焊接機器人應用課件

工業(yè)機器人技術及應用—焊接機器人及其操作應用講授：王興工業(yè)機器人技術及應用—焊接機器人及其操作應用講授：王興1章節(jié)目錄7.1焊接機器人的分類及特點7.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.1點焊機器人7.2.2弧焊機器人7.2.3激光焊接機器人思考練習學習目標導入案例擴展與提高本章小結課堂認知7.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)7.3.2熔焊作業(yè)7.4焊接機器人的周邊設備….7.4.1周邊設備7.4.2工位布局1/89章節(jié)目錄7.1焊接機器人的分類及特點7.2焊接機器人2課前回顧所處位置————

簡述碼垛機器人如何進行碼垛作業(yè)？碼垛機器人有哪些周邊設備，并敘述其功用？【課前回顧】返回目錄2/89課前回顧所處位置————簡述碼垛機器人如何進行3學習目標所處位置————了解焊接機器人的分類及能夠識別常見焊接機器人特點?！竟ぷ髡净緲嫵?。學掌握焊接機器人的系統(tǒng)基能夠進行焊接機器人的簡習本組成。目單弧焊和點焊作業(yè)示教。標

熟悉焊接機器人作業(yè)示教】的基本流程。熟悉焊接機器人典型周邊設備與布局。返回目錄3/89認知目標能力目標學習目標所處位置————了解焊接機器人的分類及4導入案例國內首條具有完全自主知識產(chǎn)權的智能化工業(yè)機器人焊接自動化所生產(chǎn)線成功投入運行處位置隨著機器人和數(shù)字制造————技術的發(fā)展，以人工智能為【代表的智能技術和機器人為導入代表的智能裝備日益廣泛應案例】用，以加工和制造為基礎的勞動密集型產(chǎn)業(yè)模式逐漸被淘汰，使得全球技術要素與市場要素的配置方式發(fā)生革命性變化。2011年，國家戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)啟動“基于工業(yè)機器人的汽車焊接自動化生產(chǎn)線”項目，重點支持安徽埃夫特智能裝備有限公司、奇瑞汽車股份有限公司、哈爾濱工業(yè)大學、中國科學院自動化研究所、北京航空航天大學等單位聯(lián)合研制的項目，并首次在奇瑞汽車焊接生產(chǎn)線上示范應用，該生產(chǎn)線能夠實現(xiàn)4平臺、返回目錄6種以上車型的白車身柔性化生產(chǎn)，生產(chǎn)線節(jié)拍達到100秒/車。4/89導入案例國內首條具有完全自主知識產(chǎn)權的智能化工業(yè)機器人焊接57.1焊接機器人的分類及特點使用機器人完成一項焊接任務只需要操作者對它進行一次示教，隨后機所處器人即可精確地再現(xiàn)示教的每一步操作。如讓機器人去做另一項工作，無須位改變任何硬件，只要對它再做一次示教即可。其主要優(yōu)點有：置————1）穩(wěn)定和提高焊接質量，保證其均勻性；【2）提高勞動生產(chǎn)率，一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)；課堂認3）改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下工作；知】4）降低對工人操作技術的要求；5）縮短產(chǎn)品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資；6）可實現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化；7）能在空間站建設、核電站維修、深水焊接等極限條件下完成人工難以進行的焊接作業(yè)；8）為焊接柔性生產(chǎn)線提供技術基礎。返回目錄5/897.1焊接機器人的分類及特點使用機器人完成一項焊接任務只67.1焊接機器人的分類及特點世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關節(jié)型機器人，絕大部分有6所個軸，目前焊接機器人應用中比較普遍的主要有3種：點焊機器人、弧焊機處位器人和激光焊接機器人。置————【課堂認知】返回c)激光焊接機器人機器人a)點焊機器人b)弧焊機器人目錄6/897.1焊接機器人的分類及特點世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基77.1焊接機器人的分類及特點所

點焊機器人點焊機器人是用于點焊自動作業(yè)的工業(yè)機器人，其末端持握處的作業(yè)工具是焊鉗。實際上，工業(yè)機器人在焊接領域的應用最早是從汽車位置裝配生產(chǎn)線上的電阻點焊開始的?！菊n堂認知】汽車車身的機器人點焊作業(yè)返回目錄7/897.1焊接機器人的分類及特點所點焊機器人點焊機器人87.1焊接機器人的分類及特點所點焊機器人點焊機器人是用于點焊自動作業(yè)的工業(yè)機器人，其末端持握處的作業(yè)工具是焊鉗。實際上，工業(yè)機器人在焊接領域的應用最早是從汽車位置裝配生產(chǎn)線上的電阻點焊開始的?！畛?，點焊機器人只用于增強焊作業(yè)，即往已拼接好的工件上增加焊點。后來，為保證拼接精度，又讓機器人完成定位焊作業(yè)?！菊n堂認知】b)車門框架增強焊a)車門框架定位焊返回汽車車門的機器人點焊作業(yè)目錄8/897.1焊接機器人的分類及特點所點焊機器人點焊機器人是97.1焊接機器人的分類及特點所

點焊機器人點焊機器人是用于點焊自動作業(yè)的工業(yè)機器人，其末端持握處的作業(yè)工具是焊鉗。實際上，工業(yè)機器人在焊接領域的應用最早是從汽車位置裝配生產(chǎn)線上的電阻點焊開始的?！c焊機器人逐漸被要求有更全的作業(yè)性能，點焊用機器人不僅要有足夠的負載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，定位【要準確，以減少移位的時間，提高工作效率。具體來說如下：課堂認1)安裝面積小，工作空間大；知】2)快速完成小節(jié)距的多點定位（如每0.3~0.4s移動30~50mm節(jié)距后定位）；3)定位精度高（±0.25mm），以確保焊接質量；4)持重大（50~150kg），以便攜帶內裝變壓器的焊鉗；5)內存容量大，示教簡單，節(jié)省工時；6)點焊速度與生產(chǎn)線速度相匹配，同時安全可靠性好。返回目錄9/897.1焊接機器人的分類及特點所點焊機器人點焊機器人107.1焊接機器人的分類及特點所

弧焊機器人弧焊機器人是用于弧焊（主要有熔化極氣體保護焊和非熔化處極氣體保護焊）自動作業(yè)的工業(yè)機器人，其末端持握的工具是焊槍。事實位置上，弧焊過程比點焊過程要復雜得多，被焊工件由于局部加熱熔化和冷卻————產(chǎn)生變形，焊縫軌跡會發(fā)生變化。因此，焊接機器人的應用并不是一開始就用于電弧焊作業(yè)。而是伴隨焊接傳感器的開發(fā)及其在焊接機器人中的應【用，使機器人弧焊作業(yè)的焊縫跟蹤與控制問題得到有效解決。課堂認知】返回熔化極氣體保護焊機器人熔化極氣體保護焊機器人目錄弧焊機器人10/897.1焊接機器人的分類及特點所弧焊機器人弧焊機器人117.1焊接機器人的分類及特點所

弧焊機器人弧焊機器人是用于弧焊（主要有熔化極氣體保護焊和非熔化處極氣體保護焊）自動作業(yè)的工業(yè)機器人，其末端持握的工具是焊槍。事實位置上，弧焊過程比點焊過程要復雜得多，被焊工件由于局部加熱熔化和冷卻————產(chǎn)生變形，焊縫軌跡會發(fā)生變化。因此，焊接機器人的應用并不是一開始就用于電弧焊作業(yè)。而是伴隨焊接傳感器的開發(fā)及其在焊接機器人中的應【用，使機器人弧焊作業(yè)的焊縫跟蹤與控制問題得到有效解決。課堂焊接機器人在汽車制造中的應用也相繼從原來比較單一的汽車裝配點認焊很快發(fā)展為汽車零部件及其裝配過程中的電弧焊。知】a）座椅支架b）消音器返回目錄汽車零部件的機器人弧焊作業(yè)11/897.1焊接機器人的分類及特點所弧焊機器人弧焊機器人127.1焊接機器人的分類及特點所弧焊機器人弧焊機器人是用于弧焊（主要有熔化極氣體保護焊和非熔化處極氣體保護焊）自動作業(yè)的工業(yè)機器人，其末端持握的工具是焊槍。事實位置上，弧焊過程比點焊過程要復雜得多，被焊工件由于局部加熱熔化和冷卻————產(chǎn)生變形，焊縫軌跡會發(fā)生變化。因此，焊接機器人的應用并不是一開始就用于電弧焊作業(yè)。而是伴隨焊接傳感器的開發(fā)及其在焊接機器人中的應【用，使機器人弧焊作業(yè)的焊縫跟蹤與控制問題得到有效解決。課堂由于弧焊工藝早已在諸多行業(yè)中得到普及，使得弧焊機器人在通用機認械、金屬結構等許多行業(yè)中得到廣泛運用。知】返回目錄工程機械的機器人弧焊作業(yè)12/897.1焊接機器人的分類及特點所弧焊機器人弧焊機器人是137.1焊接機器人的分類及特點所弧焊機器人弧焊機器人是用于弧焊（主要有熔化極氣體保護焊和非熔化處極氣體保護焊）自動作業(yè)的工業(yè)機器人，其末端持握的工具是焊槍。事實位置上，弧焊過程比點焊過程要復雜得多，被焊工件由于局部加熱熔化和冷卻————產(chǎn)生變形，焊縫軌跡會發(fā)生變化。因此，焊接機器人的應用并不是一開始就用于電弧焊作業(yè)。而是伴隨焊接傳感器的開發(fā)及其在焊接機器人中的應【用，使機器人弧焊作業(yè)的焊縫跟蹤與控制問題得到有效解決。課堂為適應弧焊作業(yè)，對弧焊機器人的性能有著特殊的要求。除在運動過認程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項重要指標。其他性能如下知】1)能夠通過示教器設定焊接條件（電流、電壓、速度等）；2)擺動功能；3)坡口填充功能；4)焊接異常功能檢測；5)焊接傳感器（焊接起始點檢測、焊縫跟蹤）的接口功能。返回目錄13/897.1焊接機器人的分類及特點所弧焊機器人弧焊機器人是147.1焊接機器人的分類及特點所激光焊接機器人激光焊接機器人是用于激光焊自動作業(yè)的工業(yè)機器人，處通過高精度工業(yè)機器人實現(xiàn)更加柔性的激光加工作業(yè)，其末端持握的工具位置是激光加工頭。具有最小的熱輸入量，產(chǎn)生極小的熱影響區(qū)，在顯著提高————焊接產(chǎn)品品質的同時，降低了后續(xù)工作量的時間?！菊n堂認知】a）激光焊接機器人b）激光切割機器人返回激光加工機器人目錄14/897.1焊接機器人的分類及特點所激光焊接機器人激光焊接157.1焊接機器人的分類及特點所

激光焊接機器人激光焊接機器人是用于激光焊自動作業(yè)的工業(yè)機器人，處通過高精度工業(yè)機器人實現(xiàn)更加柔性的激光加工作業(yè)，其末端持握的工具位置是激光加工頭。具有最小的熱輸入量，產(chǎn)生極小的熱影響區(qū)，在顯著提高————焊接產(chǎn)品品質的同時，降低了后續(xù)工作量的時間?！菊n堂認知】汽車車身的激光焊接作業(yè)返回目錄15/897.1焊接機器人的分類及特點所激光焊接機器人167.1焊接機器人的分類及特點所激光焊接機器人激光焊接機器人是用于激光焊自動作業(yè)的工業(yè)機器人，處通過高精度工業(yè)機器人實現(xiàn)更加柔性的激光加工作業(yè)，其末端持握的工具位置是激光加工頭。具有最小的熱輸入量，產(chǎn)生極小的熱影響區(qū)，在顯著提高————焊接產(chǎn)品品質的同時，降低了后續(xù)工作量的時間。激光焊接成為一種成熟的無接觸的焊接方式已經(jīng)多年，極高的能量密【課度使得高速加工和低熱輸入量成為可能。與機器人電弧焊相比，機器人激堂光焊的焊縫跟蹤精度要求更高?；拘阅芤笕缦拢赫J知】1）高精度軌跡（≤0.1mm）；2）持重大（30~50kg），以便攜帶激光加工頭；3）可與激光器進行高速通信；4）機械臂剛性好，工作范圍大；5）具備良好的振動抑制和控制修正功能。返回目錄16/897.1焊接機器人的分類及特點所激光焊接機器人177.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.1點焊機器人所處點焊機器人主要由操作機、控制系統(tǒng)和點焊焊接系統(tǒng)等組成。位置————【課堂認知】返回目錄17/897.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.1點焊機器人所處187.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.1點焊機器人所處點焊機器人本體多為關節(jié)型6自由度。驅動方式主要為液壓驅動和電氣位驅動。置————控制系統(tǒng)由本體控制和焊接控制兩部分組成，點焊焊接系統(tǒng)主要由點焊控制器（時控器）、焊鉗（含阻焊變壓器）及水、電、氣等輔助部分組成?！緳C器人點焊用焊鉗從外形結構上有C型和

X型2種。C型焊鉗用于點焊垂直課堂及近于垂直傾斜位置的焊點；X型焊鉗則主要用于點焊水平及近于水平傾斜認知位置的焊點?！縝）X型焊鉗返回a）C型焊鉗目錄點焊機器人焊鉗（外形結構）18/897.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.1點焊機器人所處197.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.1點焊機器人所處從電極臂加壓驅動方式，點焊機器人焊鉗分為氣動焊鉗和伺服焊鉗2種。位置

氣動焊鉗利用汽缸來加壓，可具有2-3個行程，能夠使電極完成大開、小————開和閉合3個動作，電極壓力一旦調頂不能隨意變化，目前比較常用。

伺服焊鉗采用伺服電機驅動完成焊鉗的張開和閉合，焊鉗張開度可任意【選定并預置，且電極間的壓緊力可無級調節(jié)。課堂認知】伺服焊鉗氣動焊鉗伺服焊鉗與氣動焊鉗相比，具有提高工件的表面質量、提高生產(chǎn)效率、返回改善工作環(huán)境等優(yōu)點。目錄19/897.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.1點焊機器人所處207.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.1點焊機器人所依據(jù)阻焊變壓器與焊鉗的結構關系上，點焊機器人焊鉗可分為分離式、內處位藏式和一體式3種。置————分離式焊鉗阻焊變壓器與鉗體相分離，兩者之間用二次電纜相連?！菊n堂認知】缺點：需要大容量的阻焊變壓器，電力損優(yōu)點：減小了機耗較大，能源利用率器人的負載，運低。二次電纜存在限動速度高，價格制了點焊工作區(qū)間與便宜。焊接位置的選擇。分離式焊鉗返回目錄20/897.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.1點焊機器人所依217.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.1點焊機器人所依據(jù)阻焊變壓器與焊鉗的結構關系上，點焊機器人焊鉗可分為分離式、內處位藏式和一體式3種。置————內藏式焊鉗是將阻焊變壓器安放到機器人機械臂內，變壓器的二次電纜可在內部移動?！緝?yōu)點：二課缺點：機器人次電纜較堂本體的設計變認短，變壓知得復雜。器的容量】減小。內藏式焊鉗

一體式焊鉗是將阻焊變壓器和鉗體安裝在一起，共同固定在機器人機械臂末端法蘭盤上。缺點：焊鉗重優(yōu)點：省量顯著增大，掉二次電體積變大，焊纜及懸掛鉗重量在機器變壓器的人活動手腕上工作架，返回產(chǎn)生慣性力易目錄節(jié)省能量。一體式焊鉗引起過載21/897.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.1點焊機器人所依227.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.1點焊機器人所處按照焊鉗的變壓器形式，又可分為中頻焊鉗和工頻焊鉗。中頻焊鉗相對于工位置頻焊鉗有以下優(yōu)點：————1）直流焊接；【課2）焊接變壓器小型化；堂認3）提高電流控制的響應速度，實現(xiàn)工頻電阻焊機無法實現(xiàn)的焊接工藝焊知】接工藝；4）三相平衡負載，降低了電網(wǎng)成本；功率因數(shù)高，節(jié)能效果好。綜上，點焊機器人焊鉗主要以驅動和控制相互組合，可以采用工頻氣動式、工頻伺服式、中頻氣動式、中頻伺服式。這幾種形式各有特點，從技術優(yōu)勢和發(fā)展趨勢來看，中頻伺服機器人焊鉗應是未來的主流，它集中了中頻直流點焊和伺服驅動的優(yōu)勢，是其他形式無法比擬的。返回目錄22/897.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.1點焊機器人所處237.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.2弧焊機器人所處弧焊機器人的組成與點焊機器人基本相同，主要由是由操作機、控制系位統(tǒng)、弧焊系統(tǒng)和安全設備等組成。置————【課堂認知】1—氣瓶；2—焊絲桶；3—送絲機；4—操作機；5—焊槍；6—工作臺；7—供電及控制電纜；8—弧焊電源；9—示教器；10—機器人控制柜返回弧焊機器人系統(tǒng)組成目錄23/897.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.2弧焊機器人所處247.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.2弧焊機器人所處弧焊機器人操作機的結構與點焊機器人基本相似，主要區(qū)別在于末端執(zhí)行器--焊槍。位置————【課堂認知】a)電纜外置式機器人氣保焊槍b)電纜內藏式機器人氣保焊槍c)機器人氬弧焊焊槍弧焊機器人用焊槍返回目錄24/897.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.2弧焊機器人所處257.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.2弧焊機器人所處弧焊機器人控制系統(tǒng)在控制原理、功能及組成上和通用工業(yè)機器人基本位相同。目前最流行的是采用分級控制的系統(tǒng)結構，一般分為兩級：上級具有存置————儲單元，可實現(xiàn)重復編程、存儲多種操作程序，負責管理、坐標變換、軌跡生成等；下級由若干處理器組成，每一處理器負責一個關節(jié)的動作控制及狀態(tài)檢測，具有實時性好，易于實現(xiàn)高速、高精度控制?！菊n堂弧焊系統(tǒng)是完成弧焊作業(yè)的核心裝備，主要由弧焊電源、送絲機、焊槍和認氣瓶等組成?；『笝C器人多采用氣體保護焊方法（CO2、MIG、MAG和TIG），知】通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。由于機器人控制柜采用數(shù)字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個接口,如如FANUC弧焊機器人采用美國LINCOLN電源。安全設備是弧焊機器人系統(tǒng)安全運行的重要保障，其主要包括驅動系統(tǒng)過熱自斷電保護、動作超限位自斷電保護、超速自斷電保護、機器人系統(tǒng)工作空間干涉自斷電保護和人工急停斷電保護等，它們起到防止機器人傷人或保護周邊設備的作用。在機器人的末端焊槍上還裝有各類觸覺或接近傳感器，可以使機器人在過分接近工件或發(fā)生碰撞時停止工作。當發(fā)生碰撞時，一定要檢驗焊槍是否被碰歪，防止工具中心點發(fā)生變化。返回目錄25/897.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.2弧焊機器人所處267.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.2弧焊機器人所處位置————【課美國林肯焊接電源堂認知】FANUC弧焊機器人工作站采用美國LINCOLN焊接電源返回目錄26/897.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.2弧焊機器人所處277.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.3激光焊接機器人所機器人是高度柔性的加工系統(tǒng)，這就要求激光器必須具有高度的柔性，處位目前激光焊接機器人都選用可光纖傳輸?shù)募す馄鳎ㄈ绻腆w激光器、半導體激置————光器、光纖激光器等）。在機器人手臂的夾持下，其運動由機器人的運動決定，因此能匹配完全的自由軌跡加工，完成平面曲線、空間的多組直線、異形曲線等特殊軌跡的激光焊接。【課智能化激光加工機器人主要由以下幾部分組成：堂1)大功率可光纖傳輸激光器；認知2)光纖耦合和傳輸系統(tǒng)；】3)激光光束變換光學系統(tǒng)；4)六自由度機器人本體；5)機器人數(shù)字控制系統(tǒng)（控制器、示教器）；6)激光加工頭；7)材料進給系統(tǒng)（高壓氣體、送絲機、送粉器）；8)焊縫跟蹤系統(tǒng)（包括視覺傳感器、圖像處理單元、伺服控制單元、運動執(zhí)行機構及專用電纜等）；9)焊接質量檢測系統(tǒng)（包括視覺傳感器、圖像處理單元、缺陷識別系統(tǒng)及專用電纜等）；返回10)激光加工工作臺。目錄27/897.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.3激光焊接機器人所287.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.3激光焊接機器人所處位置————【課堂認知】1—激光器；2—光導系統(tǒng)；3—遙控盒；4—送絲機；5—激光加工頭；6—操作機；7—機器人控制柜；8—焊接電源激光焊接機器人系統(tǒng)組成返回目錄28/897.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.3激光焊接機器人所297.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.3激光焊接機器人所處激光加工頭裝于六自由度機器人本體手臂末端，其運動軌跡和激光加工參位數(shù)是由機器人數(shù)字控制系統(tǒng)提供指令進行。根據(jù)用途不同（切割、焊接、熔覆）置————選擇不同的激光加工頭?！菊n堂認知】c)激光熔覆a)激光切割b)激光焊接返回激光加工頭目錄29/897.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.3激光焊接機器人所307.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.3激光焊接機器人所處位置————【課堂認知】激光焊接機器人控制系統(tǒng)架構綜上，焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為返回例，則由焊接電源（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（焊鉗）目錄等部分組成。30/897.2焊接機器人的系統(tǒng)組成7.2.3激光焊接機器人所317.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)所處點焊是最廣為人知的電阻焊接工藝，通常用于板材焊接。焊接限于一個位或幾個點上，將工件互相重疊。置————TCP點確定：對點焊機器人而言，其一般設在焊鉗開口的中點處，且要求焊鉗兩電極【垂直于被焊工件表面。課堂認知】返回目錄焊接作業(yè)姿態(tài)工具中心點設定31/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)所處327.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)所處以下圖工件焊接為例，采用在線示教方式為機器人輸入兩塊薄板（板厚位2mm）的點焊作業(yè)程序。此程序由編號1至5的5個程序點組成。本例中使用的焊置————鉗為氣動焊鉗，通過氣缸來實現(xiàn)焊鉗的大開、小開和閉合三種動作?！菊n堂認知】點焊機器人運動軌跡返回目錄32/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)所處337.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)所處位置————示教前的準備再現(xiàn)施焊程序點說明【課新建一個程序運行確認（跟蹤）程序點說明焊鉗動作堂認程序點1機器人原點知】程序點2作業(yè)臨近點大開→小開設定焊接條件登錄程序點1程序點3點焊作業(yè)點小開→閉合程序點4作業(yè)臨近點閉合→小開程序點5機器人原點小開→大開登錄程序點2登錄程序點5登錄程序點3登錄程序點4點焊機器人作業(yè)示教流程返回目錄33/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)所處347.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)所處位（1）示教前的準備置1）件表面清理?！?）工件裝夾。3）安全確認?！?）機器人原點確認。課堂認（2）新建作業(yè)程序知】點按示教器的相關菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序“Spot_sheet”。（3）程序點的登錄手動操縱機器人分別移動到程序點1至程序點5位置。處于待機位置的程序點1和程序點5，要處于與工件、夾具互不干涉的位置。另外，機器人末端工具在各程序點間移動時，也要處于與工件、夾具互不干涉的位置。返回目錄34/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)所處357.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)所點焊作業(yè)示教處位程序點示教方法置————

按第3章手動操縱機器人要領移動機器人到原點。程序點1將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“PTP”。（機器人原點）【確認保存程序點1為機器人原點。課堂手動操縱機器人移動到作業(yè)臨近點，調整焊鉗姿態(tài)。認程序點2知將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“PTP”?！浚ㄗ鳂I(yè)臨近點）確認保存程序點2為作業(yè)臨近點。保持焊鉗姿態(tài)不變，手動操縱機器人移動到點焊作業(yè)點。

將程序點屬性設定為“作業(yè)點/焊接點”，插補方式選“PTP”。程序點3確認保存程序點3為作業(yè)開始點。（點焊作業(yè)點）如有需要，手動插入點焊作業(yè)命令。返回目錄35/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)所點焊367.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)所處點焊作業(yè)示教位置————程序點示教方法【手動操縱機器人移動到作業(yè)臨近點。課程序點4將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“PTP”。堂（作業(yè)臨近點）認確認保存程序點4為作業(yè)臨近點。知】手動操縱機器人要領移動機器人到原點。程序點5

將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“PTP”。（機器人原點）

確認保存程序點5為機器人原點。返回目錄36/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)所處377.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)所處位對于程序點4和程序點5的示教，利用便利的文件編輯功能（逆序粘貼），置可快速完成前行路線的拷貝?！崾尽荆?）設定作業(yè)條件課堂

設定焊鉗條件焊鉗條件的設定主要包括焊鉗號、焊鉗類型、焊認鉗狀態(tài)等。知】設定焊接條件點焊時的焊接電源和焊接時間，需在焊機上設定。點焊作業(yè)條件設定大電流-短時間小電流–長時間板厚時間（周時間（周電流（mm）壓力（kgf）電流（A）壓力（kgf）期）期）（A）1022588001.03675560020470130002.064150800032820174003.010526010000返回目錄37/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)所處387.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)所處（5）檢查試運行位置為確認示教的軌跡，需測試運行（跟蹤）一下程序。跟蹤時，因不執(zhí)行————具體作業(yè)命令，所以能進行空運行。1）打開要測試的程序文件?！?）移動光標至期望跟蹤程序點所在命令行。課堂3）持續(xù)按住示教器上的有關【跟蹤功能鍵】，實現(xiàn)機器人的單步或連續(xù)認運轉。知】（6）再現(xiàn)施焊軌跡經(jīng)測試無誤后，將【模式旋鈕】對準“再現(xiàn)/自動”位置，開始進行實際焊接。在確認機器人的運行范圍內沒有其他人員或障礙物后，接通保護氣體，采用手動或自動方式實現(xiàn)自動點焊作業(yè)。1）開要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并移動光標到程序開頭。2）切換【模式旋鈕】至“再現(xiàn)/自動”狀態(tài)。3）按示教器上的【伺服ON按鈕】，接通伺服電源。4）按【啟動按鈕】，機器人開始運行。返回目錄38/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.1點焊作業(yè)所處397.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處位熔焊，又叫熔化焊，是在不施加壓力的情況下，將待焊處的母材加熱熔化，置外加（或不加）填充材料，以形成焊縫的一種最常見的焊接方法?！壳埃I(yè)機器人四巨頭都有相應的機器人產(chǎn)品,這些專業(yè)軟件提供功能強大的弧焊指令，且都相應的商業(yè)化應用軟件，ABB的RobotWare-Arc、【課KUKA的KUKA.ArcTech、KUKA.LaserTech、KUKA.SeamTech、KUKA堂TouchSense、FANUC的ArcToolSoftwar。可快速地將熔焊（電弧焊和激光焊）認知投入運行和編制焊接程序，并具有接觸傳感、焊縫跟蹤等功能?！抗I(yè)機器人行業(yè)四巨頭的弧焊作業(yè)編程命令弧焊作業(yè)命令類別ABBFANUCYASKAWAKUKA焊接開始ArcLStart/ArcCStartArcStartARCONARC_ON焊接結束ArcLEnd/ArcCEndArcEndARCOFARC_OFF返回目錄39/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處407.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處TCP點確定：位置同點焊機器人TCP設置有所不同，弧焊機器人TCP一般設置在焊槍尖頭————，而激光焊接機器人TCP設置在激光焦點上。【課堂認知】返回弧焊機器人工具中心點目錄40/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處417.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處TCP點確定：位置實際作業(yè)時，需根據(jù)作業(yè)位置和板厚調整焊槍角度。以平（角）焊為例，————主要采用前傾角焊（前進焊）和后傾角焊（后退焊）兩種方式?！菊n堂認知】a)前傾角焊b)后傾角焊前傾角焊和后傾角焊返回目錄41/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處427.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處TCP點確定：位置板厚相同的話，基本上為10~25°，焊槍立得太直或太倒的話，難以產(chǎn)生————熔深。前傾角焊接時，焊槍指向待焊部位，焊槍在焊絲后面移動，因電弧具有預熱效果，焊接速度較快，熔深淺、焊道寬，所以一般薄板的焊接采用此【課法；而后傾角焊接時，焊槍指向已完成的焊縫，焊槍在焊絲前面移動，能夠堂獲得較大的熔深、焊道窄，通常用于厚板的焊接。同時，在板對板的連接之認知中，焊槍與坡口垂直。對于對稱的平角焊而言，焊槍要與拐角成45°角?！縝)T形接頭平角焊a)I形接頭對焊返回焊槍作業(yè)姿態(tài)目錄42/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處437.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處機器人進行熔焊作業(yè)主要涉及以直線、圓弧及其附加擺動功能動作類型。位置————直線作業(yè)機器人完成直線焊縫的焊接僅需示教2個程序點（直線的兩端點），插補方式選“直線插補”?！疽詧D所示的運動軌跡為例，程序點1至程序點4間的運動均為直線移動課，且程序點2→程序點3為焊接區(qū)間。堂認程序點1程序點4知】直線軌跡開始點直線軌跡結束點程序點2程序點3焊接開始點焊接結束點————焊空焊接區(qū)間接走點點直線軌跡區(qū)間直線運動軌跡返回目錄43/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處447.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處機器人進行熔焊作業(yè)主要涉及以直線、圓弧及其附加擺動功能動作類型。位置————直線作業(yè)機器人完成直線焊縫的焊接僅需示教2個程序點（直線的兩端點），插補方式選“直線插補”。直線作業(yè)軌跡示教【課堂程序點示教方法認知

將機器人移動到直線軌跡開始點。程序點1】將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“PTP”或“直線插補”。（直線軌跡開始

確認保存程序點1為直線軌跡開始點。點）將機器人移動到焊接開始點。程序點2將程序點屬性設定為“焊接點”，插補方式選“直線插補”。（焊接開始點）確認保存程序點2為焊接開始點。

將機器人移動到焊接結束點。程序點3將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“直線插補”。（焊接結束點）確認保存程序點3為焊接結束點。

將機器人移動到直線軌跡結束點。程序點4程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“直線插補”。（直線軌跡結束返回確認保存程序點4為直線軌跡結束點。點）目錄44/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處457.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處

圓弧作業(yè)機器人完成弧形焊縫的焊接通常需示教3個以上程序點（圓弧位開始點、圓弧中間點和圓弧結束點），插補方式選“圓弧插補”。當只置————有一個圓弧時，用“圓弧插補”示教程序點2~4三點即可。用“PTP”或“直線插補”示教進入圓弧插補前的程序點1時，程序點1至程序點2自動【按直線軌跡運動。課堂認程序點3知中間點】程序點1程序點2程序點4接近點開始點結束點————焊空自動直線接走焊接區(qū)間移到開始點點點圓弧插補區(qū)間返回圓弧運動軌跡目錄45/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處467.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處圓弧作業(yè)機器人完成弧形焊縫的焊接通常需示教3個以上程序點（圓弧位開始點、圓弧中間點和圓弧結束點），插補方式選“圓弧插補”。當只置————有一個圓弧時，用“圓弧插補”示教程序點2~4三點即可。用“PTP”或“直線插補”示教進入圓弧插補前的程序點1時，程序點1至程序點2自動【按直線軌跡運動。課圓弧作業(yè)軌跡示教堂認程序點示教方法知】將機器人移動到圓弧軌跡接近點。程序點1將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“PTP”或“直線插補”（圓弧/焊接接近點。）

確認保存程序點1為圓弧/焊接接近點。將機器人移動到圓弧軌跡開始點。程序點2將程序點屬性設定為“焊接點”，插補方式選“圓弧插補”。（圓弧/焊接開始點確認保存程序點2為圓弧/焊接開始點。）將機器人移動到圓弧軌跡中間點。程序點3將程序點屬性設定為“焊接點”，插補方式選“圓弧插補”。（圓弧/焊接中間點確認保存程序點3為圓弧/焊接中間點。）

將機器人移動到圓弧軌跡結束點。程序點4返回

將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“圓弧插補”。（圓弧/焊接結束點目錄確認保存程序點4為直線軌跡結束點。）46/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處477.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處示教整個圓位置用“圓弧插補”示教程序點2至程序點5四點。同單一圓弧示教類似，用————“PTP”或“直線插補”示教進入圓弧插補前的程序點1時，程序點1→程序點2自動按直線軌跡運動。當存在多個圓弧中間點時，機器人將通過當前程序點【和后面2個臨近程序點來計算和生成圓弧軌跡。只有在圓弧插補區(qū)間臨結束時課堂才使用當前程序點、上一臨近程序點和下一臨近程序點。認知程序點1自動直線程序點2】接近點移到開始點開始點————焊空程序點5接走結束點點點程序點3程序點4中間點中間點焊接區(qū)間返回圓弧插補區(qū)間目錄整圓運動軌跡47/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處487.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處示教整個圓位置————整圓作業(yè)軌跡示教程序點示教方法【課

將機器人移動到圓弧軌跡接近點。堂將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“PTP”或“直線插程序點1認（圓弧/焊接接近點）補”。知

確認保存程序點1為圓弧/焊接接近點。】

將機器人移動到圓弧軌跡開始點。程序點2將程序點屬性設定為“焊接點”，插補方式選“圓弧插補”。（圓弧/焊接開始點）確認保存程序點2為圓弧/焊接開始點。將機器人移動到圓弧軌跡中間點。程序點3將程序點屬性設定為“焊接點”，插補方式選“圓弧插補”。（圓弧/焊接中間點）確認保存程序點3為圓弧/焊接中間點。將機器人移動到圓弧軌跡中間點。程序點4

將程序點屬性設定為“焊接點”，插補方式選“圓弧插補”。（圓弧/焊接中間點）確認保存程序點4為圓弧/焊接中間點。

將機器人移動到圓弧軌跡結束點。程序點5返回將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“圓弧插補”。（圓弧/焊接結束點）目錄

確認保存程序點5為直線軌跡結束點。48/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處497.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處示教連續(xù)圓弧軌跡時，通常需要執(zhí)行圓弧分離。即在前圓弧與后圓弧的位連接點的相同位置加入“PTP”或“直線插補”的程序點。置————程序點3程序點4結束點中間點程序點5內插點【程序點6開始點課程序點1自動直線堂接近點移到開始點————認焊空知程序點7程序點2程序點8接走】中間點開始點結束點點點焊接區(qū)間圓弧插補區(qū)間連續(xù)圓弧運動軌跡程序點示教方法

將機器人移動到圓弧軌跡接近點。

將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“PTP”或“直線插程序點1（圓弧/焊接接近點）補”。

確認保存程序點1為圓弧/焊接接近點。返回

將機器人移動到首段圓弧軌跡開始點。程序點2目錄將程序點屬性設定為“焊接點”，插補方式選“圓弧插補”。（首段圓弧開始點/焊確認保存程序點2為首段圓弧/焊接開始點。接開始點）49/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處507.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)連續(xù)圓弧作業(yè)軌跡示教所處位置程序點示教方法————

將機器人移動到首段圓弧軌跡中間點。程序點3

將程序點屬性設定為“焊接點”，插補方式選“圓弧插補”。（首段圓弧中間點/【課焊接中間點）

確認保存程序點3為首段圓弧/焊接中間點。堂認

將機器人移動到首段圓弧軌跡結束點。程序點4知將程序點屬性設定為“焊接點”，插補方式選“圓弧插補”?！浚ㄊ锥螆A弧結束點/焊接中間點）確認保存程序點4為首段圓弧結束點/焊接中間點。保持程序點4位置不動，根據(jù)需要調整作業(yè)姿態(tài)。程序點5將程序點屬性設定為“焊接點”，插補方式選“PTP”或“直線插（兩段圓弧分割點/補”。焊接中間點）

確認保存程序點5為兩段圓弧分割點/焊接中間點。返回目錄50/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)連續(xù)圓弧517.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處位連續(xù)圓弧作業(yè)軌跡示教置————程序點示教方法

保持程序點4位置不動，根據(jù)需要調整作業(yè)姿態(tài)。程序點6【課

將程序點屬性設定為“焊接點”，插補方式選“圓弧插補”。（末段圓弧開始點/堂認確認保存程序點6為末段圓弧開始點/焊接中間點。焊接中間點）知】將機器人移動到末段圓弧軌跡中間點。程序點7

將程序點屬性設定為“焊接點”，插補方式選“圓弧插補”。（末段圓弧中間點/確認保存程序點7為末段圓弧中間點/焊接中間點。焊接中間點）將機器人移動到末段圓弧軌跡結束點。程序點8將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“圓弧插補”。（末段圓弧結束點/確認保存程序點8為末段圓弧結束點/焊接結束點。焊接結束點）返回目錄51/897.3焊接機器人的作業(yè)示教7.3.2熔焊作業(yè)所處527.3焊接機器人的作業(yè)示教附加擺動機器人完成直線/環(huán)形焊縫的擺動焊接一般需要增加1~2個振幅所處點的示教。位程序點3振幅點1置程序點1自動直線————接近點移到開始點主路徑——————程序點2程序點5焊空振【開始點結束點接走幅課程序點4點點點堂振幅點2認知焊接區(qū)間】a)直線擺動程序點5中間點程序點4主振幅點2路徑程序點1自動直線程序點3接近點移到開始點——————振幅點1程序點2程序點6焊空振開始點結束點接走幅點點點焊接區(qū)間返回b)圓弧擺動目錄焊接機器人的擺動示教52/897.3焊接機器人的作業(yè)示教附加擺動機器人完成直線/537.3焊接機器人的作業(yè)示教所以如下焊接工件為例，采用在線示教方式為機器人輸入AB、CD兩段弧處位焊作業(yè)程序，加強對直線、圓弧的示教。置————【課堂認知】程序點1程序點9程序點8程序點2AD程序點4程序點7程序點5B程序點6C程序點3▲為提高工作效率，通常將程序點9和程序點1設在同一位置。返回弧焊機器人運動軌跡目錄53/897.3焊接機器人的作業(yè)示教所以如下焊接工件為例，采用在547.3焊接機器人的作業(yè)示教所程序點說明處位程序點說明程序點說明程序點說明置程序點1作業(yè)臨近點程序點4作業(yè)過渡點程序點7焊接中間點————程序點2焊接開始點程序點5焊接開始點程序點8焊接結束點程序點3焊接結束點程序點6焊接中間點程序點9作業(yè)臨近點【課堂認登錄程序點⑧登錄程序點⑨示教前的準備知】登錄程序點⑦新建一個程序設定作業(yè)條件登錄程序點①登錄程序點⑥運行確認登錄程序點②登錄程序點⑤再現(xiàn)施焊登錄程序點③登錄程序點④缺陷調整返回目錄弧焊機器人作業(yè)示教流程54/897.3焊接機器人的作業(yè)示教所程序點說明處位程序點557.3焊接機器人的作業(yè)示教所(1)示教前的準備處位1)工件表面清理。置2)工件裝夾?！?)安全確認。4)機器人原點確認。【課堂認(2)新建作業(yè)程序知】點按示教器的相關菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序“Arc_sheet”。(3)程序點的登錄手動操縱機器人分別移動到程序點1至程序點9位置。作業(yè)位置附近的程序點1和程序點9，要處于與工件、夾具互不干涉的位置。返回目錄55/897.3焊接機器人的作業(yè)示教所(1)示教前的準備處567.3焊接機器人的作業(yè)示教弧焊作業(yè)示教所處程序點示教方法位置按第3章手動操縱機器人要領移動機器人到作業(yè)臨近點，調整焊槍姿態(tài)。程序點1————將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“直線插補”。（作業(yè)臨近點）確認保存程序點1為作業(yè)臨近點?！颈３趾笜屪藨B(tài)不變，移動機器人到直線作業(yè)開始點。課將程序點屬性設定為“焊接點”，插補方式選“直線插補”。程序點2堂確認保存程序點2為直線焊接開始點。認（焊接開始點）知如有需要，手動插入弧焊作業(yè)命令?！勘３趾笜屪藨B(tài)不變，移動機器人到直線作業(yè)結束點。程序點3將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“直線插補”。（焊接結束點）確認保存程序點3為直線焊接結束點。

保持焊槍姿態(tài)不變，移動機器人到作業(yè)過渡點。程序點4

將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“PTP”。（作業(yè)過渡點）確認保存程序點4為作業(yè)臨近點。

保持焊槍姿態(tài)不變，移動機器人到圓弧作業(yè)開始點。程序點5將程序點屬性設定為“焊接點”，插補方式選“圓弧插補”。（焊接開始點）確認保存程序點5為圓弧焊接開始點。返回目錄56/897.3焊接機器人的作業(yè)示教弧焊作業(yè)示教所處程序點577.3焊接機器人的作業(yè)示教弧焊作業(yè)示教所處位程序點示教方法置————

保持焊槍姿態(tài)不變，移動機器人到圓弧作業(yè)中間點。程序點6將程序點屬性設定為“焊接點”，插補方式選“圓弧插補”。（焊接中間點）確認保存程序點6為圓弧焊接中間點?！颈３趾笜屪藨B(tài)不變，移動機器人到圓弧作業(yè)結束點。課程序點7堂將程序點屬性設定為“焊接點”，插補方式選“圓弧插補”。（焊接中間點）認確認保存程序點7為圓弧焊接結束點。知】

保持焊槍姿態(tài)不變，移動機器人到直線作業(yè)結束點。程序點8

將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“直線插補”。（焊接結束點）確認保存程序點8為直線焊接結束點。保持焊槍姿態(tài)不變，移動機器人到作業(yè)臨近點。程序點9

將程序點屬性設定為“空走點”，插補方式選“PTP”。（作業(yè)臨近點）確認保存程序點9為作業(yè)臨近點。對于程序點9的示教，利用便利的文件編輯功能（復制），可快速完成程序點1的拷貝。提示返回目錄57/897.3焊接機器人的作業(yè)示教弧焊作業(yè)示教所處位程序587.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備所處目前，常見的焊接機器人輔助裝置有變位機、滑移平臺、清焊裝置和工位置具快換裝置等?！?）變位機對于有些焊接場合，由于工件空間幾何形狀過于復雜，使焊接機器人的末端工具無法到達指定的焊接位置或姿態(tài)，此時可以通過增加1~3【課個外部軸的辦法來增加機器人的自由度。其中一種做法是采用變位機讓焊堂接工件移動或轉動，使工件上的待焊部位進入機器人的作業(yè)空間。認知】返回焊接機器人外部軸擴展目錄58/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備597.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備所處目前，常見的焊接機器人輔助裝置有變位機、滑移平臺、清焊裝置和工位置具快換裝置等?！?）變位機對于有些焊接場合，由于工件空間幾何形狀過于復雜，使焊接機器人的末端工具無法到達指定的焊接位置或姿態(tài)，此時可以通過增加1~3【課個外部軸的辦法來增加機器人的自由度。其中一種做法是采用變位機讓焊堂接工件移動或轉動，使工件上的待焊部位進入機器人的作業(yè)空間。認知根據(jù)實際生產(chǎn)的需要，焊接變位機可以有多種形式，有單回轉式、雙回】轉式和傾翻回轉式。a)傾翻回轉式變位機b)變位機及夾具返回焊接變位機目錄59/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備607.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備所目前，常見的焊接機器人輔助裝置有變位機、滑移平臺、清焊裝置和工處位具快換裝置等。置————1）變位機對于有些焊接場合，由于工件空間幾何形狀過于復雜，使焊接機器人的末端工具無法到達指定的焊接位置或姿態(tài)，此時可以通過增加1~3個外部軸的辦法來增加機器人的自由度。其中一種做法是采用變位機讓焊【課接工件移動或轉動，使工件上的待焊部位進入機器人的作業(yè)空間。堂為充分發(fā)揮機器人的效能，焊接機器人系統(tǒng)通常采用兩臺及以上變位機，其認知中一臺進行焊接作業(yè)時，另一臺則完成工件的卸載和上裝，從而使整個系統(tǒng)獲得】1號變位機2號變位機3號變位機4號變位機最高的費用效能比。產(chǎn)品圖例返回目錄焊接變位機60/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備617.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備變位機的安裝必須使工件的變位均處在機器人動作范圍之內，并需要合理所處分解機器人本體和變位機的各自職能，使兩者按照統(tǒng)一的動作規(guī)劃進行作業(yè)。位置機器人和變位機之間的運動存在兩種形式：協(xié)調運動和非協(xié)調運動?！緳C器人動作課堂認知】①②機器人+變位機變位機動作同時動作返回③目錄焊接機器人和變位機動作分解61/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備627.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備所處

非協(xié)調運動主要用于焊接時工件需要變位，但不需要變位機與機器人位作協(xié)調運動的場合?；剞D工作臺的運動一般不是由機器人控制柜直接控制置————的，而是由一個外加的可編程序控制器（PLC）來控制?！菊n堂認知】a)機器人待機位置b)作業(yè)臨近點位置c)焊接作業(yè)開始位置騎坐式管-板船型焊作業(yè)返回目錄62/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備637.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備所處協(xié)調運動在焊接過程中，變位機必須不斷地改變工件的位置和姿態(tài)，并位置且變位機的運動和機器人的運動必須能共同合成焊接軌跡，保持焊接速度————和工具姿態(tài)，這就是變位機和機器人的協(xié)調運動?！菊n堂認知】a)圓弧焊接起始點b)圓弧焊接中間點返回目錄焊接機器人和變位機的協(xié)調運動63/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備647.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備所處2)滑移平臺為適用機器人領域不斷延伸，保證大型結構件焊接作業(yè)，把機器位置人本體裝在可移動的滑移平臺或龍門架上，以擴大機器人本體的作業(yè)空間?！菊n堂認知】b)挖掘機動臂a)挖掘機中心支架工程機械結構件的機器人焊接作業(yè)機器人系統(tǒng)中運動軸的一般切換順序：基本軸→手腕軸→外部軸。返回目錄提示64/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備657.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備所處3)清槍裝置機器人在施焊過程中焊鉗的電極頭氧化磨損，焊槍噴嘴內外殘留位的焊渣以及焊絲干伸長的變化等勢必影響到產(chǎn)品的焊接質量及其穩(wěn)定性。常見置————清槍裝置有焊鉗電極修磨機（點焊）和焊槍自動清槍站（弧焊）?！菊n堂認知】a)焊鉗電極修磨機b)焊槍自動清槍站焊接機器人清槍裝置焊鉗電極修磨機為點焊機器人配備自動電極修磨機，可實現(xiàn)電極頭工返回作面氧化磨損后的修磨過程自動完成和提高生產(chǎn)線節(jié)拍。目錄65/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備667.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備所處3)清槍裝置機器人在施焊過程中焊鉗的電極頭氧化磨損，焊槍噴嘴內外殘留位的焊渣以及焊絲干伸長的變化等勢必影響到產(chǎn)品的焊接質量及其穩(wěn)定性。常見置————清槍裝置有焊鉗電極修磨機（點焊）和焊槍自動清槍站（弧焊）。

焊槍自動清槍站焊槍自動清槍站主要包括焊槍清洗機、噴硅油/防飛濺【裝置和焊絲剪斷裝置組成。課堂認焊槍清洗機主要功能是清除噴嘴內知表面的飛濺，以保證保護氣體的通】暢；噴硅油/防飛濺裝置噴出的防濺液可以減少焊渣的附著，降低維護頻率；焊絲剪斷裝置主要用于利用焊絲進行起始點檢測的場合，以保證焊絲的干伸長度一定，提高檢出的精度和起弧的性能。焊槍自動清洗站返回目錄66/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備677.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備所處3)清槍裝置機器人在施焊過程中焊鉗的電極頭氧化磨損，焊槍噴嘴內外殘留位的焊渣以及焊絲干伸長的變化等勢必影響到產(chǎn)品的焊接質量及其穩(wěn)定性。常見置————清槍裝置有焊鉗電極修磨機（點焊）和焊槍自動清槍站（弧焊）。清搶動作程序點說明【課堂程序點說明程序點說明程序點說明認知】程序點移向剪絲位置程序點6移向清槍位置程序點11噴油前一點1程序點剪絲前一點程序點7清槍前一點程序點12噴油位置2程序點剪絲位置程序點8清槍位置程序點13噴油前一點3程序點剪絲前一點程序點9清槍前一點程序點14焊槍抬起4程序點返回焊槍抬起程序點10焊槍抬起程序點15回到原點位置目錄567/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備687.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備所處4）工具快換裝置多任務環(huán)境中，一臺機器人甚至可以完成包括焊接在內的位抓物、搬運、安裝、焊接、卸料等多種任務，機器人可以根據(jù)程序要求和置————任務性質，自動更換機器人手腕上的工具，完成相應的任務。【課堂認知】c)工具側a)機器人末端法蘭連接器b)主側返回工具自動更換裝置目錄68/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備697.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備所處4）工具快換裝置多任務環(huán)境中，一臺機器人甚至可以完成包括焊接在內的位抓物、搬運、安裝、焊接、卸料等多種任務，機器人可以根據(jù)程序要求和置————任務性質，自動更換機器人手腕上的工具，完成相應的任務。在弧焊機器人作業(yè)過程中，焊槍是一個重要的執(zhí)行工具，需要定期更【換或清理焊槍配件，如導電嘴、噴嘴等，這樣不僅浪費工時，且增加維護課堂費用。采用自動換槍裝置可有效解決此問題，使得機器人空閑時間大為縮認短。知】返回自動換槍裝置目錄69/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備707.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備所處位焊接機器人是成熟、標準、批量生產(chǎn)的高科技產(chǎn)品，但其周邊設備是置非標準的，需要專業(yè)設計和非標產(chǎn)品制造。從焊接工件的焊接要求分析，————周邊設備的用途大致可分為三種類型：【

簡易型周邊設備僅用來支持機器人本體和裝夾焊件，如平臺、夾具等。課堂認

工位變換型除具有簡易型具備的功能外，還具有工位變換功能。其設備構知】成除具有上述裝置外，還可能包括單、雙回轉和傾翻回轉式變位機等。協(xié)調焊接型除具有簡易型具備的功能外，還具有協(xié)調焊接功能。其設備構成除具有上述裝置外，還可能包括一個或多個做成外部軸的變位機、滑移平臺等。返回目錄70/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.1周邊設備717.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.2工位布局所處焊接機器人與周邊設備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機器人集成系統(tǒng)（工作站）。位置————焊接機器人工作站的工位布局【課堂認知】返回目錄71/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.2工位布局727.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.2工位布局所處焊接機器人與周邊設備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機器人集成系統(tǒng)（工作站）。位置————焊接機器人工作站的工位布局【課堂認知】返回目錄72/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.2工位布局737.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.2工位布局所處焊接機器人與周邊設備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機器人集成系統(tǒng)（工作站）。位置————焊接機器人工作站的工位布局【課堂認知】返回目錄73/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.2工位布局747.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.2工位布局所處焊接機器人與周邊設備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機器人集成系統(tǒng)（工作站）。位置焊接機器人工作站的工位布局————【課堂認知】返回目錄74/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.2工位布局757.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.2工位布局所處焊接機器人與周邊設備組成的系統(tǒng)稱之為焊接機器人集成系統(tǒng)（工作站）。位置焊接機器人工作站的工位布局————【課堂認知】返回目錄75/897.4焊接機器人的周邊設備與工位布局7.4.2