工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)-自動(dòng)往返小車設(shè)計(jì)說明書

1、工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)計(jì)（論文）題 目：自動(dòng)往返小小車姓 名：學(xué) 號(hào)：班 級(jí)： 平頂山工業(yè)職業(yè)業(yè)技術(shù)學(xué)院 年 月 日目錄TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc278790896 第1章 電動(dòng)小車的改進(jìn)方案 PAGEREF _Toc278790896 h 6 HYPERLINK l _Toc278790897 1.1設(shè)計(jì)思想來源 PAGEREF _Toc278790897 h 6 HYPERLINK l _Toc278790898 1.2改進(jìn)方案案 PAGEREF _Toc278790898 h 6 HYPERLINK l _Toc278790899 第2章 自動(dòng)往往返小車的結(jié)

2、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) PAGEREF _Toc278790899 h 3 HYPERLINK l _Toc278790900 第3章 制作準(zhǔn)準(zhǔn)備 PAGEREF _Toc278790900 h 5 HYPERLINK l _Toc278790901 3.1工具準(zhǔn)備備 PAGEREF _Toc278790901 h 5 HYPERLINK l _Toc278790902 3.2材料準(zhǔn)備備 PAGEREF _Toc278790902 h 5 HYPERLINK l _Toc278790903 第4章 制作自自動(dòng)往返小車車 PAGEREF _Toc278790903 h 6 HYPERLINK l _Toc27

3、8790904 4.1 制作小小車底板 PAGEREF _Toc278790904 h 6 HYPERLINK l _Toc278790905 4.2 安裝直直流電機(jī) PAGEREF _Toc278790905 h 6 HYPERLINK l _Toc278790906 4.3 焊接與與安裝電源 PAGEREF _Toc278790906 h 7 HYPERLINK l _Toc278790907 4.4 制作與與安裝活塞式式開關(guān) PAGEREF _Toc278790907 h 7 HYPERLINK l _Toc278790908 4.5 組合安安裝 PAGEREF _Toc27879090

4、8 h 8 HYPERLINK l _Toc278790909 第5章 自動(dòng)往往返小車的調(diào)調(diào)試 PAGEREF _Toc278790909 h 9 HYPERLINK l _Toc278790910 5.1 小車行行駛時(shí)的噪聲聲很大 PAGEREF _Toc278790910 h 9 HYPERLINK l _Toc278790911 5.2 小車的的活塞式開關(guān)關(guān)反應(yīng)不靈敏敏 PAGEREF _Toc278790911 h 9 HYPERLINK l _Toc278790912 5.3 小車的的觸點(diǎn)不能接接觸并保持 PAGEREF _Toc278790912 h 10 HYPERLINK l

5、_Toc278790913 參考文獻(xiàn) PAGEREF _Toc278790913 h 111第1章 電動(dòng)小小車的改進(jìn)方方案1.1設(shè)計(jì)思想想來源現(xiàn)實(shí)中有很多電電機(jī)驅(qū)動(dòng)的玩玩具小車接通通電源后只能能快速向前運(yùn)運(yùn)行，當(dāng)期遇遇到障礙物時(shí)時(shí)卻不能回倒倒，進(jìn)行反向向運(yùn)行。因此此若想讓小車車能夠在撞到到前方障礙物物時(shí)能夠返回回，必須對(duì)其其控制系統(tǒng)進(jìn)進(jìn)行改進(jìn)。1.2改進(jìn)方案案 電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)小車改進(jìn)前前是利用單相相開關(guān)控制33V直流電源源的通斷，進(jìn)進(jìn)而控制小車車電機(jī)的回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。小車基本的改造造可以分為四四大部分，即即馬達(dá)的改造造、車體的改改造、控制系系統(tǒng)的改造和和電池的使用用改造。 （1）馬達(dá)是小小車的核心部部

6、分，好比汽汽車的發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)，因此，馬馬達(dá)性能的高高低，基本上上決定了小車車的行駛速度度，所以要提提升玩具小車車的速度，首首先就應(yīng)該從從選配高性能能的馬達(dá)開始始。 （2）速度提升升了，自然車車身的強(qiáng)度也也要跟上，不不然小車的配配置可能無法承受高高速度帶給車車身的強(qiáng)大撞撞擊力。 （3）控制系統(tǒng)統(tǒng)則是小車運(yùn)運(yùn)動(dòng)方向和速度改改變的指揮中中心。 （4）馬達(dá)高性性能的發(fā)揮依依賴于能提供供充足電力的的電池，所以以選擇高性能能的電池也是重要考慮慮點(diǎn)之一。 在自動(dòng)往返小車車改進(jìn)方案中中，我們主要要是改變了小小車的電源接接線控制方式式，改進(jìn)后是是利用活塞式式碰撞（行程程）開關(guān)改變變直流電機(jī)所所接電源的極極性，進(jìn)而改

7、改變直流電機(jī)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向向，實(shí)現(xiàn)小車車的自動(dòng)往返返運(yùn)動(dòng)。電源2電源1觸點(diǎn)1觸點(diǎn)2觸點(diǎn)3電源2電源1觸點(diǎn)1觸點(diǎn)2觸點(diǎn)3圖-1自動(dòng)往返返小車電路圖圖改進(jìn)后的方案電電路圖如圖-1所示，當(dāng)當(dāng)橡皮活塞觸觸點(diǎn)2與靜觸觸點(diǎn)1接觸并并保持時(shí)，電電源1為電機(jī)機(jī)提供電能，電電機(jī)正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)動(dòng)小車向前運(yùn)運(yùn)行，當(dāng)導(dǎo)桿桿撞到障礙物物時(shí)導(dǎo)桿向后后移動(dòng)，帶動(dòng)動(dòng)橡皮活塞觸觸點(diǎn)2向后運(yùn)運(yùn)動(dòng)斷開與靜靜觸點(diǎn)1接觸觸，并且在瞬瞬間和靜觸點(diǎn)點(diǎn)3接通并保保持，此時(shí)電電源2為直流流電機(jī)提供電電能驅(qū)動(dòng)電機(jī)機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，小小車向后運(yùn)行行。第2章 自動(dòng)往往返小車的結(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)由于小車的系統(tǒng)統(tǒng)和動(dòng)作的改改變，我們對(duì)對(duì)小車的結(jié)構(gòu)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)計(jì)，以求小車車能

8、夠平穩(wěn)快快速行駛。自自動(dòng)往返小車車的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)構(gòu)圖如圖-22所示。變速箱電機(jī)觸點(diǎn)3觸點(diǎn)1導(dǎo)桿電源2觸點(diǎn)2電源1變速箱電機(jī)觸點(diǎn)3觸點(diǎn)1導(dǎo)桿電源2觸點(diǎn)2電源1圖-2 自動(dòng)往往返小車的結(jié)結(jié)構(gòu)在結(jié)構(gòu)圖-2中中，導(dǎo)桿位于于小車的中心心線位置，這這樣可以更好好的接觸前后后的障礙物，更更快的傳遞信信息；電機(jī)的的轉(zhuǎn)矩依靠齒齒輪傳動(dòng)的變變速箱傳遞，以以便獲得穩(wěn)定定合適的轉(zhuǎn)速速帶動(dòng)輪軸轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)；電源裝裝于車體正中中，以保持重重心的穩(wěn)定和和行駛的安全全；3對(duì)活塞塞式觸點(diǎn)安裝裝在開關(guān)盒內(nèi)內(nèi)。第3章 制作準(zhǔn)準(zhǔn)備3.1工具準(zhǔn)備備 制作工工具主要有：螺絲刀、電電烙鐵、焊錫錫、松香、剪剪刀、雙面膠膠、小刀、打打火機(jī)等。圖-3工具

9、3.2材料準(zhǔn)備備 制作材材料主要有：3V直流電電機(jī)1個(gè)、11.5V電池池4枚、導(dǎo)線線數(shù)條、注射射器3支、自自行車輪輻條條1根等。圖-4選用的材材料第4章 制作自自動(dòng)往返小車車4.1 制作小小車底板小車底板可選用用材質(zhì)強(qiáng)度高高質(zhì)地輕的塑塑膠板，可以以直接購買玩玩具小車拆卸卸其底板。4.2 安裝直直流電機(jī) 把兩根銅銅芯細(xì)軟導(dǎo)線線與3V直流流小電機(jī)的接接線端子用電電烙鐵焊接，焊焊接完成后用用厚雙面膠把把電機(jī)粘貼在在塑膠底板上上，粘貼牢固固與齒輪變速速箱嚙合。4.3 焊接與與安裝電源 把四節(jié)11.5V電池池兩兩的正負(fù)負(fù)極用電烙鐵鐵焊接組成兩兩個(gè)供電電源源，為電機(jī)提提供極性相反反的電能，并并用雙面膠把把

10、其粘貼進(jìn)電電池卡槽內(nèi)。圖-5電源安裝裝圖4.4 制作與與安裝活塞式式開關(guān) 把注射射器的活塞棒棒抽出，去掉掉活塞棒只要要橡皮塞，用用電烙鐵在橡橡皮塞尖部燙燙出一個(gè)比自自行車輪輻條條直徑稍大的的孔，再在另另一端面上的的兩邊對(duì)稱擰擰上螺釘，螺螺釘端用電烙烙鐵焊接導(dǎo)線線，導(dǎo)線另一一端焊接接電電源，兩個(gè)帶帶觸點(diǎn)活塞做做好后用漆包包線固定在注注射器筒身開開槽處。 另外用圓圓形塑料導(dǎo)輪輪做成可以動(dòng)動(dòng)觸點(diǎn)，此觸觸點(diǎn)兩邊對(duì)稱稱接導(dǎo)線，導(dǎo)導(dǎo)線另一端接接電機(jī)接線端端子。圖-6活塞式開開關(guān)4.5 組合安安裝 小車車各零件制作作完成后進(jìn)行行組裝，組裝裝后如圖所示示：圖-7裝配完成成圖第5章 自動(dòng)往往返小車的調(diào)調(diào)試在裝配

11、完小車后后，我們用其其進(jìn)行了試跑跑，小車在接接通電源后能能夠快速的啟啟動(dòng)運(yùn)行，但但是也存在著著一些問題。5.1 小車行行駛時(shí)的噪聲聲很大問題的表現(xiàn)：每每次在接通電電源后和行駛駛中轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生生的噪聲很大大。問題原因分析：出現(xiàn)小車行行駛時(shí)有噪聲聲主要原因應(yīng)應(yīng)是變速傳遞遞系統(tǒng)的問題題，問題可能能存在以下兩兩點(diǎn)：（1）傳動(dòng)齒輪輪的安裝精度度有誤差，導(dǎo)導(dǎo)致齒輪嚙合合處間隙過大大，產(chǎn)生振動(dòng)動(dòng)；（2）齒輪之間間缺少潤(rùn)滑。解決方案：（1）調(diào)節(jié)齒輪輪中心距，使其其重合度等（大大）于1，避免齒面相互撞擊；（2）在齒輪嚙嚙合處用了粘粘度高的潤(rùn)滑滑油。5.2 小車的的活塞式開關(guān)關(guān)反應(yīng)不靈敏敏問題的表現(xiàn)：在在試車過程中中

12、有時(shí)導(dǎo)桿撞撞到障礙物但但活塞式開關(guān)關(guān)的動(dòng)觸點(diǎn)并并沒有移動(dòng)，或或位移量很小小，無法與靜靜觸點(diǎn)接觸導(dǎo)導(dǎo)電。問題原因分析：動(dòng)觸點(diǎn)沒有有移動(dòng)或位移移量很小，可可能是以下兩兩點(diǎn)：（1）導(dǎo)桿沒安安裝在針筒的的軸線上，里里不能沿軸線線方向傳遞；（2）橡皮塞尖尖端的孔小了了，摩擦力阻阻礙導(dǎo)桿移動(dòng)動(dòng)。解決方案：（1）糾正導(dǎo)桿桿安裝的偏差差； （2）將將橡皮塞的開開孔增大。5.3 小車的的觸點(diǎn)不能接接觸并保持問題的表現(xiàn)：當(dāng)當(dāng)小車向前或或向后撞到障障礙物動(dòng)觸點(diǎn)點(diǎn)和靜觸點(diǎn)接接觸后并不能能一直保持到到導(dǎo)桿的下一一次碰撞。問題原因分析：由于小車行行駛中有振動(dòng)動(dòng)，觸點(diǎn)自然然接觸的吸合合力太小而產(chǎn)產(chǎn)生斷開。 解決方方案：在導(dǎo)

13、桿桿兩端加彈簧簧，依靠彈簧簧的彈性力使使觸點(diǎn)牢固結(jié)結(jié)合。參考文獻(xiàn)機(jī)電一體化小裝裝置制作（圖圖解電子創(chuàng)新新制作）作者者： HYPERLINK /search/search.asp?key1=%28%B0%CD%CE%F7%29NewtonC%2EBraga (巴西西)NewttonC.BBraga 譯者： HYPERLINK /search/search.asp?key1=%C2%AC%B2%AE%D3%A2 盧盧伯英 HYPERLINK /search/search.asp?key1=%BF%C6%D1%A7%B3%F6%B0%E6%C9%E7 科學(xué)出版版社簡(jiǎn)易機(jī)器人制作作 HYPERLINK /view/e7ff87a1284ac850ad02423d.html http:/wennku.baaidu.ccom/viiew/e77ff87aa1284aac850aad024223d.httml簡(jiǎn)易機(jī)器人制作作 HYPERLINK /blog/static/94287188200882662629613/ http:/m/blogg/stattic/9442871888200888266226296113/ 如何著手制作作一個(gè)機(jī)器人人小