分激光反射板位臵調整軟件程序與路線更改軟件程序與路線更改行業(yè)發(fā)展相當樂觀，國產品牌笑傲江湖各行各業(yè)需求強烈，實現搬運的智能化和高效化汽車、3C 是應用占比最大的行業(yè)AGV 傳送路線具有實施簡單、路徑靈活、不占空間、移動性較好、柔性等優(yōu)點，在傳統(tǒng)制造業(yè)領域、公用/專業(yè)場所等需要靈活完成物料/貨品運轉和裝卸的行業(yè)，具有極高的應用價值。根據 robotinside 的數據，汽車和 3C 領域的應用目前占了

19、AGV 應用比例的一半以上，二者分別占比 45%和 18%。圖 13：AGV 的行業(yè)應用比例2015年AGV的行業(yè)應用比例2%汽車20%15%3C45%電商煙草資料來源： robotinside其他18%AGV 在應用市場將發(fā)展到了全產業(yè)鏈推廣階段從 AGV 需求情況來看，汽車、煙草、家電、印刷等傳統(tǒng)領域占比很大。經過幾年的市場培育，AGV 在這些行業(yè)將發(fā)展到全產業(yè)鏈推廣階段。根據高工機器人的預測，預計未來 60% 以上AGV 市場需求將來自于傳統(tǒng)行業(yè)。汽車制造業(yè)對 AGV 的需求一直保持旺盛增長態(tài)勢，并有兩大子領域需求突出。汽車制造業(yè)對 AGV 的需求旺盛，尤其是兩大領域：一是新建和改造的汽

20、車總裝車間底盤合裝領域，AGV 要與汽車裝配工藝相結合，對 AGV 行走控制、裝配控制、同步跟蹤技術和對 AGV 設備本身的穩(wěn)定性和可靠性要求非常嚴格。二是汽車生產過程中物料車的輸送應用，這類系統(tǒng)的特點是控制簡單，路線固定，不需要復雜的系統(tǒng)調度管理，對 AGV 的要求沒有前者嚴格。倉儲業(yè)是AGV 最早的應用場所。1954 年世界上首臺AGV 就是在美國南加州的Mecury MotoFreight 公司的倉庫內投入運營，用于實現出入庫貨物的自動搬運。海爾集團投產運行的立體倉庫中，9 臺 AGV 組成了一個柔性庫內自動搬運系統(tǒng)，每天能完成 23000 多次的出入庫貨物和零部件搬運。電商倉儲物流系統(tǒng)

21、自動化的發(fā)展，要求搬運設備智能化，AGV 在智能化物流系統(tǒng)中能發(fā)揮重要作用，需求強烈。隨著電商倉儲物流自動化的發(fā)展，智能型搬運設備已經成為物流領域的必須。傳統(tǒng)物流設備容易受場地改變或者工序升級而難以實現二次利用，而 AGV 極具柔性、實施簡單，能夠很好地解決這一問題，使物流設備利用效率大大提升，從而在物流系統(tǒng)自動化中發(fā)揮巨大作用。煙草、醫(yī)藥、食品等對清潔、安全有特殊要求的行業(yè)，AGV 應用得到重視。煙草行業(yè)是 AGV 的需求大戶，國內許多卷煙廠都已有應用，如青島頤中集團、玉溪紅塔集團、紅河卷煙廠、淮陰卷煙廠等，未來對 AGV 的需求主要在新產品更新和新廠投資應用。在未來幾年對AGV 的需求主要

22、表現為AGV 產品更新換代及少量新廠投資建設。3C、電商等帶動了快速增長的市場AGV 正處在高增長期，流通物流領域和 3C 電子制造領域是主要需求拉動領域。根據高工機器人的報告，2015 年全球 AGV 新增 1.65 萬臺，同比增長 36.9%。國內 AGV 2014 年市場新增量為 3150 臺，同比增長 29.15%，2015 年新增量為 4300 臺，同比增速超過 36%。2015年 AGV 市場新增需求主要來自汽車、3C、電商、煙草行業(yè)：其中汽車制造業(yè)是用量最大的領域，趨于成熟，主要靠新建汽車廠拉動；在 3C 電子制造業(yè)領域，對 AGV 也需求明顯；2015 年一些電商建設物流基地，

23、對AGV 需求較為旺盛；未來，流通物流領域和 3C 電子制造領域對AGV 需求將有突破性的進展，增長速度將超過 45%。圖 14：3C 和電商領域對 AGV 的需求迅速提升100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%其他煙草電商3C汽車2014年2015年資料來源：robotinside圖 15：全球 AGV/AGC 銷量及預測450004000035000300002500020000150001000050000全球AGV/AGC銷量及預測（臺）增速2011年2012年2013年2014年2015年2016年E 2017年E 2018年E40.00%35.00%30.

24、00%25.00%20.00%15.00%10.00%5.00%0.00%資料來源：高工機器人圖 16：中國 AGV 增量與增速5000450040003500300025002000150010005000中國AGV/AGC增量（臺）增速2011年2012年2013年2014年2015年60.00%50.00%40.00%30.00%20.00%10.00%0.00%資料來源：高工機器人從市場規(guī)模來看，AGV 目前國內市場規(guī)模約 12 億元，并隨著物流自動化需求的提升還將擴大。2015 年國內AGV 新增量為 4300 臺，同比增速超過 36%，其中 AGV 銷售占比 51%，AGC 銷售占

25、比 45%，激光叉車占比 4%；我們以 AGV 平均單價 48 萬，AGC 平均單價 10萬，激光叉車平均單價 85 萬為計算標準，整個物流機器人行業(yè)市場規(guī)模約 14 億元，其中AGV 和激光叉車市場規(guī)模約 12 億元。表 2：物流機器人市場規(guī)模AGVAGC激光叉車移動機器人市場銷量占比51%45%4%100%銷量219319351724300平均單價（萬/臺）481085-市場規(guī)模（萬元）1052641935014620139234資料來源：高工機器人預計 AGV 潛在市場空間每年至少 320 億。我國叉車市場近三年保持穩(wěn)定， 2015 年銷售電動叉車 32 萬臺，假設未來這一銷售趨勢仍將保

26、持，且約有一半的叉車將被 AGV 叉車所取代，同時 AGV 價格平均在 20 萬元左右，則每年 AGV 的市場空間約 320 億元=32（萬臺）*50%*20（萬元/每臺）。此外，再考慮到我國叉車巨大的保有量，若考慮到這些保有叉車的換代更新 成 AGV 的情況，則我們預計每年 AGV 的市場空間將不止 320 億元。圖 17：我國叉車產量情況叉車產量（臺）3500003000002500002000001500001000005000002009年2010年2011年2012年2013年2014年2015年資料來源：wind圖 18：我國叉車年銷量近三年保持在 32 萬臺左右叉車銷量（臺）40

27、00003500003000002500002000001500001000005000002009年2010年2011年2012年2013年2014年2015年資料來源： wind表 3：AGV 發(fā)展趨勢發(fā)展趨勢具體體現與行業(yè)應用結合更加緊密AGV 與周邊設備將更加緊密地結合，AGV 必須與應用行業(yè)領域的“工藝要求”相結合AGV 需求多樣化AGV 需求多樣化，如側出叉式、貨架式、多車協(xié)調式以及高位取貨式與傳統(tǒng)AGV 本體相結合導航方式多樣化AGV 導航方式多樣化，混合導航、戶外導航、自由路徑導航將成為需求熱點重載AGV 快速增長適合戶內、戶外應用的重載AGV 需求將呈幾何倍數增長資料來源：新

28、松機器人市場結構：國產 AGV 品牌獨占風騷，成為工業(yè)機器人領域翹楚與關節(jié)工業(yè)機器人，外資品牌占據大半江山不同的是，工業(yè)移動機器人的國內市場，90%是國產品牌。關節(jié)工業(yè)機器人這種“洋強我弱”的市場格局，在我們之前的系列報告中已經有過描述和分析，我們認為國內關節(jié)型工業(yè)機器人的“產業(yè)鏈不夠完善，核心零部件缺失，技術水平有待提升”是主要原因。而 AGV 即使是也需要零部件中的減速器，精度等性能要求不如關節(jié)型工業(yè)機器人高，AGV 的產品構成基本可以全部國產化。圖 19：關節(jié)工業(yè)機器人的國內市場格局資料來源：佳順智能 BP圖 20：AGV 構成部件基本可以實現國產化資料來源：佳順智能 BP造成國內兩類工

29、業(yè)機器人市場格局差異分明的原因，可以總結為產品本身、技術本身和制造成本的差異。1）從產品本身來講，關節(jié)工業(yè)機器人可以做成標準化產品，能夠大規(guī)模批量生產，而AGV 具有非標屬性，不可大規(guī)模量產，并且對現場服務響應能力要求很高。2）從技術本身看，關節(jié)型機器人的核心零部件精度要求高，高精度 RV 減速器和伺服電機更多依賴整個工業(yè)基礎，而AGV 關鍵在“控制”，對機械制造的要求較低，在軟件和算法上的突破是發(fā)展的關鍵。3）從制造成本考慮，國外的關節(jié)型工業(yè)機器人通過大規(guī)模自動化生產，同時具有零部件供應的成本優(yōu)勢，在品質保證的同時，能夠在成本上比國內企業(yè)有優(yōu)勢。而 AGV 的“非大規(guī)模生產”和“對機械結構要

30、求相對較低”的特點，國內企業(yè)制造反而具備優(yōu)勢。表 4：兩類工業(yè)機器人市場格局差異原因分析關節(jié)機器人AGV“非標性”，“定制性”，無法大規(guī)?；漠a品本身標準化產品，可以大規(guī)?；炕a核心零部件如高精度減速機，高精度生產，現場服務已及快速響應非常關鍵，“小型企業(yè)”可以通過細分市場，差異化的服務，得以生存重在“控制”，對機械制造工藝要求相技術本身生產成本資料來源：佳順智能 BP伺服電機非常關鍵，與國家工業(yè)基礎息息相關國外大公司通過大規(guī)模的自動化生 產，成本控制和品質保證上比國內企業(yè)有優(yōu)勢對較低；在控制軟件在下足功夫，就可以有很大的發(fā)展。國內完全可以制造，且需要現場服務， 國內人工服務成本具有優(yōu)勢

31、具有規(guī)模效應和技術積累的企業(yè)比較容易在競爭中占據優(yōu)勢從行業(yè)上看，具有規(guī)模效應和技術積累的企業(yè)比較容易在競爭中占據優(yōu)勢，技術積累和客戶規(guī)模都是競爭優(yōu)勢的重要體現。目前國內主要參與者有 A 股公司新松機器人，新三板公司佳順智能、愛智威，非上市公司云南昆船智能裝備有限公司、廣州遠能物流均在行業(yè)內具備較強的應用積累和技術積淀，比較容易在競爭中占據優(yōu)勢。AGV 整機的發(fā)展將帶動零部件的發(fā)展。AGV 產業(yè)下游涉及到眾多應用領域，下游并不直接享受AGV 產業(yè)政策的利好，但通過需求刺激上游產業(yè)規(guī)模的爆發(fā)。AGV 整機將先發(fā)展起來, 然后帶動零部件發(fā)展，以中下游帶動上游，有望加速重要零部件，如激光雷達的國產化進

32、程。投資建議主要活躍企業(yè)一覽國內 AGV 機器人高性價比優(yōu)勢以及為客戶提供的個性化服務也是國產廠商取勝市場的關鍵因素。目前中國 AGV 市場的主要參與者有 A 股公司新松機器人，新三板公司佳順智能，非上市公司云南昆船智能裝備有限公司、廣州遠能物流、蘇州華曉精密工業(yè)、機科發(fā)展科技股份有限公司等。國內廠家的市場份額大于 90%。新三板中有 AGV 業(yè)務的公司有佳順智能、愛智威、恒鑫智能、勃達微波、上川智能、思爾特、機科股份、國瑞智能等，其中我們建議重點關注以 AGV 為主營業(yè)務的佳順智能（834863.OC） 和愛智威（837623.OC）。表 5：新三板 AGV 相關企業(yè)情況證券代碼證券簡稱主營

33、產品名稱2015 營業(yè)收入（萬元）2015 凈利轉讓潤（萬元） 方式所屬分層銷售毛利率（%）銷售凈利率（%）EPS834863.OC佳順智能837623.OC愛智威佳順智能 AGV 中央管理系統(tǒng)、佳順智能SMT 式、佳順智能叉車式 AGV、佳順智能單向牽引式、佳順智能單向潛伏式、佳順智能合裝AGV、佳順智能激光導航叉車AGV、佳順智能雙向潛伏式愛智威叉舉式無人搬運車、愛智威承載式無人搬運車、愛智威牽引式無人搬運車、愛智威潛入式牽引臺車恒鑫智能 AGV 搬運機器人、恒鑫智能筆記本電腦自動化生產線、恒鑫智能壁掛爐、熱水器自動化生產線、恒鑫智能冰箱、冷柜自動化生產線、恒鑫智能廚房電器自動化生產線、恒

34、鑫智能電機自動化生產線、恒鑫智能翻轉機器人、恒鑫智能復印機、打印機自動化生產線、恒鑫智能高速軌道道岔墊板自動化生產線、恒鑫智能烘焙食6,118.01278.561,000.42119.44協(xié)議創(chuàng)新層52.464.550.13轉讓協(xié)議基礎層37.9611.940.26轉讓832239.OC恒鑫智能834656.OC勃達微波品自動立體冷卻庫、恒鑫智能夾抱入箱機器人、恒鑫智能空調自動化生產線、恒鑫智能碼垛機器人、恒鑫智能摩托車、發(fā)動機、自動化生產線、恒鑫智能汽車鋁輪轂自動化生產線、恒鑫智能汽車配件自動化生產線、恒鑫智能洗衣機自動化生產線、恒鑫智能液晶電視顯示器自動化生產線、恒鑫智能智能監(jiān)控系統(tǒng)、恒鑫

35、智能裝配機器人、恒鑫智能自動化包裝系統(tǒng)、恒鑫智能自動立體倉儲系統(tǒng)勃達微波 AGV 智能運輸系統(tǒng)、勃達微波單層連續(xù)式微波設備、勃達微波多層連續(xù)式微波設備、勃達微波多層熱風干燥設備、勃達微波多層微波熱風復合干燥設備、勃達微波熱泵新能源技術、勃達微波微波高溫馬弗爐、勃達微波微波連續(xù)高溫設備、勃達微波箱體式微波設備、勃達微波真空微波設備上川智能前進后退式AGV 搬運機器人、上川智能潛伏式AGV 搬運機器人、上川智能生產流水線、上川智能視覺影像系統(tǒng)、上3,225.65591.73協(xié)議轉讓10,242.531,684.31協(xié)議轉讓協(xié)議基礎層35.4018.340.44創(chuàng)新層41.9116.440.5683

36、4871.OC上川智能川智能水平多關節(jié)機器人、上川智能拖拉式 AGV 搬運機器人、上川智能自動螺絲機、上川智能自動貼標機、上川智能自動貼膜機2,404.3162.03轉讓基礎層28.962.580.06835532.OC思爾特思爾特白車身機器人點焊生產線、思爾特不銹鋼開關柜機器人焊接系統(tǒng)、思爾特叉車式激光導引AGV 物流車、思爾特車廂部件機器人焊接系統(tǒng)、思爾特打磨機器人工作站、思爾特底盤件機器人生產系統(tǒng)、思爾特分離器封頭切割焊接生產線、思爾特分離器筒體馬鞍切割/組對/焊接工作站、思爾特輥道式激光導引AGV 物流車、思爾特花灑機器人激光焊接生產線、思爾特機器人澆鑄系統(tǒng)層門板焊接生產線、思爾特結構

37、件機器人噴漆系統(tǒng)、思爾特鋁合金托盤機器人焊接生產線、思爾特門蓋機器人涂膠生產線、思爾特橋殼熱模鍛機器人搬運生產線、思爾特清光機器人工作站、思爾特球鉸鏈鍛壓搬運生產線、思爾特全方位重載AGV 物流車、思爾特數控車床機器人上下料系統(tǒng)、思爾特特大型工件機器人焊接系統(tǒng)、思爾特涂膠滾邊機器人生產線、思爾特挖掘機結構件數字化焊接車間、思爾特型材機器人切割生產線、思爾特重載軌道式 RGV 物流車機科股份 PCB 智能制造生產線、機科股份拆箱機器人、機科股份電子產品自動化制造裝備、機科股份固廢處臵設備及工程、機科股份機電一體化產品定制、機科股份13,469.53179.62協(xié)議基礎層25.601.330.03

38、轉讓835579.OC機科股份技術服務、機科股份數字化工廠、機科股份水處理設備及工程、機科股份特種設備（軍工）、機科股份冶金自動化包裝機組、機科股份移動機器人（AGV）、機科股份智能化控制系統(tǒng)、機科股份重大科研項目、機科股份自動檢測與分選及自動裝配線發(fā)動機裝配線、國瑞智能 AGV 小車系統(tǒng)、國瑞智能板式鏈輸送機、國瑞智能大滑板輸送機、國瑞智能地面垂直鏈輸送機、國瑞智能動力總成及后懸自動合裝、國瑞智能輥子輸送機、國瑞智能焊裝自動化生產線、國瑞智能滑橇輸送機、國瑞智能機器37,817.501,396.24做市轉讓837961.OC國瑞智能人點焊、國瑞智能機器人滾邊、國瑞智能機器人弧焊、國瑞智能機器

39、人螺母焊、國瑞智能機器人涂膠、國瑞智能積放式懸掛20,616.72412.17轉讓基礎層9.712.000.13輸送機、國瑞智能摩擦輸送機、國瑞智能皮帶輸送機、國瑞智能四軸柔性單元、國瑞智能涂裝設備、國瑞智能自行小車輸送機、其他設備協(xié)議基礎層14.373.690.16資料來源：wind佳順智能：產品布局完整的領先的移動工業(yè)機器人企業(yè)國內 AGV 領先企業(yè)。公司專注于移動機器人及計算機控制系統(tǒng)的研發(fā)、生產、銷售，在 AGV及其管控系統(tǒng)實踐應用中擁有良好的技術積累，已經形成各類磁導 AGV、激光導航 AGV 和AGV 系統(tǒng)及配件的產品布局。下游客戶涵蓋電子、汽車、家電等行業(yè)。公司 2016 年上半

40、年實現營業(yè)收入 3803.6 萬元，同比增長 27.56%，實現凈利潤 72.7 萬元。AGV 產品布局完整，應用領域不斷拓寬。 AGV 是國際物流技術發(fā)展的新趨勢之一，公司已經在搭載貨物方式、行駛方向、導航方式等方面形成了完善的產品布局，包括后牽引式、潛伏牽引式、背負式、滾筒式、叉車式、SMT 專用、合裝 AGV、定制化產品 AGV（按搭載方式）；單驅單向、單驅雙向、雙驅雙向 AGV（按行駛方向）；磁條導航式、混合導航式、激光導航式 AGV（按導航方式）。公司完善的產品布局，順應了 AGV 應用領域不斷拓廣的趨勢，從已有較廣的分布家電制造、電子產品、汽車零部件等行業(yè)，迅速擴展到電商、汽車整裝

41、廠等領域。表 6：佳順智能公司的主要產品及功能產品名稱產品說明應用領域技術與服務激光導航叉車 AGV本產品為一種無軌導航技術，為AGV 行業(yè)的較高“門檻”、高附加值產品AGV 到達指定地點后，由人工將料車與牽引鉤掛接。AGV 移動到達下家電制造業(yè)、電子產品業(yè)、汽車行激光導航業(yè)等諸多行業(yè)的物料及成品搬運AGV 中央管理系統(tǒng)單向牽引式單向潛伏式雙向潛伏式料指定位臵后，自動卸下料車。 本產品可單次牽引多臺料車， 并有多站點選擇功能。AGV 到達指定地點后，由人工將料車與牽引鉤掛接。AGV 移動到達下料指定位臵后，自動卸下料車。本產品可單次牽引多臺料車，并有多站點選擇功能。AGV 潛伏到臺車之下后通過

42、牽引棒的自動升降實現料車的掛接或脫落料車。本產品靈活性強，牽引能力達到 1 噸以上AGV 潛伏到臺車之下后通過牽引棒的自動升降實現料車的掛接或脫落料車。本產品靈活性強，牽引能力達到 1 噸以上。工作時料箱臵于 AGV 車體之上。家電制造業(yè)、電子產品業(yè)、汽車行業(yè)等諸多行業(yè)的物料及成品搬運家電制造業(yè)、電子產品業(yè)、汽車行業(yè)等諸多行業(yè)的物料及成品搬運家電制造業(yè)、電子產品業(yè)、汽車行業(yè)等諸多行業(yè)的物料及成品搬運家電制造業(yè)、電子產品業(yè)、汽車行業(yè)等諸多行業(yè)的物料及成品搬運家電制造業(yè)、電子產品業(yè)、汽車行磁導航、混合導航磁導航、混合導航磁導航、混合導航磁導航、混合導航雙向背負式叉車式 AGV資料來源：公開轉讓說明

43、書本產品可通過呼叫系統(tǒng)控制 AGV運輸料箱到任一選擇性的站點。本產品在傳統(tǒng)電動叉車基礎上增加智能導航和控制系統(tǒng)，實現無人控制下的叉車物料轉運任務。業(yè)等諸多行業(yè)的物料及成品搬運磁導航、混合導航家電制造業(yè)、電子產品業(yè)、汽車行磁導航、混合導航業(yè)等諸多行業(yè)的物料及成品搬運重視研發(fā)，技術積累深厚，掌握領先激光導航和重載 AGV 產品技術。公司注重研發(fā)技術的資金投入，不斷增加自有技術的積累，公司現擁有專利及軟件著作權 61 項（其中專利 53 項， 軟件著作權 8 項），產品自有化率高。公司研發(fā)結合了客戶的需求與市場發(fā)展趨勢創(chuàng)新，市場上大多數 AGV 都是磁導航方式，激光導航式 AGV 技術難度較高，公司

44、 2015 年引進多名技術骨干，并設立子公司專注重載AGV 研發(fā)，已先后研發(fā)出激光導航AGV、重載AGV。圖 21：佳順智能激光叉車 AGV資料來源：公司官網公司管理良好，持股平臺增強團隊凝聚力。公司為高級研發(fā)人員設計搭建合理的激勵體系并提供有競爭力的薪酬待遇，創(chuàng)造舒適良好的辦公環(huán)境，員工滿意度較高。同時，公司設計了持股平臺鴻溢澤、和順達、創(chuàng)佳瑞，增強核心員工的歸屬感，最大限度地調動員工工作能動性。表 7：和順達、創(chuàng)佳瑞為公司持股平臺排名股東名稱持股數量(股)占總股本比例(%)股本性質1李特8,434,00036.45個人股2深圳市和順達創(chuàng)業(yè)投資有限合伙企業(yè)(有限合伙)4,166,00018.

45、00境內法人股3蘇州工業(yè)園區(qū)禾源北極光創(chuàng)業(yè)投資合伙企業(yè)(有限合伙)4,000,00017.29境內法人股4中國寶安集團資產管理有限公司2,000,0008.64境內法人股5深圳市前海大米成長創(chuàng)業(yè)投資基金企業(yè)(有限合伙)1,666,7007.20境內法人股6深圳市創(chuàng)佳瑞創(chuàng)業(yè)投資有限合伙企業(yè)(有限合伙)1,400,0006.05境內法人股7天津市優(yōu)勢創(chuàng)業(yè)投資管理有限公司-優(yōu)勢精耕新三板 1 號私募投620,0002.68三板流通A 股資基金8佛山市瑞信兆豐投資中心(有限合伙)520,0002.25三板流通A 股9李雁翎333,3001.44個人股合計23,140,000100.00資料來源：win

46、d營業(yè)收入快速增長，盈利能力改善。物流自動化的趨勢和公司領先 AGV 產品，帶動公司業(yè)績的高速增長。公司營業(yè)收入從 2013 年的 1165 萬增長到 2015 年的 6118 萬，期間復合增速達到 73.7%。由于公司 AGV 產品研發(fā)投入較大，公司 2014 年凈利潤為-591 萬元，2015 年起公司盈利能力改善，實現凈利潤 278 萬元。銷售毛利率從 2013 年的 36.9%增長到 2015 年的 52.46%。圖 22：公司營業(yè)收入快速增長圖 23：公司盈利情況改善70006000500040003000200010000營業(yè)收入(萬元）增速2013年2014年2015年2016年

47、H160.00%140.00%120.00%100.00%80.00%60.00%40.00%20.00%0.00%4003002001000-100-200-300-400-500-600-7002013年2年2015年2016年H014凈利潤（萬元）資料來源：wind資料來源：wind圖 24：銷售毛利率和銷售凈利率改善圖 25：ROE 改善ROE(加權)(%)ROE(加權)(%)銷售毛利率(%)銷售凈利率(%)2013年2014年2015年6050403020100-10-20-30202013年2014年2015年0-20-40-60-80資料來源：wind資料來源：wind3.3.

48、愛智威： AGV 業(yè)務成長迅速，籌備物聯網協(xié)同效應可期天津愛智威機器人制造股份有限公司成立于 2010 年，公司一直專注于 AGV 機器人的研發(fā)、生產和銷售。公司 AGV 機器人按照搭載貨物方式可劃分為：牽引式無人搬運車、叉舉式無人搬運車、潛入式無人搬運車和承載式無人搬運車。公司產品已經廣泛應用于多個行業(yè)，從最早的家電制造、電子產品、汽車零部件等行業(yè)，迅速擴展到電商、汽車整裝廠等領域。表 8：愛智威產品系列產品系列產品圖片應用領域產品特性分為箱型臺車和平板托盤車。將牽引式無人搬運車叉舉式無人搬運車潛入式牽引臺車承載式無人搬運車資料來源：公開轉讓說明書廣泛應用于汽車、物流、家電制造、電子產品等諸

49、多行業(yè)的物料及成品搬運廣泛應用于汽車、物流、家電制造、電子產品等諸多行業(yè)的物料及成品搬運廣泛應用于汽車、物流、家電制造、電子產品等諸多行業(yè)的物料及成品搬運廣泛應用于汽車、物流、家電制造、電子產品等諸多行業(yè)的物料及成品搬運MCAT 用連接錐和臺車連接到一起，可以牽引 500 公斤的重量。小批量的貨物可以及時運輸，提高效率。最大載重為 2 噸，采取液壓式舉升動力，叉屬底部距地面最高達 1.6米，舉升定位精度為正負 5mm，可自接受任務并執(zhí)行。車體高度降低，使得 MCAT 可以潛入到運輸臺車的底下，自動彈出牽引栓，掛在臺車的框架上，開始牽引搬運。潛入式牽引臺車轉彎半徑更小，即使在狹窄的地方也能使用。工作時料箱臵于 AGV 車體之上， 將零件搬運至工藝要求的下一相關 的工位上，完成后，返回裝載工位， 全過程無需人員運輸，實現自動檢 測、自動