最終正文1.1研究背景與意義

1、第一章緒研究背景與意AGV（AutomaticGuidedVehicle）相當(dāng)于機(jī)器人的一種，在柔AGV主要采用電磁導(dǎo)引、路徑改變與環(huán)境無(wú)關(guān)等優(yōu)點(diǎn)，為近年來(lái)的AGV 技術(shù)研究開(kāi)辟了一個(gè)嶄新領(lǐng)域。無(wú)線(xiàn)定位技術(shù)研究現(xiàn)狀與趨3 個(gè)慣性傳感器感知物體沿三個(gè)正交坐標(biāo)軸方向TOATDOA以下幾方面的優(yōu)勢(shì)：(1)向分辨率高；(2)方向性好，強(qiáng)度也容易控制；(4)TDOA 的定位方式，2004 年12(The2004International Symposium on GNSS/GPS)TDOA 方式的解算CHANTaylorCHANTaylorTaylor 中值定理進(jìn)行展開(kāi)，在最小均方的意義上(1)(2)位

2、范圍?。?3)(4)(5)AlanHenryJones“Detectionsystemfordetermining positional and other information about objectsNo.US 戶(hù)胸前的超聲信號(hào)發(fā)射器被中央系統(tǒng)發(fā)射的無(wú)線(xiàn)電信號(hào)(radio signal) 觸發(fā) 40KHz 的超聲波脈沖信號(hào)，信號(hào)接收器接收到此超聲波TOA 三角測(cè)量法實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的跟蹤定位。但其系統(tǒng)采用單一頻率的超Ying Jia 的題為“Ultrasonic tracking”No.US2008/0128178A1m/Goldm/Gold 序列具有尖銳的也很難保證。SverreHolm“U

3、ltrasonictrackingandlocatingsystem”NO.US7,352,652B2 中提出了一種基于“監(jiān)聽(tīng)請(qǐng)求發(fā)射” RF無(wú)線(xiàn)定位AGV技術(shù)發(fā)展現(xiàn)AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)輛 AGV 是一種以微控制器為控制核心，以蓄電池為動(dòng)力，裝有非AGVAGVAGVAGV 控制系統(tǒng)首要必備的基本功能。AGV90%AGV 采用埋線(xiàn)的AGVAGV 的定位方法。本文將到達(dá)時(shí)間差異AGV 定位, 開(kāi)發(fā)了一種可以滿(mǎn)足大范圍和近距離精確定AGVAGVAGVAGVAGV 系統(tǒng)由 AGV 和地面制導(dǎo)與管理系統(tǒng)組成。由于 AGV 應(yīng)用范圍很廣，具體的使用目的和工作環(huán)境條件差別很大，因此 AGV 形式多樣。但從組成功能看，主目前，基于超聲導(dǎo)引技術(shù)的 AGV 研究剛剛起步，至今尚無(wú)成熟的商用超聲導(dǎo)MH 橋電機(jī)驅(qū)電源管理無(wú)線(xiàn)通信 微處理 1伺服控制 超聲導(dǎo)引 AGV 出現(xiàn)，該領(lǐng)域上有很多技術(shù)待解決，比如定位技術(shù)、導(dǎo)航技術(shù)和電源技術(shù)等等。尤其是定位技術(shù)作為 AGV 技術(shù)MH 橋電機(jī)驅(qū)電源管理無(wú)線(xiàn)通信 微處理 1伺服控制 本文的研究工TDOAAGVAGV第二章 整體架AGV組AGV10m10m 100m2PCAGVAGVMM微處理 器 2定位系統(tǒng)整體21001011021032A、2B2C，101 包括多個(gè)超聲波信號(hào)發(fā)射器102-2102-N，10614 個(gè)從控單2B(a) 所示，其特2B(