工業(yè)機(jī)器人課件-HR20-1700-C10工業(yè)機(jī)器人的示教編程

1、HR20-1700-C10工業(yè)機(jī)器人的示教編程HR20-1700-C10工業(yè)機(jī)器人的示教編程目錄機(jī)器人程序的編程方式機(jī)器人示教的主要內(nèi)容HR20機(jī)器人示教編程的基本步驟HR20機(jī)器人的示教編程示教編程指令管理目錄機(jī)器人程序的編程方式機(jī)器人程序的編寫(xiě)方式離線編程離線編程：是機(jī)器人編程人員通過(guò)軟件，在電腦里重建整個(gè)機(jī)器人工作場(chǎng)景的三維虛擬環(huán)境，然后離線編程軟件根據(jù)要要求控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，之后操作人員在離線編程軟件中仿真與調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，最后生成機(jī)器人程序傳輸給機(jī)器人機(jī)器人程序的編寫(xiě)方式離線編程機(jī)器人程序的編寫(xiě)方式示教與再現(xiàn)示教就是機(jī)器人學(xué)習(xí)的過(guò)程，在這個(gè)過(guò)程中，操作者要手把手教會(huì)機(jī)器人做某些動(dòng)

2、作，機(jī)器人的控制系統(tǒng)會(huì)以程序的形式將其記憶下來(lái)。機(jī)器人按照示教時(shí)記憶下來(lái)的程序展現(xiàn)這些動(dòng)作，就是“再現(xiàn)”過(guò)程。因此，所謂的機(jī)器人程序編寫(xiě)就是操作者用程序的方式將機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡示教出來(lái)機(jī)器人程序的編寫(xiě)方式示教與再現(xiàn)示教器：也叫做示教盒，主要是由液晶屏和操作按鈕組成，可以由操作者手持操作。他是機(jī)器人的人機(jī)交互結(jié)構(gòu)，機(jī)器人的所有操作基本都是由他完成的。ABB Flex PendantKUKA smartPAD FUNAC iPendant YASKAWA DX100機(jī)器人程序的編寫(xiě)方式示教器：也叫做示教盒，主要是由液晶屏和操作按鈕組成，可以由操工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容運(yùn)動(dòng)軌跡機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡上的點(diǎn)不

3、需要全部示教，對(duì)于有規(guī)律的軌跡，原則上僅僅需要示教幾個(gè)程序點(diǎn)。例如對(duì)于直線軌跡，機(jī)器人只需要示教直線起始點(diǎn)和直線結(jié)束點(diǎn)；對(duì)于圓弧軌跡，需要示教圓弧起點(diǎn)、圓弧中間點(diǎn)和圓弧結(jié)束點(diǎn)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的示教主要是確認(rèn)程序點(diǎn)的屬性。主要包括位置坐標(biāo)、插補(bǔ)形式以及動(dòng)態(tài)參數(shù)。1.位置坐標(biāo)：位置坐標(biāo)是指描述機(jī)器人TCP運(yùn)動(dòng)過(guò)程中經(jīng)過(guò)的點(diǎn)的空間位置坐標(biāo)，它可以由關(guān)節(jié)坐標(biāo)或者直角坐標(biāo)表示。2.插補(bǔ)形式：插補(bǔ)形式是指機(jī)器人運(yùn)動(dòng)再現(xiàn)時(shí)，從前一個(gè)程序點(diǎn)移動(dòng)到當(dāng)前程序點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)形式。機(jī)器人常用的插補(bǔ)形式主要有關(guān)節(jié)插補(bǔ)、直線插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)。所謂的軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過(guò)程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再

4、提交給再現(xiàn)過(guò)程的。3.動(dòng)態(tài)參數(shù)：動(dòng)態(tài)參數(shù)指的是機(jī)器人再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)時(shí)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)中的參數(shù)，包括機(jī)器人再現(xiàn)速度、再現(xiàn)加速度、再現(xiàn)減速度和逼近形式等。工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容運(yùn)動(dòng)軌跡工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容作業(yè)條件工業(yè)機(jī)器人作業(yè)條件的輸入方式有3種：1.使用作業(yè)條件文件：輸入作業(yè)條件的文件稱(chēng)之為作業(yè)條件文件。例如，當(dāng)機(jī)器人完成弧焊作業(yè)時(shí)，焊接條件文件有引弧條件文件、熄弧條件文件和焊接輔助條件文件。每種文件的調(diào)用由相應(yīng)的編號(hào)文件指定。伴隨工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不同，其控制系統(tǒng)所安裝的作業(yè)軟件包也有所不同，如弧焊作業(yè)操作軟件、電焊作業(yè)軟件、搬運(yùn)作業(yè)軟件、碼垛作業(yè)軟件、壓鑄作業(yè)軟件、裝配作業(yè)軟件等。2.在作業(yè)命

5、令的附加項(xiàng)中直接設(shè)定：該方法進(jìn)行作業(yè)條件設(shè)定時(shí)，需要根據(jù)不同機(jī)器人的指令的語(yǔ)言形式實(shí)現(xiàn)，完成程序條件的必要編輯。對(duì)于附加項(xiàng)的修改，則主要通過(guò)示教器的相應(yīng)按鍵實(shí)現(xiàn)。3.手動(dòng)設(shè)定：在某些應(yīng)用場(chǎng)合，有關(guān)作業(yè)參數(shù)的設(shè)定需要手動(dòng)進(jìn)行，如弧焊作業(yè)的保護(hù)氣體流量、點(diǎn)焊作業(yè)的焊接參數(shù)等等。工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容作業(yè)條件工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容作業(yè)順序作業(yè)順序的設(shè)置主要包含兩方面：1.作業(yè)對(duì)象的工藝順序在完成某些簡(jiǎn)單的作業(yè)時(shí)，一般將機(jī)器人的工藝順序和機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡整合在一起，也就是說(shuō)機(jī)器人在完成運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，機(jī)器人作業(yè)的工藝順序同時(shí)完成。2.機(jī)器人和外圍設(shè)備的動(dòng)作順序在完整的機(jī)器人系統(tǒng)中，除了機(jī)器人本身以外，

6、還包括一些周邊設(shè)備，如變位機(jī)、移動(dòng)滑臺(tái)、自動(dòng)工具快換裝置等。機(jī)器人要完成相應(yīng)的作業(yè)時(shí)，需要其控制系統(tǒng)與這些周邊輔助設(shè)備有效配合，互相協(xié)調(diào)使用，以減少機(jī)器人停機(jī)時(shí)間，減低設(shè)備故障率，提高機(jī)器人設(shè)備的安全性，并獲得理想的作業(yè)質(zhì)量。工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容作業(yè)順序示教編程的基本步驟工藝分析運(yùn)動(dòng)規(guī)劃示教編程程序調(diào)試再現(xiàn)運(yùn)行示教編程的基本步驟工藝分析 HR20機(jī)器人的示教編程示教與再現(xiàn)示教就是機(jī)器人學(xué)習(xí)的過(guò)程，在這個(gè)過(guò)程中，操作者要手把手教會(huì)機(jī)器人做某些動(dòng)作，機(jī)器人的控制系統(tǒng)會(huì)以程序的形式將其記憶下來(lái)。機(jī)器人按照示教時(shí)記憶下來(lái)的程序展現(xiàn)這些動(dòng)作，就是“再現(xiàn)”過(guò)程。因此，所謂的機(jī)器人程序編寫(xiě)就是操作者用程

7、序的方式將機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡示教出來(lái) HR20機(jī)器人的示教編程示教與再現(xiàn)機(jī)器人示教編程的基本步驟Keba示教器的編程語(yǔ)言是一種編譯型程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，他的編程方式同C語(yǔ)言十分的相似，同樣由一系列的常量、變量和相關(guān)的指令組成。機(jī)器人的程序都是以project的形式存在，任何一個(gè)project又是由一系列的程序組成。project中包含一個(gè)主程序main和若干個(gè)子程序，這些程序的名字不能重復(fù)。程序建立的方式：新建文件project和程序的命名程序編輯的方式：修改復(fù)制粘貼刪除機(jī)器人示教編程的基本步驟Keba示教器的編程語(yǔ)言是一種編譯型程序的組成 機(jī)器人的程序由機(jī)器人項(xiàng)目文件組成，項(xiàng)目文件由機(jī)器人子程序組成

8、；子程序由程序指令和程序數(shù)據(jù)組成。機(jī)器人的程序主要由機(jī)器人的程序指令和程序數(shù)據(jù)組成。程序指令是表示程序要完成的功能，機(jī)器人執(zhí)行不同的功能使用不同的指令。具體包括運(yùn)動(dòng)指令組、設(shè)置指令組、系統(tǒng)功能指令組、流程控制指令組、輸入輸出指令組和觸發(fā)指令組。程序數(shù)據(jù)是程序的操作對(duì)象，具體包括機(jī)器人的位置變量等數(shù)據(jù)項(xiàng)目文件和程序文件名：用以識(shí)別存入控制器內(nèi)存中的程序，在同一個(gè)目錄下不能包含兩個(gè)或更多擁有相同程序名的程序。程序名長(zhǎng)度不超過(guò)8個(gè)字符，由字母、數(shù)字、下劃線(_)組成。程序注釋?zhuān)撼绦蜃⑨屵B同程序名一起來(lái)描述選擇界面上顯示的附加信息。程序結(jié)束標(biāo)志：程序結(jié)束標(biāo)志（END）自動(dòng)在程序的最后一條指令的下一行顯

9、示。只要有新的指令添加到程序中，程序結(jié)束標(biāo)志會(huì)在屏幕上向下移動(dòng)，所以，它總在最后一行。當(dāng)執(zhí)行完最后一條指令后，程序執(zhí)行到程序結(jié)束標(biāo)志時(shí)，就會(huì)自動(dòng)返回到程序的第一行并終止。程序的組成 機(jī)器人的程序由機(jī)器人項(xiàng)目文件組成，項(xiàng)目文件由機(jī)器示教程序文件管理程序的建立1.建立程序文件單擊示教器的“主菜單”按鍵，單擊圖標(biāo)，選擇“項(xiàng)目”功能，選擇進(jìn)入文件管理界面，該界面顯示當(dāng)前該機(jī)器人系統(tǒng)中包含的所有項(xiàng)目文件和程序文件。選擇相應(yīng)的項(xiàng)目文件，單擊文件前的“+”號(hào)可展開(kāi)顯示該項(xiàng)目文件中包含的程序列表，單擊右下角“文件”按鈕，選擇“新建項(xiàng)目”，在彈出的對(duì)話框中完成對(duì)新建項(xiàng)目和新建程序文件的命名示教程序文件管理程序的

10、建立1.建立程序文件.加載和打開(kāi)程序文件選中建立的程序文件，單擊屏幕左下角“加載”按鍵，加載執(zhí)行“proj1”項(xiàng)目中“l(fā)esson1”程序文件，進(jìn)入程序編輯界面，單擊右下角箭頭按鍵為返回上級(jí)菜單。1）程序文件在“加載”的情況下，用戶可以進(jìn)行修改、示教、運(yùn)行等操作，程序文件的編輯界面背景為白色。機(jī)器人每次只能加載執(zhí)行一個(gè)程序文件，如果用戶需要加載執(zhí)行其他程序文件時(shí)，需選擇相應(yīng)的程序文件，按下“終止”按鈕，終止程序2）選中程序文件，單擊屏幕左下角“打開(kāi)”按鍵，可以打開(kāi)選中的程序文件。程序文件在“打開(kāi)”的情況下，用戶只能閱讀和修改程序，但對(duì)于示教點(diǎn)則無(wú)法修改，并且無(wú)法執(zhí)行，程序文件的編輯界面背景則為

11、灰色。如.加載和打開(kāi)程序文件選中建立的程序文件，單擊屏幕左下角“加載程序的建立、編輯和加載機(jī)器人的一個(gè)項(xiàng)目文件中可以包含一個(gè)或多個(gè)程序文件，一個(gè)項(xiàng)目文件中可以對(duì)多個(gè)程序文件進(jìn)行調(diào)用。如在“proj1”項(xiàng)目中另添加一個(gè)程序文件，并命名為“l(fā)esson2”。執(zhí)行過(guò)程如下：1）選中需要添加的項(xiàng)目文件“proj1”，單擊右側(cè)“文件”按鈕，選中“新建程序”按鈕。2）建立新的程序文件并命名，如命名“l(fā)esson2”3）“l(fā)esson2”文件建立后，“proj1”項(xiàng)目文件中即包含了兩個(gè)程序文件，他們兩者直接為平行關(guān)系，可以相互調(diào)用，程序的建立、編輯和加載機(jī)器人的一個(gè)項(xiàng)目文件中可以包含一個(gè)或多編輯程序文件項(xiàng)目

12、顯示界面右下角的“文件”按鈕除了可以建立項(xiàng)目或程序文件外，還可以對(duì)項(xiàng)目和程序文件進(jìn)行刪除、重命名、剪切和復(fù)制等操作。如對(duì)“l(fā)esson1”文件重命名，過(guò)程如下：1）選擇“l(fā)esson1”程序文件，單擊“文件”按鈕，選擇“重命名”，2）在彈出的對(duì)話框中輸入新的程序文件名，在新賦名稱(chēng)處重新輸入新的文件名單擊確定即可。編輯程序文件項(xiàng)目顯示界面右下角的“文件”按鈕除了可以建立項(xiàng)刪除程序文件選擇“l(fā)esson1”程序文件，單擊“文件”按鈕，選擇“刪除”按鍵，刪除程序文件 ，確定刪除在彈出的對(duì)話框中選擇“”，完成文件刪除。程序文件刪除后將不能恢復(fù)，因此，在對(duì)程序文件進(jìn)行刪除操作時(shí)務(wù)必要謹(jǐn)慎，避免誤刪除。刪

13、除程序文件選擇“l(fā)esson1”程序文件，單擊“文件”按機(jī)器人語(yǔ)言常量和變量變量：變量是指在程序執(zhí)行過(guò)程中值可以改變的量，用戶可以根據(jù)需要自行定義變量。使用變量前要先對(duì)變量進(jìn)行定義。定義變量的三要素：變量名變量的數(shù)據(jù)類(lèi)型變量的賦值機(jī)器人語(yǔ)言常量和變量變量：KEBA機(jī)器人語(yǔ)言Keba示教器的編程語(yǔ)言是一種編譯型程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，他的編程方式同C語(yǔ)言十分的相似，同樣由一系列的常量、變量和相關(guān)的指令組成。KEBA機(jī)器人語(yǔ)言Keba示教器的編程語(yǔ)言是一種編譯型程序設(shè)KEBA語(yǔ)言的變量變量：變量是指在程序執(zhí)行過(guò)程中值可以改變的量，用戶可以根據(jù)需要自行定義變量。使用變量前要先對(duì)變量進(jìn)行定義。定義變量的三要素：

14、變量名變量的數(shù)據(jù)類(lèi)型變量的賦值對(duì)整個(gè)變量賦值對(duì)變量的分量賦值KEBA語(yǔ)言的變量變量：變量名：由用戶定義，要符合標(biāo)識(shí)符的命名規(guī)則，盡量做到見(jiàn)名知義變量的數(shù)據(jù)類(lèi)型使用一個(gè)變量之前，一定要定義好變量的數(shù)據(jù)類(lèi)型。變量定義的方法：在變量監(jiān)控界面按“變量”按鈕，然后在彈出菜單選擇“新建”選擇變量類(lèi)型后確認(rèn)后，輸入變量名完成變量的建立KEBA語(yǔ)言的變量變量名：KEBA語(yǔ)言的變量單擊“主菜單”按鍵，選擇“ ”圖標(biāo)，單擊“變量監(jiān)控”，選擇后進(jìn)入變量管理界面單擊“主菜單”按鍵，選擇“ ”圖標(biāo)，單擊“變量監(jiān)控”，選擇后數(shù)據(jù)類(lèi)型基本數(shù)據(jù)類(lèi)型位置變量類(lèi)型動(dòng)力學(xué)及重疊優(yōu)化變量坐標(biāo)系統(tǒng)和工具系統(tǒng)及技術(shù)輸入輸出模塊數(shù)據(jù)類(lèi)型基

15、本數(shù)據(jù)類(lèi)型機(jī)器人語(yǔ)言變量變量名：由用戶定義，要符合標(biāo)識(shí)符的命名規(guī)則，盡量做到見(jiàn)名知義變量的數(shù)據(jù)類(lèi)型使用一個(gè)變量之前，一定要定義好變量的數(shù)據(jù)類(lèi)型。變量定義的方法：在變量監(jiān)控界面按“變量”按鈕，然后在彈出菜單選擇“新建”選擇變量類(lèi)型后確認(rèn)后，輸入變量名完成變量的建立機(jī)器人語(yǔ)言變量變量名：變量的數(shù)據(jù)類(lèi)型基本數(shù)據(jù)類(lèi)型位置變量類(lèi)型動(dòng)力學(xué)及重疊優(yōu)化變量坐標(biāo)系統(tǒng)和工具系統(tǒng)及技術(shù)輸入輸出模塊變量的數(shù)據(jù)類(lèi)型基本數(shù)據(jù)類(lèi)型基本數(shù)據(jù)類(lèi)型基本數(shù)據(jù)類(lèi)型定義關(guān)鍵字所占字節(jié)數(shù)表示范圍變量定義舉例布爾型BOOL1個(gè)位TRUE或FALSEBOOL b0 b0:=TRUE整型（有符號(hào)）DINT4-21474836482147483

16、647DINT d0 d0:=-215雙字整型（無(wú)符號(hào)）DWORD404294967296DWORD w0 w0:=215單精度浮點(diǎn)數(shù)REAL4-108108REAL r0 r0:=6.15雙精度浮點(diǎn)數(shù)（64位）LREAL8 LREAL r1 r1:=21.5字符型STRING STRING s1 s1:=hello基本數(shù)據(jù)類(lèi)型基本數(shù)據(jù)類(lèi)型定義關(guān)鍵字所占字節(jié)數(shù)表示范圍變量定義位置變量類(lèi)型位置數(shù)據(jù)類(lèi)型定義關(guān)鍵字參數(shù)數(shù)功能介紹關(guān)節(jié)軸距AXISDIST 66個(gè)參數(shù)表示機(jī)器人6個(gè)軸的軸關(guān)節(jié)坐標(biāo)AXISPOS66個(gè)參數(shù)表示機(jī)器人6個(gè)軸的關(guān)節(jié)坐標(biāo)值外部軸位置AXISPOSEXT6表示機(jī)器人連接外部軸時(shí)的軸

17、距離笛卡爾距離CARTDIST6笛卡爾坐標(biāo)系下空間xyz和角度abc的距離笛卡爾面CARTFRAME6 笛卡爾坐標(biāo)CARTPOS6笛卡爾坐標(biāo)系下空間xyz和角度abc的坐標(biāo)外部笛卡爾參照系CARTPOSEXT6 直角坐標(biāo)系的目標(biāo)位置被設(shè)為0CARTPOSTURN06位置變量類(lèi)型位置數(shù)據(jù)類(lèi)型定義關(guān)鍵字參數(shù)數(shù)功能介紹關(guān)節(jié)軸距AXKeba示教器編程語(yǔ)言的運(yùn)算符keba示教器編程語(yǔ)言具有豐富、靈活的運(yùn)算符。利用各種運(yùn)算符可以完成各種特定的運(yùn)算。keba示教器編程語(yǔ)言的運(yùn)算符按照功能可分為：算術(shù)運(yùn)算符、關(guān)系運(yùn)算符、邏輯運(yùn)算符等。Keba示教器編程語(yǔ)言的運(yùn)算符keba示教器編程語(yǔ)言具有豐富算術(shù)運(yùn)算符運(yùn)算符名稱(chēng)運(yùn)算格式功能示例+加a+b相加2.5+1 結(jié)果：3.5-減a-b相減2.5-1 結(jié)果：1.5*乘a*b相乘2.5*1 結(jié)果：2.5/除a/b整數(shù)除以整數(shù)，結(jié)果取整；浮點(diǎn)數(shù)除以浮點(diǎn)數(shù)，結(jié)果取商7.5/3 結(jié)果:2.5 5/2 結(jié)果：2MOD求余a MOD b整數(shù)除以整數(shù)，結(jié)果取余數(shù)7 MOD 3 結(jié)果:1算術(shù)運(yùn)算符運(yùn)算符名稱(chēng)運(yùn)算格式功能示例+加a+b相加2.5+1關(guān)系運(yùn)算符運(yùn)算符名稱(chēng)運(yùn)算格式功能示例大于aba是否大于b2.51 結(jié)果：TRUE=大于或等于a=ba是否大于或等于b2.5=1 結(jié)果：TRUE小于aba是否小于b2.51 結(jié)果：FALSE=小于或等于a