SRV系列產(chǎn)品介紹

1、SRV系列產(chǎn)品介紹 網(wǎng)譜通訊訊系統(tǒng)有有限公司司（北京京）SRV1產(chǎn)產(chǎn)品介紹紹 SSRV11開源無無線可移移動(dòng)機(jī)器器人，可傳送送現(xiàn)場(chǎng)視視頻，支支持自主主運(yùn)行以以及集群群運(yùn)行模模式。本本產(chǎn)品設(shè)設(shè)計(jì)可以以廣泛應(yīng)應(yīng)用于研究，教教育，勘勘探等領(lǐng)領(lǐng)域。SRV1網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)控制制機(jī)器人人由SRRV1 Blaackffin攝攝像頭主主板（使使用Annaloog DDeviicess公司的的5000MHzz Bllackkfinn BFF5377 處理理器），CMOS攝像頭（分辨率由160 x280到1280 x1024像素），激光照射點(diǎn)和WLAN 802.11b/g無線通訊模塊組成，并整合到一個(gè)雙覆帶可移動(dòng)機(jī)器人機(jī)

2、體之上。 作作為一個(gè)個(gè)可以遠(yuǎn)程程控制的的網(wǎng)絡(luò)攝攝像頭或或者一個(gè)個(gè)具有自自主導(dǎo)航航能力的機(jī)機(jī)器人，SSRV11可以在在Blaackffin主主板的固固件之中中運(yùn)行C語言解解釋器解解釋執(zhí)行行C程序序，或者者在Wiindoows，MaccOS/X和Linnux等等系統(tǒng)上，運(yùn)運(yùn)行基于于Pytthonn或Javaa語言編編寫的控控制臺(tái)軟軟件，進(jìn)行遠(yuǎn)遠(yuǎn)程管理理。使用用Javva控制制臺(tái)的軟軟件，借借助SRRV1內(nèi)內(nèi)建的網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)服務(wù)務(wù)器，可以實(shí)現(xiàn)現(xiàn)通過網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)瀏覽覽器，在世界界上任何地地方監(jiān)控控SRVV1，并并可以根根據(jù)需求求保存視視頻。SSRV11內(nèi)置的的固件可可以支持持大量的的第三方方軟件如如RobboRe

3、ealmm，微軟軟的Roobotticss Sttudiio和CCybeerbooticc的Webbotss等。一、特點(diǎn) 1.遵循GGPL開開放全部部軟件源源碼及硬硬件設(shè)計(jì)計(jì)圖2.機(jī)器人人具有執(zhí)執(zhí)行自主運(yùn)行程程序的能能力3.有廣泛泛的第三方方軟件支支持4.可以通通過軟件件控制臺(tái)臺(tái)或網(wǎng)絡(luò)絡(luò)瀏覽器器實(shí)現(xiàn)對(duì)對(duì)機(jī)器人人的遠(yuǎn)程程遙控5.主機(jī)軟軟件內(nèi)建建網(wǎng)絡(luò)服服務(wù)器并并支持視視頻存檔檔6.機(jī)器人人可以解解釋執(zhí)行行儲(chǔ)存在在FLAASH中中或內(nèi)存存中的CC程序7.無線遙遙控范圍圍：室內(nèi)1000米室室外10000米米（視野野空曠的的地方）8.機(jī)器人人可以通通過終端端控制臺(tái)臺(tái)進(jìn)行快快捷的控控制與調(diào)調(diào)試9.支持GG

4、NU/Linnux 2.66操作系系統(tǒng)也同同時(shí)支持持直接在在DSPP上通過過GNUU bffin-elff-工具具鏈進(jìn)行行開發(fā)二、硬件 1.處理器器：5000MHHz的AADI Blaackffin BF5537(10000 mmipss), 32MMB SSDRAAM, 4MBB SPPI FFlassh, JTAAG2.攝像頭頭：Ommnivvisiion OV996555, 1330萬像像素（1160 xx1288到12280 xx10224 分分辨率）3.機(jī)器人人無線通通訊模塊塊：Laantrroniix MMatcchpoort 8022.111b/gg WiiFi4.有效控控制距離

5、離：室內(nèi)內(nèi)1000米，室室外空曠曠地10000米米5.傳感器器：2個(gè)個(gè)激光點(diǎn)點(diǎn)6.驅(qū)動(dòng)：通過四四個(gè)直流流齒輪電電動(dòng)機(jī)（1100：1齒輪輪減速比比）像坦坦克一樣樣的前進(jìn)進(jìn)7.速度：2040厘厘米/每秒（大大約1英英尺每秒秒或0.5公里里每小時(shí)時(shí)）8.框架：鋁制機(jī)機(jī)械9.規(guī)格：1200mm長(zhǎng)長(zhǎng)x1000mmm寬x1110mmm高（55x 4 x 44.5）10.重量量：4660克（約約0.55公斤）11.電源源：7.2V 2AHH鋰電池池，使用時(shí)時(shí)間大約約4小時(shí)時(shí)12.充電電器：11002400交流電電50/60HHz（UUS插頭頭）三、軟件 1.機(jī)器人人固件：更新方方式簡(jiǎn)單單，在GGPL版版權(quán)協(xié)

6、議議下使用用C語言編編寫，并并使用GGNU bfiin-eelf-gccc或bfiin-uucliinuxx-gccc工具具鏈編譯譯。2.板載用用戶程序序：主板板內(nèi)置CC語言解釋釋器支持專門門的機(jī)器器人類型型命令以以供用戶戶程序運(yùn)運(yùn)行。3.開發(fā)工工具：GGNU工工具鏈 HYPERLINK / hhttpp:/blaackffin.ucllinuux.oorg4.控制臺(tái)臺(tái)軟件：通過運(yùn)行行于Wiindoows，MMAC，LLinuux平臺(tái)臺(tái)上的基基于jaava的的應(yīng)用程程序，連連接內(nèi)建建于SRRV1中中的 HYPERLINK / WeebcaamSaat服務(wù)務(wù)程序觀觀看圖像像，并允許多多人同時(shí)時(shí)通

7、過IInteerneet遠(yuǎn)程程觀看。5.機(jī)器人人控制協(xié)協(xié)議： HYPERLINK /srv1/SRV_protocol_bf.html hhttpp:/wwww.neetsppecttrumm.coom/ssrv11/SRRV_pprottocool_bbf.hhtmll四、圖像處處理函數(shù)數(shù)庫(kù)簡(jiǎn)介介 圖中描述述的是SSRV-1Q的的32MM內(nèi)存(SDRRAM)中與圖圖像處理理有關(guān)的的存儲(chǔ)空空間分配配:拍攝的的圖片先先是通過過DMAA傳輸，存放在在內(nèi)存的的DMAA_BUUF*，然后將將之轉(zhuǎn)移移到FRRAMEE_BUUF里，把FRRAMEE_BUUF的圖圖像壓縮縮好存儲(chǔ)儲(chǔ)在JPPEG_BUFF，并

8、將壓壓縮后的的圖像發(fā)發(fā)送到控控制臺(tái)。還可以以通過計(jì)計(jì)算當(dāng)前前幀(存存儲(chǔ)在FFRAMME_BBUF里里)和參參照幀(存儲(chǔ)在在FRAAME_BUFF2里)的區(qū)別別，來獲得得前后兩兩幅圖像像的區(qū)別別。機(jī)器人啟動(dòng)動(dòng)后攝像像頭的分分辨率被被設(shè)置為為3200 x2440像素素。用戶可可通過給給機(jī)器人人預(yù)定義義色彩(需要給給出每種種色彩的的yuvv的值) ，來尋找找拍攝圖圖片中與與規(guī)定色色彩匹配配的區(qū)域域。另外，通過機(jī)器器人自定定義的通通訊控制制協(xié)議，我們?cè)谠诳刂婆_(tái)臺(tái)可以做做到：獲取某某個(gè)坐標(biāo)標(biāo)區(qū)域內(nèi)內(nèi)的像素素的yuuv值范范圍，獲取和預(yù)預(yù)定色彩彩不符的的區(qū)域，計(jì)算圖圖像每一一列像素素里有多多少個(gè)與與規(guī)定色

9、色彩匹配配，獲得當(dāng)當(dāng)前拍攝攝圖像中中特定坐坐標(biāo)的像像素的yyuv值值，計(jì)算圖圖像里所所有像素素的yuuv平均均值等等等。另外SSRV對(duì)對(duì)顏色過過濾，邊緣檢檢測(cè)，特征提提取也有有比較好好的實(shí)現(xiàn)現(xiàn)。 五、集群處處理兩個(gè)或多個(gè)個(gè)SRVV機(jī)器人人可以通通過無線線電頻道道來進(jìn)行行相互間間的通訊訊，因?yàn)镾SRV11的無線線網(wǎng)卡帶帶有兩個(gè)個(gè)無線電電頻道，每個(gè)頻頻道都可可以通過過TCPP或者UUDP方方式與外外界通訊訊。而SRRV1之之間的相相互通訊訊則可以以通過發(fā)發(fā)送UDDP廣播播來進(jìn)行行通訊。SRVV1的身身份識(shí)別別依靠的的是存儲(chǔ)儲(chǔ)在Fllashh空間里里的身份份ID號(hào)號(hào)。下面這個(gè)UURL鏈鏈接是多多個(gè)S

10、RRV1通通過同一個(gè)無無線電頻頻道近距距離工作在“漫漫步模式式” ，并使用“集集群模式式”進(jìn)行行控制的的視頻（22.3MMB） HYPERLINK /srv1/4bots.mov httpp:/wwww.neetsppecttrumm.coom/ssrv11/4bbotss.moov六、第三方方軟件支支持： 1.RobboReealmmSRV1可可以很好好的使用用RobboReealmm控制。RRobooReaalm是是一個(gè)非非常流行行的基于于Winndowws平臺(tái)臺(tái)的機(jī)器器人軟件件。RooboRReallm對(duì)于于 SRRV1的的擴(kuò)展功功能允許許創(chuàng)建腳腳本以便便結(jié)合機(jī)機(jī)器人實(shí)實(shí)時(shí)傳輸輸圖像處處

11、理。例例如：顏顏色過濾濾，BLLOB的的檢測(cè)/跟蹤，邊邊緣檢測(cè)測(cè)/概述述和特征征提取，用用來便捷捷的進(jìn)行行對(duì)實(shí)物物的跟蹤蹤攝影，避避開障礙礙物，物物體移動(dòng)動(dòng)探測(cè)，進(jìn)行通通知等等等，并可可以通過過RobboReealmm的APPI開放放接口以以C/CC+, Pytthonn, JJavaa, CC#, Lissp, Vissuall Baasicc, WWScrriptt 和 COMM為腳本本實(shí)現(xiàn)控控制。2.Miccrossoftt Roobotticss Sttudiio其中可包含含對(duì)SRRV1的的驅(qū)動(dòng)。MMSRSS是一個(gè)個(gè)基于WWinddowss操作系系統(tǒng)的開開發(fā)環(huán)境境，被學(xué)學(xué)校，業(yè)業(yè)余愛好

12、好者和商商業(yè)公司司等用來開發(fā)發(fā)機(jī)器人人應(yīng)用程程序。其其突出特特點(diǎn)和優(yōu)優(yōu)點(diǎn)包括括：端到到端機(jī)器器人開發(fā)發(fā)平臺(tái)，快快速的運(yùn)運(yùn)行時(shí)間間以及可可擴(kuò)展的的平臺(tái)。3.WebbotssWebotts可移移動(dòng)機(jī)器器人模擬擬軟件提提供對(duì)SSRV11的支持持。Weebotts提供供一個(gè)快快速建立立模型環(huán)環(huán)境，編編程設(shè)計(jì)計(jì)和模擬擬可移動(dòng)動(dòng)機(jī)器人人。該軟軟件運(yùn)行行在Wiindoows，MMacOOS/XX和Liinuxx環(huán)境下下。具有有非常優(yōu)優(yōu)秀的33D物理理建模功功能。 七、擴(kuò)展應(yīng)應(yīng)用：1. SVVS雙攝攝像頭系系統(tǒng) 每個(gè)攝像頭頭模塊均均包括5500MMHz的的ADII Bllackkfinn BFF5377處理器

13、器，兩個(gè)個(gè)處理器器之間通通過SPPI總線線進(jìn)行通訊訊（644MHzz）通過Lanntroonixx Maatchhporrt 8802.11gg模塊和和板載天天線實(shí)現(xiàn)現(xiàn)WLAAN WWIFII通訊底板預(yù)留88舵機(jī)控控制接口口（5VV供電）雙H橋馬達(dá)達(dá)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)馬馬達(dá)為110000mA兩個(gè)1000mA容容量的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換晶體體管驅(qū)動(dòng)動(dòng)激光點(diǎn)點(diǎn)電池低電量量檢測(cè)電電路。擴(kuò)擴(kuò)展引腳腳連接兩兩個(gè)處理理器的 S332擴(kuò)展展總線主板大小： 600 mmm x 1500 mmm , 重量：1400g1 x 2的的裝配孔孔兼容于于SRVV1機(jī)器器人基體體（兩驅(qū)驅(qū)和四驅(qū)驅(qū)版本）耗電量3000mAA 77.4VV (大大

14、約 22 瓦)，符合RRoHSS標(biāo)準(zhǔn)2. 給SSRV11添加GGPS處處理器，陀陀螺儀，SSD卡插插槽 左圖中是一一個(gè)用于于Surrveyyor SRVV-1 Blaackffin 攝像頭頭以及 SVSS 立體體攝像系系統(tǒng)的SSRV11-X擴(kuò)擴(kuò)展板。它使用40MIPS dsPIC33 處理器， 包含3軸加速, 3軸陀螺儀，定位GPS 以及 10 個(gè)額外的 12-bit A/D 頻道，大量舵機(jī)頻道，和一個(gè) MicroSD 擴(kuò)展卡槽。規(guī)格為： 2.1 x 2.63. 在SSRV11的擴(kuò)展展IO端端口上, 安裝裝EZ00超聲波波傳感器器超聲波模塊塊需要一一個(gè)3.3v的的電壓。27，28管管腳分別別連接一一個(gè)模塊塊。如果有有多個(gè)傳傳感器，需要在在18端端口加一一個(gè)觸發(fā)發(fā)信號(hào)線線，以協(xié)調(diào)調(diào)各個(gè)傳傳感器之之間的運(yùn)運(yùn)作。 八、附加資資源： 1.CNBBC電視視臺(tái)新聞聞報(bào)道GGooggle Lunnar X計(jì)劃劃中SRRV1的的特寫視視頻（335MBB） HYPERLINK /srv1/lunar-lander.mov http:/m/srrv1/lunnar-lannderr