自動(dòng)控制原理計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書學(xué)生用

第一章LabACT自控/一．主實(shí)驗(yàn)板的布置簡(jiǎn)圖1-1- 二．D和B實(shí)驗(yàn)顯示與功能選擇模塊（D1）及函數(shù)發(fā)生器D1實(shí)驗(yàn)區(qū)是一個(gè)顯示與功能選擇模塊，它主要由5位8段數(shù)碼管、四個(gè)功能選擇按鍵和16個(gè)指示燈、3個(gè)測(cè)試孔組成。D1實(shí)驗(yàn)區(qū)是獨(dú)立于實(shí)驗(yàn)機(jī)的CPU控制模塊，提供控制對(duì)象輸出顯示，並實(shí)現(xiàn)函數(shù)發(fā)5V～+5V（0～+5V機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)量。每按一次按鍵，指示燈向右循環(huán)切換，數(shù)碼管顯示相應(yīng)的測(cè)量信息。信號(hào)的輸為模塊中的“電壓測(cè)量”和“頻率測(cè)量”31-2-1。1-2-1(-V電壓電壓測(cè)量V.X電壓測(cè)量℃X函數(shù)發(fā)生器（B5）是各函數(shù)及波形發(fā)生的控制和輸出模塊，它含有十種（可選擇）41（D1）1-2-2。表1-2- 1上幅度下2上下3斜率寬度4頻率5幅值6斜率限幅7斜率死區(qū)寬度8斜率間隙寬度9①矩形波（B5）模塊中的“矩形波輸出”測(cè)孔“XX（B5（見(jiàn)表1-2-2注1：只有把函數(shù)發(fā)生器（B5）模塊左下角的“S-ST”跨接座上套上短路套后，在“矩形波輸出”測(cè)注2量程選擇”開(kāi)關(guān)置于下檔時(shí)，其零輸出寬度恒保持為2秒，與正脈沖輸出寬度值2“X.X”(V),由（B5）模塊中的“正弦波調(diào)幅”電位器控制變化幅度；右邊3個(gè)數(shù)碼管顯示正弦波的頻率“”或“（Hz，由“定電位器2”控制相應(yīng)的輸出（B5）模塊中的“量程選擇”開(kāi)關(guān)還可控制正弦波的頻率輸出量程（1-2-2。4V2X.X3，由（B5）1”控制相應(yīng)的斜率。④方波：（B5）模塊中的“方波輸出”孔輸出方波。數(shù).X（Hz，為非線性-5V～+5V輸入信號(hào)接到函數(shù)發(fā)生器（B5）模塊中的“非線性輸入”測(cè)孔（B1）單元的K3開(kāi)關(guān)撥5V，（+5V（B5）電特性的幅值“（V，由（B5）模塊中的“設(shè)定電位器1”控制相應(yīng)的輸出幅值。⑥為非線性-5V～+5V輸入信號(hào)接到函數(shù)發(fā)生器（B5）模塊中的“非線性輸入”測(cè)孔（B1）單元的K3開(kāi)關(guān)撥上（-5V，K4開(kāi)關(guān)也撥上（+5V（B5）單元中的“非線性輸出”測(cè)孔信號(hào)輸出飽和特性；左邊2數(shù)碼（V，⑦為非線性-5V～+5V輸入信號(hào)接到函數(shù)發(fā)生器（B5）模塊中的“非線性輸入”測(cè)孔（B1）單元的K3開(kāi)關(guān)撥上（-5V，K4開(kāi)關(guān)也撥上（+5V（B5）單元中的“非線性輸出”測(cè)孔信號(hào)輸出死區(qū)特性；左邊2數(shù)碼（V，⑧為非線性-5V～+5V輸入信號(hào)接到函數(shù)發(fā)生器（B5）模塊中的“非線性輸入”測(cè)孔（B1）單元的K3開(kāi)關(guān)撥上（-5V，K4開(kāi)關(guān)也撥上（+5V（B5）單元中的“非線性輸出”測(cè)孔信號(hào)輸出間隙特性；左邊2數(shù)碼（V，（B5）（B5）注1：顯示與功能選擇模塊（D1）右上角的電位器‘RP5’用于調(diào)整該模塊的基準(zhǔn)電壓（+2.40V注3：上電總清或按“復(fù)位”鍵總清后，數(shù)碼管顯示矩形波信息,矩形波有輸出2秒寬度的波形，其他手控階躍信號(hào)發(fā)生器1，幅度控制⑴⑵⑶K3，K3Y0～+5V’階躍信號(hào)。非線性發(fā)生模塊是利用二極管的非線性特性形成非線性輸出，IN，OUT采樣/保持器“PU“A”測(cè)孔為“Q”測(cè)孔為輸出端IN6IN7”測(cè)孔為-5V～+5V本單元提供CPU控制模塊中的定時(shí)器8253的計(jì)數(shù)器1“CLK1”和“T1”測(cè)孔（GATE己短接VCC，計(jì)數(shù)器2“CLK1、T2GATE2”測(cè)孔；提供8259控制器IRQ5IRQ6孔為CPU制模塊的的中斷輸A本單元可提供+Vref（+5.00V）和-Vref（-5.00V）W9W1三．C驗(yàn)區(qū)74LS273（8D）4‘035BY48BY25直流電機(jī)。溫控模塊溫控模塊采用裝在散熱器下的熱敏電阻進(jìn)溫，冷卻（COOL）由74LS273輸出Q6控制，Q6高（脈沖幅度＞2.5V，C3‘加熱’燈亮；脈沖幅度＜0.8V。0～+5VC3四．CPU控制模主板聯(lián)接。CPU控制模塊包含一個(gè)8088小系統(tǒng)及通訊、中斷等接口電路。第二章虛擬示波器的顯示方(4)虛擬示波器的示波器的一般用法：運(yùn)行LABACT程序，選擇‘中的‘單跡示波器’項(xiàng)或‘雙跡示波器’LABACT程序，選擇菜單下的相應(yīng)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，就會(huì)彈出相應(yīng)的虛擬示波器的界面，點(diǎn)擊開(kāi)始，即可使用CH1、CH2測(cè)孔觀察、測(cè)量波形，擊停止后，將幅值差幅值差波形關(guān)顯示的軸位移波形放大/縮波形位2-2-1虛擬示波器時(shí)域顯示運(yùn)行界面（PID控制實(shí)驗(yàn)曲線形。CH1CH2各有輸入范圍選擇開(kāi)關(guān)，當(dāng)輸入電壓小于－5v大于+5v時(shí)應(yīng)選用×1檔，如果大于此電壓輸入范圍應(yīng)選用×5擋（5倍后進(jìn)入示波器。2-2-14.34V和2-2-1上的Δv=1.84V。③零點(diǎn)控制：控制波形顯示的Y/44X軸上兩條滑竿之間的黃色方塊中顯示的數(shù)據(jù)，為兩個(gè)X軸上標(biāo)定點(diǎn)的時(shí)間差，2-2-1上的Δt=1.200S。提供相當(dāng)于真實(shí)示波器中的X-Y選項(xiàng)，即可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)中的‘相平面分析’實(shí)驗(yàn)。LABACT程序，選擇‘/非線性系統(tǒng)的相平面分析’菜單下的相應(yīng)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)LabACT程序，選擇自動(dòng)控制/線性控制系統(tǒng)的頻率響應(yīng)分析-己的需要填入各個(gè)掃描點(diǎn)（本實(shí)驗(yàn)機(jī)選取的頻率值f0.1Hz為分辨率在‘開(kāi)環(huán)⑵閉環(huán)系統(tǒng)諧振頻率r，諧振峰值L(r⑶開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的幅值穿越頻率c、相角裕度等相關(guān)數(shù)據(jù)的測(cè)量PID算法、最少拍控制、大林算法、溫度控制等實(shí)驗(yàn)。注意：分析波形必須先停止。文件，此時(shí)可選用虛擬示波器（B3）CH1、CH2測(cè)孔測(cè)量波形。該實(shí)驗(yàn)顯示界面的下邊“計(jì)算公式”欄中有Ki、Pi，7個(gè)控制參數(shù)，界面上方有采樣周期T，點(diǎn)擊開(kāi)始PID該實(shí)驗(yàn)顯示界面的右邊“PID系數(shù)”欄中有Kp、TI、TD3T，點(diǎn)擊LABACT程序，選擇控制系統(tǒng)菜單下的溫度閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)項(xiàng)PID后，點(diǎn)擊發(fā)送，即可實(shí)現(xiàn)溫度閉環(huán)控制。K

|e(j|E0j虛擬示波器的截 名保存，默認(rèn)則保存到C盤AEDK格式為BMP圖象文件雙擊直接查看老師學(xué)生直接將保存的圖， 線性系統(tǒng)的時(shí)域分典型環(huán)節(jié)的模擬研一.實(shí)驗(yàn)?zāi)慷畬?shí)驗(yàn)內(nèi)容及步.。LABACT程序，選擇自動(dòng)控制菜單下的線性系統(tǒng)的時(shí)域分析下的典型環(huán)節(jié)的模擬研究中的相應(yīng) G(SUO(S)Ui

K

U(t)S（OUT（Ui1B54V（D1單元右顯示1211212×1A（OUTB→B（CH1）3比例系數(shù)124U

t t傳遞函數(shù)：G(S) Ui

1

K

TR1

單位階躍響應(yīng)：U0(t)K(1eTS（OUT（Ui1B54V（D1單元右顯示121121信號(hào)輸入2×1A（OUT→B（H1）3整波形出來(lái)后，移動(dòng)虛擬示波器橫游標(biāo)到輸出穩(wěn)態(tài)值×0.632處，得到與輸出曲線的交點(diǎn)，再移動(dòng)虛擬T。C比例系數(shù)1124 G(SUO(S)Ui

TiR0

1S（OUT（Ui12）B51V（D1單元右顯示121信號(hào)輸入121信號(hào)輸入2×13打開(kāi)虛擬示波器的界面，點(diǎn)擊開(kāi)始A5B輸出端（Uo）響應(yīng)曲線，等待完整波形出來(lái)后，Ti。C G(S)UO(S)KUi

1

K

TiR1

UOU

(t)K（11TS（OUT（Ui12）B51V（D1單元右顯示1211212×13Ti。C比例系數(shù)1122圖3-1-5 實(shí)驗(yàn)步驟：注‘SST’用短路套短接!1B50.5V（D1單元右顯示1231231信號(hào)輸入23×14（Uo0.632，得到ΔV。KD=103-1-5TDKD圖3-1-6 實(shí)驗(yàn)步驟：注‘SST’用短路套短接?。∣UT（Ui1B50.3V（D1單元右顯示121信號(hào)輸入121信號(hào)輸入2×13（Uo④將A2單元的S9短路上，點(diǎn)擊開(kāi)始，用示波器觀測(cè)系統(tǒng)的A2B輸出端（Uo，等待完整波形出0.632，得到ΔV。⑤移動(dòng)虛擬示波器兩根橫游標(biāo)，從最高端開(kāi)始到ΔV處為止，得到與微分的指數(shù)曲線的交點(diǎn)，再移動(dòng)KD3-1-6TdKDτ二階系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)定一．實(shí)驗(yàn)?zāi)縈p、tp值，并與理論計(jì)算值作比對(duì)。二．實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步3-1-7，觀察阻尼比ξA3單元RK，從而改變系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)。圖3-1-7 積分環(huán)節(jié)（A2單元）的積分時(shí)間常數(shù)Ti=R1*C1=1S慣性環(huán)節(jié)（A3單元）阻尼比和開(kāi)環(huán)增益K欠阻尼響應(yīng)：0<ξ<1，設(shè)R=4kΩ， S1B53V（D1單元右顯示1信號(hào)輸入B5（OUT）21信號(hào)輸入B5（OUT）234567元件庫(kù)A11中直讀式可變A3（H1）8×1912345LABACT自動(dòng)控制菜單下的線性系統(tǒng)的時(shí)域分析下的二階典型系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)CH1測(cè)孔測(cè)量波形。也可選用普通示波器觀測(cè)實(shí)驗(yàn)結(jié)果。K下，A6C(t)的系統(tǒng)階躍響應(yīng)。三．實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求3-1-7所示的實(shí)驗(yàn)被測(cè)系統(tǒng)，畫出系統(tǒng)模擬電路圖。調(diào)整輸入矩形波寬度≥33V。K1KT1線性控制系統(tǒng)的頻域頻率特性測(cè)一．實(shí)驗(yàn)?zāi)慷畬?shí)驗(yàn)內(nèi)容及步3-2-1，觀測(cè)被測(cè)系統(tǒng)的幅頻特性和相頻特性，填入實(shí)驗(yàn)報(bào)告， 實(shí)驗(yàn)步驟2B52V左右（D1單元左顯示12112123接×14三．實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求（2V相頻特性18思考題3-2-6所示的二階閉環(huán)系統(tǒng)作為被測(cè)系統(tǒng)，觀測(cè)系統(tǒng)的閉環(huán)幅頻特性和相頻特性，填入線性系統(tǒng)的校正與狀態(tài)反頻域法串聯(lián)超前校一．實(shí)驗(yàn)?zāi)慷畬?shí)驗(yàn)內(nèi)容及步L(和相頻特性(，幅值穿越頻率ωc，相位裕度γ，按“、峰值時(shí)間改變“校正后系統(tǒng)的相位裕度γ′”要求,設(shè)計(jì)校正參數(shù)，構(gòu)建校正后系統(tǒng)，畫出其系統(tǒng)模擬電路圖和階躍響應(yīng)曲線，觀測(cè)校正后相位裕度γMptP填入實(shí)驗(yàn)報(bào)告。1UiOUT0V階躍+2.5V時(shí)被測(cè)系統(tǒng)的時(shí)域特性。圖3-3-1 實(shí)驗(yàn)步驟：注‘SST’用“短路套”短接！1B52.5V（D1單元右顯示12123456×1712345OUT0V階躍+2.5V時(shí)被測(cè)系統(tǒng)的時(shí)域特性，等待一個(gè)完整的波形出來(lái)后，點(diǎn)擊停止，然 56.4 峰值時(shí)間 23-3-2。

12123456A3（OUT）→7A3（OUT）→8123453.2 --圖3-3-4 9.4rad/s， 相位裕度γ=18.9°3②如果m'△5219942Sinm0.67其中△為考慮到(C＜C5°~10③據(jù)式3-3-

a1sinm10.671 -④據(jù)式3-3- 可計(jì)算出網(wǎng)絡(luò)的最大超前相位角m處的對(duì)數(shù)幅頻值為L(zhǎng)C(m)10lga10lg5⑤在系統(tǒng)開(kāi)環(huán)幅頻特性曲線（圖3-3-4）上，可測(cè)得L()7dB時(shí)的角頻率m=14.4rad/s，該角 貝頻率c'。3-3-5T

m14.4m

0.031⑦據(jù)式3-3- 令C=1u，計(jì)算出：R4=155K，

G(S)11

51⑧為了補(bǔ)償接入超前校正網(wǎng)絡(luò)后，被校正系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益要下降a倍，必須另行提高系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益增a倍。因?yàn)閍=55的運(yùn)放A5。4圖3-3-5串聯(lián)超前校正后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：G(S)110.155S 10.031S0.2S(1

3-3-51234123456712345A3（OUT）→6A3（OUT）→7A8（COUT1）→8A1（OUT）和A10（IN+）3-3-A1（OUT）和A10（IN+） 圖3-3-8 穿越頻率 14.45 圖3-3-10 實(shí)驗(yàn)步驟：注‘SST’用“短路套”短接！1B52.5V（D1單元右顯示 123456711234567元件庫(kù)A11中可變電阻跨接到9元件庫(kù)A11中可變電阻跨接到元件庫(kù)A11中可變電阻跨接到×1觀察矩形波輸出（OUT）0V階躍+2.5V時(shí)被測(cè)系統(tǒng)的時(shí)域特性，被測(cè)系統(tǒng)輸出的時(shí)域特性曲線見(jiàn)超調(diào)量Mp= 調(diào)節(jié)時(shí)間ts=0.38S(△=5時(shí) 峰值時(shí)間三．實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求MptP填入實(shí)驗(yàn)報(bào)告。相位裕度 相位裕度典型非線性環(huán)一．實(shí)驗(yàn)?zāi)慷畬?shí)驗(yàn)步驟及內(nèi)就會(huì)彈出虛擬示波器的界面，點(diǎn)擊開(kāi)始即可使用本實(shí)驗(yàn)機(jī)配套的虛擬示波器（B3）的CH1、CH2測(cè)量波實(shí)驗(yàn)步驟：. 1（D1）5V~+5VCH1、CH2選‘X1’檔！3-4-2. 1（D1）5V~+5V實(shí)驗(yàn)步驟CH1、CH2選‘X1’檔！3-4-3 122.4V。（D1）5V~+5V實(shí)驗(yàn)步驟CH1、CH2選‘X13-4-4 122.4V。（D1）5V~+5V三．實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求5V~+5V332123211122112三階非線性控制系一．實(shí)驗(yàn)?zāi)慷畬?shí)驗(yàn)內(nèi)容及步本實(shí)驗(yàn)把系統(tǒng)的誤差ｅ送入虛擬示波器的CH2（水平軸它的導(dǎo)數(shù)送入示波器的CH1（垂直軸和型三階非線性控制系統(tǒng)的自激振蕩（極限環(huán)ωATA。X-Y方式觀察相軌跡，計(jì)算和測(cè)量自激振蕩（極限環(huán)）的振幅和周期填入實(shí)驗(yàn)報(bào)告，并畫出系統(tǒng)在e-e平面上的相軌跡。改變飽和型被控實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)線性部分各參數(shù)，應(yīng)用描述函數(shù)法k；計(jì)算和測(cè)量自激振蕩（極限環(huán)）e-1)．繼電型非線性三階控制系圖3-4-5 實(shí)驗(yàn)步驟：CH1、CH2選‘X1’檔！（1=1212345678×1A5A（OUTA）→B3（CH1（Y軸顯示9（X軸顯示12345（D1LABACT程序，選擇自動(dòng)控制菜單下的非線性系統(tǒng)的相平面分析下的三階非線性系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)CH1、CH2兩個(gè)通道所輸出的波形。X-Y方式（e-e相平面上的相軌跡曲線）觀察相軌跡，并記錄e-e平面上的相軌跡；測(cè)量自激振蕩（極限環(huán)）的振幅和周期。點(diǎn)擊停止后，可調(diào)整量程大小以獲2)．飽和型非線性三階控制系圖3-4-6 實(shí)驗(yàn)步驟：CH1、CH2選‘X1’檔！（2112312345123456789A11×1A5（UA→（H1（Y軸顯示AOU軸顯示注：?jiǎn)卧狶ABACT自動(dòng)控制菜單下的項(xiàng)目，就會(huì)彈出虛擬示波器的界面，點(diǎn)擊開(kāi)始CH1、CH2兩個(gè)通道所輸出的波形。X-Y方式（e-e相平面上的相軌跡曲線）觀察相軌跡，并記錄e-e平面上的相軌跡，點(diǎn)擊停止后，可調(diào)整量程大小以獲得較佳的觀測(cè)效果。從圖中可以看出，因（R3=500K振蕩次數(shù)、超調(diào)量MP(%)。k=2K2R3（A11的可變電阻）300K，K=1.67G（jω）的曲線包圍負(fù)倒特性曲線（相交R3500K，K=1kG（jω）的曲線包圍負(fù)倒特性1k=5.1（D1單元左顯示三．實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求定時(shí)的飽和型非線性環(huán)節(jié)斜率k，並計(jì)算自激振蕩（極限環(huán)）CH1、CH2兩個(gè)通道所輸出的時(shí)域圖。M3.6V，輸入都是+5V→0階躍。分別改變模擬單元A5R3，A4C1A6C3。線性增益k11111第四章數(shù)/模轉(zhuǎn)換實(shí)一．實(shí)驗(yàn)?zāi)?、掌握數(shù)/模轉(zhuǎn)換器DAC0832的性能、使用方法及對(duì)應(yīng)的硬件電路。2、編寫程序控制D/A輸出的波形，使其輸出周期性的三角波。二．實(shí)驗(yàn)說(shuō)數(shù)/4-1-1 三．實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步LABACT程序，選擇微機(jī)控制菜單下的數(shù)/模轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，模/數(shù)轉(zhuǎn)換實(shí)一．實(shí)驗(yàn)?zāi)?、了解模/數(shù)轉(zhuǎn)換器A/DADC0809轉(zhuǎn)換性能及編程。2、編制程序通過(guò)0809采樣輸入電壓并轉(zhuǎn)換成數(shù)字量值。二．實(shí)驗(yàn)說(shuō)模/4-2-1 模/數(shù)轉(zhuǎn)換器（B8單元）IN4~IN7IN4、IN5有效輸入電平為0V～+5VIN6IN7為雙極性輸入接法，有效輸入電平為-5V～+5V二．實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步將信號(hào)發(fā)生器（B1）Y測(cè)孔，作為模/數(shù)轉(zhuǎn)換器（B7）（GND（+5VB7（IN4（17次后回到原點(diǎn)顯示?！?換單元（B7）17次后，將自動(dòng)替代第一次值。輸入通道可由用戶自行選IN4。采樣與采樣實(shí)一．實(shí)驗(yàn)?zāi)慷?、?shí)驗(yàn)內(nèi)容及步

（B580Hz左右（D1單元右顯示。，B520.5Hz（D1單元右顯示B5單元的“正弦波調(diào)幅”電位器，使之正弦波振幅值輸出電壓=2.5V左右（D1單元左顯示。12（Alt+W）CH1測(cè)孔測(cè)量波形③在顯示與功能選擇（D1）B51四．實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求采樣周期5采樣/保持器實(shí)一．實(shí)驗(yàn)?zāi)慷畬?shí)驗(yàn)內(nèi)容及步T計(jì)算值和測(cè)量值填入實(shí)驗(yàn)報(bào)告。圖4-3-4 實(shí)驗(yàn)步驟：注‘SST’用‘短路套’短接!1OUTB52.5V左右（D1單元右顯示12A1（OUT12A1（OUT）→34B2（OUT2）→5A3（OUT）→67B58×1912345（Alt+W）LABACT程序，選擇微機(jī)控制菜單下的采樣和保持菜單下選擇采樣/保持實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，A5A單元輸出OUTA（C）T（界面右上角）可由用戶點(diǎn)擊“停止”鍵后，在界面上直接修改，④采樣周期T10ms、30ms50msCH1A5A三．實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求4-3-4所示的實(shí)驗(yàn)被測(cè)系統(tǒng)，畫出系統(tǒng)模擬電路圖。調(diào)整輸入矩形波寬度≥62.5V。臨界穩(wěn)定的采樣周期225225數(shù)字PID控制實(shí)標(biāo)準(zhǔn)PID控制一．實(shí)驗(yàn)要二．實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步 G0(s)

出（OUT）R0V階躍到+2.5V時(shí)被控對(duì)象的響應(yīng)曲線。圖4-4-1 實(shí)驗(yàn)步驟：注：將‘SST’用‘短路套’短接!1B52.5V左右（D1單元右顯示4-4-1 1123123×14（Alt+W） 4-4-22t1t2T0

t2(t1)]-ln[1

(t2

t2t1t2n[1y0(t1)]t1ln[1y0(t2)]1.204t1-0.3567tln[1y0(t1)]-ln[1y0(t2 據(jù)上式確認(rèn)T0和。T00.567S，PIDKP、TI、TD（工程整定法KP

1K01K2.5(/T)0.5(/T)TI

TD

0.37(/T0)PIDKP、TI、PIDPID4-4-3PID控制系統(tǒng)中，P.I.D參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性P.I.D參數(shù)，觀察輸出特性，填入實(shí)驗(yàn)報(bào)告， 1B52.5V（D1單元右顯示4-4-31212345678B5（S）→9B8（/A）→×112345LABACT

制菜單下的PID控制實(shí)驗(yàn)下的PID控制選項(xiàng)T=0.05停止，PIDKp=2Td不變，觀察實(shí)驗(yàn)結(jié)果。三PID控制算法特殊使PD控制算法：在積分時(shí)間常數(shù)Ti欄中，Ti被設(shè)定為2.45S時(shí)，離散化的PID位置制算式表達(dá)式中KTp

ej項(xiàng)被置為零，該實(shí)驗(yàn)即變?yōu)镻DijPI控制算法：在微分時(shí)間Td欄中，Ti被設(shè)定為0.001S時(shí)，離散化的PID位

Td[E(kE(k1項(xiàng)為零，該實(shí)驗(yàn)即變?yōu)镻ITP控制算法：設(shè)定積分時(shí)間常數(shù)Ti2.45S，微分時(shí)間常數(shù)Td0001S時(shí)，該實(shí)驗(yàn)即變?yōu)镻控制算法。四．實(shí)驗(yàn)報(bào)告要TPIDPIDPIDMptpMptpMp≤25%ts應(yīng)盡量小，並從定性的角度PIDKp、Ti、Td對(duì)系統(tǒng)性能的影響。 G0(s)TS1TS Tτ11 S10.5S21 S10.2S31 S10.1S4 0.5S10.5S5 0.5S10.1S61 0.2S10.1S7 0.1S10.1S積分分離PID制算一．實(shí)驗(yàn)?zāi)慷?、?shí)驗(yàn)內(nèi)容及步E(k)E(k)E0時(shí)，PIDPD控制；當(dāng)偏差值E(k)比較小時(shí)，即E(k)E0PID控制，算法可表示為：Ki K

E(k)E(k)

KiKpT TPID4-4-3所示（PID控制實(shí)驗(yàn)構(gòu)成相同。PIDPID控制輸出，分析控制性能改善的程度及原因。實(shí)驗(yàn)步驟PID控制實(shí)驗(yàn)。三．實(shí)驗(yàn)報(bào)告要4.5.1PID控制算法中的實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求所列出的‘構(gòu)建實(shí)驗(yàn)被控對(duì)象用戶’表，構(gòu)建實(shí)驗(yàn)被KpEo，觀察實(shí)驗(yàn)結(jié)果。第五章直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速實(shí)一．實(shí)驗(yàn)?zāi)慷畬?shí)驗(yàn)內(nèi)容及步/電壓（F/V）B1K3開(kāi)關(guān)撥下（GNDK4開(kāi)關(guān)撥上（+5V，信號(hào)輸出（B1Y測(cè)C2W2，使電機(jī)輸出電壓測(cè)孔上的直流電壓等于+3.5V。5-1-8，0→+3.5V5-1-8速度控制隨動(dòng)系統(tǒng)對(duì)象的數(shù)學(xué)模型實(shí)驗(yàn)測(cè)定和辯識(shí)構(gòu)成SST’用“短路套”短接！1B53.5V（D1單元右顯示121231234（5（Alt+W）5-1-3。5-1-9

G0(S)

本實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書的被控對(duì)象的響應(yīng)曲線（5-1-9AEDK-LabACTPIDKP、TI、據(jù)式（5-1-3）確認(rèn)T0和。T00.125S，PIDKP、TI、TD（工程整定據(jù)式（5-1-4）PIDKP、TI、

（t（P（t，經(jīng)數(shù)（C2（成。它采用ADC0832作為數(shù)/模轉(zhuǎn)換，可實(shí)現(xiàn)8bit數(shù)字輸入轉(zhuǎn)換為模擬量。經(jīng)數(shù)/模轉(zhuǎn)換后OUT1測(cè)孔輸出0~+5v12個(gè)透光孔，光柵盤下有一個(gè)光電