51單片機(jī)控制舵機(jī)程序

51單片機(jī)控制舵機(jī)程序51單片機(jī)控制舵機(jī)程序51單片機(jī)控制舵機(jī)程序xxx公司51單片機(jī)控制舵機(jī)程序文件編號：文件日期：修訂次數(shù)：第1.0次更改批準(zhǔn)審核制定方案設(shè)計(jì)，管理制度#include<>#defineStop0//宏定義，停止#defineLeft1 //宏定義，左轉(zhuǎn)#defineRight2 //宏定義，右轉(zhuǎn)sbitControlPort=P2^0;//舵機(jī)信號端口sbitKeyLeft=P1^0; //左轉(zhuǎn)按鍵端口sbitKeyRight=P1^1; //右轉(zhuǎn)按鍵端口sbitKeyStop=P1^2; //歸位按鍵端口unsignedcharTimeOutCounter=0,LeftOrRight=0;//TimeOutCounter：定時器溢出計(jì)數(shù) LeftOrRight：舵機(jī)左右旋轉(zhuǎn)標(biāo)志voidInitialTimer(void) {TMOD=0x10;//定時/計(jì)數(shù)器1工作于方式1TH1=(65535-500)/256; // TL1=(65535-500)%256;EA=1;//開總中斷ET1=1;//允許定時/計(jì)數(shù)器1中斷TR1=1;//啟動定時/計(jì)數(shù)器1中斷}voidControlLeftOrRight(void)//控制舵機(jī)函數(shù){ if(KeyStop==0) { //while(!KeyStop); //使標(biāo)志等于Stop（0），在中斷函數(shù)中將用到 LeftOrRight=Stop; } if(KeyLeft==0) { //while(!KeyLeft); //使標(biāo)志等于Left（1），在中斷函數(shù)中將用到 LeftOrRight=Left; } if(KeyRight==0) { //while(!KeyRight);//使標(biāo)志等于Right（2），在中斷函數(shù)中將用到 LeftOrRight=Right; }}voidmain(void) //主函數(shù){InitialTimer(); for(;;) { ControlLeftOrRight(); }}voidTimer1(void)interrupt3//定時器中斷函數(shù){TH1=(65535-500)/256; TL1=(65535-500)%256; TimeOutCounter++; switch(LeftOrRight) { case0: //為0時，舵機(jī)歸位，脈寬 { if(TimeOutCounter<=6) { ControlPort=1; } else { ControlPort=0; } break; } case1://為1時，舵機(jī)左轉(zhuǎn)，脈寬1ms（理論值），實(shí)際可以調(diào)試得出 { if(TimeOutCounter<=2) { ControlPort=1; } else { ControlPort=0; } break; } case2://為2時，舵機(jī)右轉(zhuǎn)，脈寬2ms（理論值），實(shí)際可以調(diào)試得出 { if(TimeOutCounter<=10) { ControlPort=1; } else { ControlPort=0; } break; } default:b