工業(yè)機(jī)器人機(jī)械培訓(xùn)資料

1、工業(yè)機(jī)器人機(jī)械培訓(xùn)資料工業(yè)機(jī)器人機(jī)械培訓(xùn)資料25/25工業(yè)機(jī)器人機(jī)械培訓(xùn)資料.6400R工業(yè)機(jī)器人機(jī)械培訓(xùn)資料第一章機(jī)器人的整體介紹ABBIRB6400r機(jī)器人是由瑞典生產(chǎn)的一種6軸聯(lián)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人，采納的操作系統(tǒng)是BseWareOs。可以履行先編好的使用程序用于控制機(jī)器人的各樣動(dòng)作。同時(shí)可以和外面設(shè)施進(jìn)行數(shù)據(jù)互換，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)外面設(shè)施的控制。機(jī)器人表面經(jīng)過特別辦理，軸承和減速箱都經(jīng)過優(yōu)秀的密封，可以保證機(jī)器人在惡劣的環(huán)境中正常的工作。該機(jī)器人寬泛使用于弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)以及涂膠等領(lǐng)域。隨機(jī)器人一同有三本資料分別是用戶手冊(cè)：介紹機(jī)器人的使用及操作。編程手冊(cè)：程序語句的說明產(chǎn)品手冊(cè)：介紹機(jī)器人安裝、

2、保護(hù)養(yǎng)護(hù)以及故障除去。1.1機(jī)器人的構(gòu)成：機(jī)器人由本體和控制電柜構(gòu)成IRB6400R機(jī)器人本體的6個(gè)軸表示圖機(jī)器人本體上標(biāo)簽實(shí)例機(jī)器人電柜標(biāo)簽實(shí)例優(yōu)秀范文.示教器控制面板電源開關(guān)磁盤驅(qū)動(dòng)器機(jī)器人控制電柜表示圖1.2機(jī)器人在安全方面的一些特色：操作模式的選擇機(jī)器人可以在手動(dòng)模式下運(yùn)轉(zhuǎn)也可以在自動(dòng)模式下運(yùn)轉(zhuǎn)，在手動(dòng)狀態(tài)下，只有示教器可以使機(jī)器人動(dòng)作。這樣就保證了機(jī)器人調(diào)試的時(shí)候調(diào)試者的安全。減速運(yùn)轉(zhuǎn)在手動(dòng)模式下，機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)的最大速度是250mm/s。使能鍵手動(dòng)模式下，機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)必然按下使能鍵，當(dāng)使能鍵松開后，機(jī)器人全部的動(dòng)作立刻就停下來。遙控桿使用遙控桿挪動(dòng)機(jī)器人，防范在操作面板上找尋相應(yīng)的按鈕。

3、急停開關(guān)在操作面板上有一個(gè)急停開關(guān)，當(dāng)有緊迫狀況發(fā)生的時(shí)候，按下這個(gè)開關(guān)，整個(gè)機(jī)器人就會(huì)馬上停下來。外面的安全信號(hào)外面的安全信號(hào)也可以接入機(jī)器人的安全鏈中去，比方安全門、急停開關(guān)等。延時(shí)停止延時(shí)停止是一種安穩(wěn)的停止，當(dāng)該停止按鈕按下后，機(jī)器人將連續(xù)把目前的程序履行完，此后停止下來。過載保護(hù)當(dāng)機(jī)器人在工作的過程中有外面的機(jī)械沖擊，比方碰撞、電極桿粘連等，機(jī)器人回立刻停止下來，并從停止地點(diǎn)有一個(gè)稍微的回彈。電子凸輪控制機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)的范圍機(jī)器人的每一個(gè)軸可以使用軟件的方式控制運(yùn)轉(zhuǎn)的角度范圍，1-3軸除了軟件控制運(yùn)轉(zhuǎn)范圍外，還有機(jī)械的限位塊。優(yōu)秀范文.操作模式選擇電機(jī)上電指示燈計(jì)數(shù)器緊迫停止按鈕機(jī)器人控

4、制柜操作面板上操作模式選擇1.3保護(hù)養(yǎng)護(hù)的一些特色：使用的是免保護(hù)的伺服電機(jī)各軸減速箱使用的是液體潤滑油，油品改換簡單。內(nèi)部電纜使用的是長壽命設(shè)計(jì)，即便損壞，模塊化設(shè)計(jì)改換也很簡單。程序記憶電池報(bào)警功能。第二章機(jī)器人搬運(yùn)和安裝開箱后第一檢查機(jī)器人有沒有損壞，機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)的環(huán)境溫度是5-50度，保留的溫度是-2555度，空氣必然干燥，下表列出的是IRB6400R機(jī)器人各樣型號(hào)的重量。以下列圖表示的是機(jī)器人在搬運(yùn)的時(shí)候，起吊的吊點(diǎn)和機(jī)器人姿態(tài)。優(yōu)秀范文.機(jī)器人底座安裝尺寸優(yōu)秀范文.機(jī)器人底座安裝表示圖第三章保護(hù)養(yǎng)護(hù)檢修周期以及檢修部位養(yǎng)護(hù)項(xiàng)目檢查周期檢修周期0.51年2年3年4年年二軸均衡裝置軸承檢

5、查Y二軸均衡裝置軸承潤滑Y二軸均衡裝置活塞桿及Y導(dǎo)向部分潤滑電纜檢查Y一軸機(jī)械限位檢查Y六軸齒輪箱換油Y一軸齒輪箱換油Y2-5軸齒輪箱換油Y1-5軸油位檢查Y優(yōu)秀范文.此中檢查項(xiàng)目包含的內(nèi)容：1、檢查機(jī)器人表面有沒有油漬，假如發(fā)現(xiàn)有漏油的現(xiàn)象要實(shí)時(shí)查出漏油點(diǎn)及漏油的原由，并做相應(yīng)的處理。2、檢查各軸齒輪空隙，認(rèn)真聽機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候能否有異響，用手感覺各軸齒輪空隙能否優(yōu)秀。3、檢查電柜到機(jī)器人之間連結(jié)電纜表面能否有損壞的現(xiàn)象。4、檢查整個(gè)機(jī)器人表面能否有損壞的部位，倘若有刮傷或其余損害，應(yīng)立刻查出損害的原由，并做相應(yīng)的調(diào)整。詳細(xì)的檢修項(xiàng)目以及各軸改換潤滑油的方法見下表。工序設(shè)施部位檢修內(nèi)容號(hào)SO

6、US-ENSEMBLEDESCRIPTIONDINTRVENTIONNO.OP機(jī)身用吸塵器或許抹布潔凈機(jī)器人表面。不可以用溶劑沖洗，也不可以使用壓縮空氣吹表面1塵埃。周期：一年均衡裝置將機(jī)器人2軸運(yùn)動(dòng)到均衡裝置處于垂直狀態(tài)2查均衡裝置導(dǎo)向套的磨損狀態(tài)，假如磨損嚴(yán)重的予以改換（3HAC3476-1）。1.周期：三年潔凈活塞桿后從頭涂上潤滑脂（optimollongtimepd0）。2.檢查機(jī)械限位裝置能否變形和損壞，假如油損壞要改換。機(jī)械限位檢查停止銷：3HAC3667-13活動(dòng)擋塊：3HAC4657-1周期：一年一軸齒輪箱油位檢查及換油3L（圖一）a.拆卸通氣孔10、加油孔11和排油孔12的堵

7、頭。b.將舊油排空后裝上排油孔堵頭。c.加入新的潤滑油（OptimolOptigear5180）直到11口有油溢出。裝好10孔和11孔的堵頭。1軸齒輪箱潤滑3周期：四年10-通氣口11-加油口12-排油口優(yōu)秀范文.二軸、三軸齒輪箱油位檢查及換油2L（圖二）a.卸通氣孔13、加油孔14和排油孔15的堵頭。b.舊油排空后裝上排油孔15堵頭。c.加入新的潤滑油（OptimolOptigear5180）直到14口有油溢出。裝好13孔和14孔的堵頭。2和3軸齒輪箱潤滑周期：四年13-通氣口14-加油口15-排油口四軸齒輪箱油位檢查及換油6L（圖三）將手臂挪動(dòng)到水平川址。拆卸堵頭A和B，并清理磁性堵頭上的

8、臟東西。從A孔中將舊油排掉。d.加入新的潤滑油（OptimolOptigear5180）直到B口有油溢出。裝好B堵頭。4軸齒輪箱潤滑5周期：四年A-排油口B-加油口優(yōu)秀范文.五軸齒輪箱油位檢查及換油5L（圖四）a.將手臂挪動(dòng)到水平川址，并將四軸旋轉(zhuǎn)+90度。b.拆卸堵頭1和堵頭2，清理磁性堵頭上的臟東西。松開四軸制動(dòng)器后用手來盤旋轉(zhuǎn)四軸，直到油排出。d.將四軸旋轉(zhuǎn)90度，此后裝上堵頭1，從2口加入潤滑油（OptimolOptigear5180）。裝好堵頭2。5軸齒輪箱潤滑6周期：四年1-排油口2-加油口六軸齒輪箱潤滑0.4L（圖五）a.拆掉堵頭1。b.從2口加入潤滑脂（optimollongt

9、imepd0），同時(shí)運(yùn)動(dòng)六軸，直到新的潤滑脂溢出來。c.將六軸運(yùn)動(dòng)兩邊的極限地點(diǎn)幾次后，將堵頭裝上。6軸齒輪箱潤滑7周期：四年1-通氣口2-加油口優(yōu)秀范文.一.檢查均衡裝置：1.拆卸鎖緊螺母、墊圈和密封圈。2.將協(xié)助軸分別安裝在上下連結(jié)軸處，底部貼平。2軸均衡裝置軸3.在均衡缸端部用M10*50的螺釘將均衡缸里面彈簧力量除去。4.取下均衡缸，露出軸承內(nèi)圈，將表面擦潔凈，檢查有無顯然的壓痕。承的檢查及潤5.檢查軸承、墊圈和密封圈。8滑6.安裝均衡缸，注意墊圈和密封圈安裝到位。周期：三年二.均衡裝置軸承的潤滑：1.將加油裝置瞄準(zhǔn)加油嘴，用手的力量加油（optimollongtimepd0）。2.直

10、到新的潤滑脂溢出，清理表面的油脂。3.挨次對(duì)其余幾個(gè)軸承進(jìn)行潤滑養(yǎng)護(hù)。1.認(rèn)真察看電纜表面能否存在磨損；電纜2.檢查插頭能否圓滿；93.檢查各固定搭扣能否圓滿；一年4.若有顯然損壞，應(yīng)做相應(yīng)改換；的四章機(jī)器人本體各軸、電機(jī)和電纜改換方法4.1軸1電動(dòng)機(jī)的改換操作：給電柜斷電，懸掛警告牌從底座拆卸蓋板A松開電纜固定板，放松電纜。擰松馬達(dá)后的3個(gè)螺絲及抽出機(jī)蓋擰松電纜后的蓋的4個(gè)螺絲。斷開馬達(dá)內(nèi)的接頭RMP1和R3FB1.7.擰松電動(dòng)機(jī)的4個(gè)螺絲B。.利用電動(dòng)機(jī)夾板上的螺紋孔內(nèi)的2個(gè)螺絲孔頂起電機(jī)。8.在從頭裝上新電機(jī)前檢查D的支撐面能否潔凈，無劃痕將密封液涂在新的電動(dòng)機(jī)法蘭上。.裝上新電動(dòng)機(jī)同時(shí)

11、將膠243涂在螺絲上。用50NM擰緊各個(gè)螺絲。將電動(dòng)機(jī)的接線接上。從頭將電纜后蓋擰上。從頭裝上電動(dòng)機(jī)的后蓋。從頭裝上電纜固定夾板。從頭將蓋A裝在機(jī)架上。從頭將機(jī)柜通電機(jī)及校訂機(jī)器人（校訂工藝）從頭啟動(dòng)機(jī)器人及檢查偏移軌跡。假如偏移從頭校訂。將系統(tǒng)的參數(shù)作一個(gè)備份。.優(yōu)秀范文.AR2MP1R3FB1BC軸電機(jī)改換D操作：將2軸挪動(dòng)到豎直地點(diǎn)，安全螺絲將二軸和機(jī)體固定。切斷電柜電源懸掛安全警告牌。擰松電動(dòng)機(jī)后的3個(gè)螺絲，取下機(jī)罩A。擰松電纜后B蓋的4個(gè)螺絲。優(yōu)秀范文.斷開電動(dòng)機(jī)內(nèi)的接線R3MP2及R3FB2.6.擰松電動(dòng)機(jī)的固定C的4個(gè)螺絲。7.抽出電動(dòng)機(jī)（必需時(shí)利用電動(dòng)機(jī)夾板的螺紋孔內(nèi)兩個(gè)M8螺

12、絲）.8.檢查支撐面能否潔凈，無紋路（必需時(shí)，沖洗并將表面打磨）.在新電動(dòng)機(jī)上裝上密封圈（涂上一點(diǎn)潤滑油以便沾上密封圈）10.裝上新電動(dòng)機(jī)同時(shí)在螺絲C上涂上243膠并使勁矩50NM將螺絲擰緊。接上電動(dòng)機(jī)內(nèi)的接線。.從頭擰緊電纜后的B蓋。從頭裝上電動(dòng)機(jī)后的A蓋。取下臂上的安全螺絲。從頭將機(jī)柜通電及校訂機(jī)器人（見校訂工藝）從頭啟動(dòng)機(jī)器人并檢查軌道能否偏移。不然從頭調(diào)整以便獲取正確結(jié)果。將系統(tǒng)參數(shù)作一個(gè)備份。安全螺絲R3FB2ABCR3MP2B優(yōu)秀范文.軸2減速器的改換操作：卸掉軸2電動(dòng)機(jī)擰松螺絲A及拿出壓板B穿過減速器裝上兩個(gè)M12絲桿。4.松開螺絲C和D。將兩個(gè)螺絲C放攻擊絲孔的C并抽出減速器同

13、時(shí)將其滑到兩根直徑為12的桿上。讓螺絲留在減速器上以便固定摩摖環(huán)。5.沖洗下臂支架表面。6.將螺絲C和D裝在新減速器上，它們將作為導(dǎo)向以便先將摩摖環(huán)E,此后密封環(huán)F及最后摩檫擦環(huán)G裝在減速器上,.7.將減速器拉到兩根12D的桿上以便將其裝上。以300NM扭力將螺絲D擰緊。裝上密封環(huán)H.用兩根12的桿將電動(dòng)機(jī)夾板B裝上。裝上螺絲A并以120NM扭力擰緊。去掉兩根12的桿。AB優(yōu)秀范文.CCTigeM12D軸3電動(dòng)機(jī)的改換EGFH操作：將3軸固定，當(dāng)電機(jī)拆卸今后不會(huì)挪動(dòng)。切斷電柜電源及嚴(yán)禁使用設(shè)施。擰松電動(dòng)機(jī)后的3顆螺絲及取下蓋子A.4.擰下電纜抵達(dá)的蓋子B的4個(gè)螺絲斷開電動(dòng)機(jī)內(nèi)的接線R3MP3和

14、R3FB3.6.擰下電動(dòng)機(jī)的4個(gè)固定螺絲C抽出電動(dòng)機(jī)（必需時(shí)利用電動(dòng)機(jī)壓板的螺孔內(nèi)的兩個(gè)M8螺絲）檢查支撐面能否潔凈，能否無劃痕（必需時(shí)進(jìn)行沖洗及表面打光）在新電動(dòng)機(jī)上裝上密封環(huán)（涂上些脂將其粘上）裝上新電機(jī)同時(shí)在螺絲C上涂上些243膠及以扭力50Nm擰緊螺絲。接上電動(dòng)機(jī)內(nèi)的接線電纜抵達(dá)蓋B從頭上螺絲。從頭將罩A裝在電動(dòng)機(jī)后部。機(jī)柜從頭通電及校訂機(jī)器人（見校訂工藝卡）從頭啟動(dòng)機(jī)器人并檢查軌跡無偏離。不然從頭校訂機(jī)器人以便獲取正確結(jié)果。作一個(gè)系統(tǒng)參數(shù)備份優(yōu)秀范文.CABR3FB3R3MP3B軸3減速器的改換操作：拆卸軸3電動(dòng)機(jī)擰下螺絲A及抽出壓板B經(jīng)過減速器裝上兩根M12桿優(yōu)秀范文.4.擰松螺絲

15、C和D.將螺絲C放入攻絲孔內(nèi)C并抽出減速器同時(shí)將其滑進(jìn)直徑為12的兩根桿上。讓螺絲留在減速器上以便固定摩摖環(huán)。5.沖洗下臂的支架表面。6.將螺絲C,D裝在新減速器上，它們將用作導(dǎo)向以便將摩摖環(huán)E裝在減速機(jī)上此后裝上密封環(huán)E，最后裝上摩摖環(huán)G.將減速器拉到兩根12的桿上以便將其裝上。8.以300NM的扭力將螺絲擰緊，以120NM的扭力將螺絲C擰緊。裝上密封環(huán)H。10.用12毫米粗的兩根桿將電動(dòng)機(jī)的壓板B裝上。裝上螺絲A并以120NM的扭力擰緊。去掉兩根12的桿。裝上電動(dòng)機(jī)CABCCTigeM12D優(yōu)秀范文.均衡系統(tǒng)的改換EGFH操作：1.將機(jī)器人置于零點(diǎn)地點(diǎn)，用螺絲M16X140將下臂固定死斷開

16、機(jī)柜和嚴(yán)禁使用設(shè)施。將螺絲M10插入均衡缸A的上部以便放松彈簧。用套筒扳手KM將螺母KM6擰下（保證上下臂之間的軸B不轉(zhuǎn)動(dòng)）取下均衡缸A.在上下軸上裝上環(huán)1，墊圈2，密封環(huán)及軸承下環(huán)。將套筒3HAB6567-1裝在下軸上，3HAB6558-1裝在上軸上。在新總成大將軸承充滿潤滑油。將均衡缸掛在上軸上。用氣缸上邊的的螺絲M10調(diào)理軸承的中心距，以便將其穿入下軸上。把均衡缸裝在下軸及上軸上。從上下軸上抽出套筒。裝上密封環(huán)4，鎖緊墊圈5及防松螺母6并涂上243膠。以50NM的扭力擰緊。從頭抽出均衡缸上邊的螺絲M10.從下臂抽出安全螺絲M16X140機(jī)柜從頭通電并從頭啟動(dòng)機(jī)器人。優(yōu)秀范文.VisM10

17、A安全螺釘BA內(nèi)軸承道優(yōu)秀范文.軸4電動(dòng)機(jī)的改換操作：將機(jī)器人上臂置于水平川址斷開機(jī)柜及嚴(yán)禁使用設(shè)施。3.排空軸4減速器潤滑油同時(shí)拿出堵頭A及A擰下電動(dòng)機(jī)后部的3個(gè)螺絲并抽出罩子擰下電纜抵達(dá)蓋的4個(gè)螺絲斷開接線R3MP4及R3FB4鎖住軸4以便當(dāng)我們抽出軸時(shí)它不轉(zhuǎn)動(dòng)。拆卸上臂的后部的蓋。松開過渡惰輪的螺絲B和C而不將其抽出。擰開螺絲并將電動(dòng)機(jī)拿出。將密封環(huán)裝在新電動(dòng)機(jī)上（涂上一點(diǎn)膠以便將其粘上）裝上電動(dòng)機(jī)同時(shí)涂上243膠。議22NM扭力將螺絲擰緊。13.挪動(dòng)中間輪調(diào)理中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以便在中間輪和電動(dòng)機(jī)齒輪及中間輪及軸向齒輪之間空隙適合。保證軸4轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)齒輪不互相刮碰，同時(shí)空隙適合。14.以69NM的扭力擰緊螺絲B。調(diào)整調(diào)整楔及以12NM的扭力擰緊螺母C從頭檢查中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的空隙。用新密封圈將蓋在上臂后邊。從頭塞上排空堵頭給減速器加油后裝上堵頭從頭接上接線R3MP4及R3FB4和裝上電動(dòng)機(jī)罩。優(yōu)秀范文.機(jī)柜從頭通電及校訂機(jī)器人從頭啟動(dòng)機(jī)器人同時(shí)保證軌跡不偏離。不然再次校訂以便獲取正確結(jié)果。作一個(gè)系統(tǒng)參數(shù)備份。AABC優(yōu)秀范文.R3MP4R3FB4手段改換操作：將機(jī)器人置于便于拆卸的地點(diǎn)。拆卸六軸端部變換工具A3.取下手段上的護(hù)板以便拆卸繞線及斷開