伺服現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試和干擾問(wèn)題處理辦法

第一篇伺服基本調(diào)試過(guò)程（核對(duì)伺服接線G5伺服為例）：步驟一：檢查動(dòng)力線接線：驅(qū)動(dòng)器時(shí)單相AC220V動(dòng)力線接法:盅X,畢俐AC100-115V5Qlt0Hz；HBBU-KTL~LT邑凈怕AC^OOt2MV5QtOHH：HSSU-KTEZniaIMFBofaOMHLCGE■暮更IA白豈般弄?jiǎng)有?^NaCMWUCG5系列由乙榻健電機(jī)\li―@L^GNU再生電陽(yáng)山37JALMCN1I03EA-MCO1.用戶甜XB_D°OMHLCGE■暮更IA白豈般弄?jiǎng)有?^NaCMWUCG5系列由乙榻健電機(jī)\li―@L^GNU再生電陽(yáng)山37JALMCN1I03EA-MCO1.用戶甜XB_D°TDC24VCN1BKIH11UKIHCOMI0呻■電輯-4-ZESK遷施JIT■FK^'lffFrW：幃it屯#妙黃正制堆電滴-皿菱|網(wǎng)加款懷也產(chǎn)由k￥i世電片由昌是里世員駐為哄6玨,出叩t用干精■有汨平引的f酬中覲蛔.KT0￡H,KTldH,ICHW聘魅-KHj浚斤「袒孫frTte-ti,亦畝-丘止連攜俱屯男.KIA十一、KltaL,KTD1H“ICTbtH,無(wú)內(nèi)SSf4J■中s；冉Lit心ar曲n-虹理成*委由冉rr蛙'伺服驅(qū)動(dòng)器為AC380V接線辦法:DCMV-^JVC100-115V5a>!&0H2:R&BD-KT匚□?_蘭相ACaoo-24ovsa'tonz；FiafiD-KT□EhNFSQLHLX：勘暴利_ieIhlC2MC?o電抗薄CNACNB?片?.HS3701CHisaw器電典■CM^LCGSSfl虹聞服電凱功力電典IFDCMV-^JVC100-115V5a>!&0H2:R&BD-KT匚□?_蘭相ACaoo-24ovsa'tonz；FiafiD-KT□EhNFSQLHLX：勘暴利_ieIhlC2MC?o電抗薄CNACNB?片?.HS3701CHisaw器電典■CM^LCGSSfl虹聞服電凱功力電典IF3海JWWCQMaannBKIRCOM10g電璃■GWM."4-JTMCfi5用度慢*中章屯螺停產(chǎn)哩始尊避電器?炊老島HY睚旦肆的哩J倒如歡定近t產(chǎn)的貼Y2噩電耳的粘定網(wǎng)此外用于心卅盼割^塞刑的腳演轉(zhuǎn)堂迎L*3■詔動(dòng)版扁t性：?4,而_±乜虹四量翌I(lǐng)TTO蜀【-"TJE曲1E-TU斐行了版斯，肥：*霍大科，帝PB2H5、IE上置#印生虹31=CN1端口定義G5伺服：

1J-24VCW指雷Bi沖用24V開(kāi)岑環(huán)電柢輸入20SI3酒用輸z2+34VGCW指唾■腺用24V升踏項(xiàng)電岫X27SI455用輸M3+CW/*PULSIFA&薪麻沖/■諾垮Mi*/wW推信號(hào)罰相｝23S5謂用陪z4-GW/-PULS/-FA反藥瞄J諾號(hào)豚沖W舞切湘2956afflsxe5+CCW/+SIGN/^F0IES麻沖ZjEfe信號(hào)/wW是信號(hào)舊相］33SI7酒用轆*J€-CCW-SIGW-FB正知桐■/正E信新疆’W型綢瑚31siai3ffl?Xa7+24V1NDC12-24Vf&SttX32SIS謂用陪枯aSI1通用?A133SI10SfflsrMo9SI2■用輸A234SO2CQM號(hào)用輸出w用公共地10SOICOM酒用輸置135SO2曲用輸出N11SO1通用?A130ALMCOM[SO9C0-M)報(bào)■(?出公共蜻［通用輸出3期公共嬲12骨37^'ALM(SO3)投警輸出〔通用輸出3)13SEMGND情號(hào)接地把SO4COMBffl愉逐4用公拄端14REF.-TREF1/VUM速度措*kF速度限制鞘入33SO4■用輸出41-5AGND1模撮量接地14烏1GPCLlREF2正轉(zhuǎn)側(cè)轉(zhuǎn)琵限制物人/轉(zhuǎn)妲41*?J17AGND2模擬置接堀BAT用備用蓄電池1BNCL反轉(zhuǎn)倒轉(zhuǎn)拒限制輸入43BAT%D堆g酒鬻用齋用普電池ffiX*'二15Zzftsraj(7FB?44-CWLD反轉(zhuǎn)摩沖〔氨驅(qū)劫差用輸Z23SEMf^esoN?A45-CWLD反轉(zhuǎn)麻沖［線騷劫專用輸AJ21+A編勇器A相一輸出4r+CCWLD正傳豚為〔線驅(qū)動(dòng)專用?rx)22-A編肖器A相-輸出47-CCWLD正■■轉(zhuǎn)脖沖ttHsmn輸z*?J23+Z編曹器E相-輸出?：3一BBft-srJs24-ZN相一輸出43+B日相-輸出25ZCOME相的公共站D3V控制輸入QN1)PINNo.符號(hào)名稱功能.接口位制模式位置轉(zhuǎn)拒皇閉環(huán)1+Z4VCW指令JR沖用24T開(kāi)路集電槌瑜人是線訴動(dòng)!開(kāi)昭集垣極均對(duì)應(yīng)的位置形令昧沖的贛凡端子“可浦可指今味沖翰人迎御PM皤i構(gòu)設(shè)定使亢吱U設(shè)定值；。。土廠段定，片OO3卜CU了+pjk/+FA反轉(zhuǎn)版Mr避堵精神F瀏、相位差侑字0相〕4-匚時(shí)-puk/-fA2+24VCW指令腿沖用24V開(kāi)騰里電槌新大5rCW/+pjJV+FA正轉(zhuǎn)胰牌y正反■信嶗F相位耋話號(hào)微相)6-CW/■pjW■FA44+CWIP反轉(zhuǎn)腌沖〔舞驅(qū)動(dòng)￥用蜻叫1是線驅(qū)動(dòng)輸出專用的位置指令脈沖的蝴人端于，可通過(guò)指令朕沖輸人逸擇(Pi.O>5)的設(shè)定使之土效〔設(shè)定鑿：1據(jù)O□45OLD46+OtlWIU正轉(zhuǎn)收沖(線驅(qū)命季期箱人)47-U1WIJJ第三步：檢查位置控制需要設(shè)置的驅(qū)動(dòng)器參數(shù):

需設(shè)定的卷數(shù)frttMn.說(shuō)陽(yáng)費(fèi)瓣面PnOll控制樓式il拜il拜控嗣模式n巳肚22指％眈椰入卸拜曲擇捂專脈峰前卑A靖了-P.ik-23Pnfl?指導(dǎo)粉董轉(zhuǎn)方也切授M避定擁對(duì)于指兮豚沖常"J汁鼓方向BP.9-23Pmrnr指％眈肺侵式認(rèn)拜游相府丁-指己豚沖輸入&M■牧方跳DP.ik-23PnCXW第|電下齒輪比分于雙定擁對(duì)于指令膘沖輸A的叱亍齒輪擊停亍口wE*ni)IO電于齒輸比借毋虱定相時(shí)丁指存原中著八的電子齒輪比濘毋口巳T5［控制模式選擇PnOoiJ請(qǐng)遙擇忘置控制（設(shè)定值：c,土4K［指舍醞沖翰入處理［PnO05、PhOOB.、Pnocr?】俺置指令的旅人端子包括藕A1［■!■《街'，-CW.+CC呼W聆利輜？UgCWLU,-CMU,+CC^LD,-CCWL叩個(gè)盞統(tǒng)u電指令輸出部為雄腳端出時(shí)清設(shè)定福人I.為開(kāi)盛集電槌福出時(shí)請(qǐng)?jiān)O(shè)定輸裁職動(dòng)福出時(shí)也可使用福但客許福人場(chǎng)高瓶率將低于福人k參費(fèi)r*j.設(shè)定菟幗單恒PnOE指告豚而箱人注擇池彝指號(hào)原中的瞼人端五。；代電相占暴希A（-CT：-CW-.-CC^r,-GGW］1：些卵荔專用路人（-GVW--CVLTK,+CCW1IK-CCWLD}a一1—PnOflfi指。脈沖面轉(zhuǎn)打向切接也擇?L定相甘T臨牛豚葉箱八前計(jì)版方1虬0;指令脈葉正方向1:指咚臆仲反方向a一1—E\fXJ7指*腺?zèng)_輯式此拜也是指甘「指?爭(zhēng)脈沖甬A的計(jì)膠方法。源"相世差仇礙桔號(hào)輸入）1：IE尊F反轉(zhuǎn)琳沖2："相世差CVB）信號(hào)新人）3!地黔臆珅J正無(wú)伯號(hào)0-3—?Xu.tonA.tLcAutoTujia[kdvmcftd)y；WJUJILJriHMQIIlUUf6:?Xu.tonA.tLcAutoTujia[kdvmcftd)y；WJUJILJriHMQIIlUUf6:FiiehraFFT[l：MipL吒Crijifrol]lijSetiiiiG3祁Luihaliwe:rfi}PlrodnjctEn&nrii...第五步：伺服參數(shù)修改：1、修改偏差計(jì)數(shù)器值?？梢栽诔醪秸{(diào)試的時(shí)候去除由于偏差計(jì)數(shù)器引起的過(guò)載報(bào)警.

*Pn?3950&5.00Follcwingerrorwindow將偏差計(jì)數(shù)器改大到1000000。2、設(shè)置脈沖接收參數(shù)。3、將不用的外部信號(hào)屏蔽：…jnuidxuuu?!=4Li(juunvjiuuPr^OO.O34D0.GDInputSignalEelection1-PositbncuntrD^fijIdDEhgcantrol0:Dsabled(DiEabled)-ContactA*Pn40Q.l3400.00InputSignalSelectjon1-Speedcontrol0:Dsable-d(Dsbled)-ContactA.PH400.2^00,00Input&analSelection1-Torquecontrol0:Dsabled(Dsbled)-ContactAePR401.03^DL0Dinputsignalselection2-PositionEontrol^fuldDshocontrolo：csab?d(csbled)-contacts*Pn4QLL枷LdEiInputSignalSelection2-Spesdcontrol0:Dsabled(Desbled)-ContactA*Pn4Q1.234DL.0DInputSignalSelection2-Torquecontrol0:D53bted(Disabled)-ContactAPn402.03^02,00Input&analSelection3-Positioncontro^ftild&shgcontrol0:Deabted(DsbledJ-ContactA?PR402.L3他.叩inDutSignal5election3-spe-edcontrolo：csab?d(csbled)-contacts9Pr402.23^02-00InputSignalSelection3-TorquecontroJ0:Dsabled(DEobled)-ContactA,Pn403.034D3.0DInputSignalSelection4-PoeitiDnr&ntrD^fuldcsrigcontrol0:□sabted(Dsabled)-ContactA.Pn401103.00Input&analSelection約?Sp?edcontrol0:Dsabted(DesbtedJ-ContactApwo3^34D3.叩inputSignalBAlscnonq-Torquecontrolfu：[}sabled(Dsbted)-contactA第六步：通過(guò)驅(qū)動(dòng)器電動(dòng)伺服.!+LWIMonitorH°joJTuningQTestRunAnituTuiLH■OJA"L?saluteEncoder遂FJT''JIlMipingCijnlrcil0-1國(guó)Settings嵌：Initiidlize套FruiluctInform：i...通過(guò)上圖所示進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)伺服。完成上述六步，之后可以排除伺服和電機(jī)以及驅(qū)動(dòng)器能正常工作。第七步:通過(guò)上位機(jī)軟件發(fā)脈沖。第八步：進(jìn)行伺服參數(shù)調(diào)整一伺服自整定：1）、啟動(dòng)自整定:g1；!JJHb.g1；!JJHb.Irtcel=Is!TuainsQTestHintV用AntoTintbAlsoLuttEn.coder?'TDampLesControlESaltingsPnuuiPnODiPnODJPnOtwPn015Pn016Pn017PrdoaPrdDlPrdD2PnlD3PnlEMPniDSPnlD6PH1D7Setthemomentofinsrtia{mass)ratiofirsLThemoment(?finertia(mass)ratiomustbeae1toachievecorrecttuning.Besureioseitheralia.ThesettingcanbeperforrnedfromtheTuningwineirvibrationisgsnw陽(yáng)伯d.pxwcuEmanualluriiiig.LowerlhegainumilthereisnovibratdrbyexecutngmanuaHuning.oIAgreeID&agreethefUtui■皂]donotshowthsv/arnng□K2）、選擇學(xué)習(xí)模式:一般該組參數(shù)默認(rèn)即可:1:Tuningtype2:Mechanicalsystem1:Tuningtype2:Mechanicalsystemselection3:AutoTuneParameterConfiguration4:Behaviorconfiguration5:AutoTuneMonitor6:FinishThisWizardcanmaketheServotuningeasier.Pleasechoosethetypeoftuningyouwanttoperform.OAutomaticA.utoTune(Easy)AutomaticA.utoTune(Advanced)SettheAutoTuneparameterswithsimplesteps.ManualAutoTune(Pn002=0)UseManualAutoTuneif:-therearerestrictionsonthecontrolmode-restricti&ns&nloadconditions-itisrequiredtoensuremaximumresponsivenesstomatcheachAutotuningmode[Pn002]issetto'O'(Disatiled).Next>ManualA.utoTune

FineNext>ran3）、選擇傳動(dòng)模式（該傳動(dòng)模式，只涉及到自整定的剛性，選個(gè)接近實(shí)際設(shè)備傳動(dòng)模式即可）AutomaticAutoTune1:TuningtypeMe而nicaT面steEWelection]3:AutoTuneAutomaticAutoTune1:TuningtypeMe而nicaT面steEWelection]3:AutoTuneParameterConfiguration4:Behaviorconfiguration5:AutoTuneMonitor6:FinishSelectyourmechanicalsystemHorizontalBallScrewVerticalBallScrewTurntableManualAutoTuneFineAdjustment<FineAdjustment<BackNext>4）設(shè)置剛性（不知道的時(shí)候可以設(shè)置1開(kāi)始，G5伺服在整定過(guò)程中會(huì)自動(dòng)增加的）3：AutoruneParamiQtarconfiquration5臼tact由日ngidFzyto也itAutoTune.Th-angidrty^/illautomanal^increasedunngtheAuto5臼tact由日ngidFzyto也itAutoTune.Th-angidrty^/illautomanal^increasedunngtheAutoTunaprocc^.EisdiEF5口Hl皿三[1皿貞Start.j.ManLi戲FiLH」5）設(shè)定整定參數(shù):AutoTuneConfigurationNumb色roftuningitwraticinEIluratignmtuningiterationMotionProfileGeneratorTheMotionControllerwillperformthemotionprofile-10000]ms-255]TimesWithpositioninstruction誦認(rèn)電機(jī)一圈的脈;中數(shù)后歡如distan普StepJogSpeedCriteriaforfinishingAutoTuneAccelerationjDgczelEratiGnTiERMtabilirationtimE：ICyclicStep▼30000:-10000]ms-255]TimesWithpositioninstruction誦認(rèn)電機(jī)一圈的脈;中數(shù)后歡如distan普StepJogSpeedCriteriaforfinishingAutoTuneAccelerationjDgczelEratiGnTiERMtabilirationtimE：ICyclicStep▼30000:1-1073741823[Count〔胡500：|l-JunUT7min.50:1-10000[ee]第一;^S咐值最?。坏谝淮握ㄍ瓿珊骉orquembr毗mn沒(méi)行㈱兄f再Fieitiim而曲:伸將該值逐漸增加5。'[0-65535]ms[0-100]%1低[0-100]%lofl[0-2&2144]Cor上圖中沒(méi)有圈起來(lái)的參數(shù)一般可以默認(rèn)即可。6）整定開(kāi)始和參數(shù)保存

7）通過(guò)監(jiān)視DATE曲線手動(dòng)微調(diào)相關(guān)參數(shù):ival(Q￡￡liin.fiJ#DrJil圈CiA4U5?Dr]狀口Pto.PiiIOhh:BasicFmi'jjnJ'tlIi：!：:Ge.inPival(Q￡￡liin.fiJ#DrJil圈CiA4U5?Dr]狀口Pto.PiiIOhh:BasicFmi'jjnJ'tlIi：!：:Ge.inP-sjti白PiiShh:￥ibrati■:SPii3hh:Anal□6C'aritj'n4H：H:1?FManit■:>rPhEk-z:Ektend±dPa.PhEckh:SpecialSetPnTxn.SpecialSetSpeci：alSetQuickParameterS.arEditorStatusMonitorKeaLlimeTraceHataTraceflluTLingQTestbiriVfiAutuTTETLH<□1AbsolrLtpEiLcader兇TFT]DaiTipiiLgGoiitrolSettingsp.'isi/TraceCh。DartsselectionDescription[1Gbrt]^tualSpeed▼Unitsr/ninColoroScale國(guó)ChiDataselectbn[16bitjPositioninstructionspeed▼r/rrin1_1FULL回'2h2Dataselectbn[1GtrtJTanquenstrudion▼《?：11FULLEMCh3Dataselecton[1hrtlSHroute...[16brtjDgrtalsgnalpackage0E-STOP(Compiilgnnalarmhput)-Co▼[High/Low]■FULL0[1brtJ5l2nput(7...FDT(ForwarddriveprahibrtiDriinput)-...[High/Low]FULL國(guó)f1bitJSI3hput(3...NOT(Reversedriveprohibitioninpjt)-...fHigh/ljow]FULLPsrameterSettingsGenenlSettingsTriggerSettingsCu^cra通過(guò)以上調(diào)試之后，伺服即可完成相關(guān)基本的測(cè)試工作，若需要精度提升就需要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需要對(duì)速度增益，位置增益，積分時(shí)間常數(shù)等常數(shù)進(jìn)行調(diào)整.第二篇伺服現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試經(jīng)驗(yàn)介紹:伺服報(bào)警和解決辦法：1、現(xiàn)象：上位脈沖發(fā)生器發(fā)完脈沖后，伺服電機(jī)依然沒(méi)有聽(tīng)任然繼續(xù)前行。原因：a、伺服增益參數(shù)不對(duì)；b、伺服的指令濾波時(shí)間常數(shù)設(shè)定過(guò)大；c、存在干擾,由于干擾編碼器反饋值突變，造成伺服轉(zhuǎn)矩或速度突變引發(fā)過(guò)載.原因a解決辦法伺服干擾問(wèn)題的處理過(guò)程：將伺服增益Pn100、101、102參數(shù)值改大，知道伺服嘯叫之后再進(jìn)行測(cè)試。原因b解決辦法將伺服濾波時(shí)間常數(shù)減到最小（還原到默認(rèn)值0）.原因c解決辦法本文后續(xù)會(huì)介紹。2、過(guò)載報(bào)警。原因：a、負(fù)載轉(zhuǎn)矩過(guò)大；b、伺服編碼器異常；c、伺服動(dòng)力線連接異常；》偏差計(jì)數(shù)器設(shè)置不對(duì)。解決原因a辦法:1）修改伺服轉(zhuǎn)矩限定值，也可以將伺服電機(jī)脫離負(fù)載，測(cè)試電機(jī)是否正常.2）自整定伺服參數(shù).解決原因b辦法:編碼器線路連接正確（主要針對(duì)小功率伺服）。解決原因c辦法:檢查驅(qū)動(dòng)器到電機(jī)的動(dòng)力線完好并連接正確。解決原因d辦法：在現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際允許的范圍內(nèi)盡量擴(kuò)大偏差計(jì)數(shù)器設(shè)定值.3、電池電壓低報(bào)警：原因:a、電池電路短路；b、沒(méi)有安裝電池或電池電壓確實(shí)低。C、電機(jī)側(cè)編碼器回路擊壞.原因a解決辦法，CN1端口焊接線出現(xiàn)了虛短路，檢查CN1端口焊線；原因b解決辦法更換電池，量電池電壓是否正常（電池電壓3.2V—3.7V）；如果更換電池不久就報(bào)警電池電壓低，則更換編碼器電纜，檢查CN端口焊接線；如果確定CN1口焊線和編碼器線纜沒(méi)有異常，則更換驅(qū)動(dòng)器和電機(jī);原因c解決辦法：在a、b原因解決辦法之后無(wú)果,則跟換電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，在現(xiàn)場(chǎng)時(shí)最好是整套更換，防止由于電機(jī)編碼器部分摔壞造成鏈環(huán)損壞。4、伺服驅(qū)動(dòng)器接收PLC的脈沖信號(hào)出現(xiàn)偏差：原因：1伺服參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤；2；有伺服干擾存在.原因1解決辦法：當(dāng)PLC為脈沖+方向方式控制，而驅(qū)動(dòng)器設(shè)置成CW+ccw方式時(shí)，伺服接收到的脈沖會(huì)固定丟1個(gè)，所以需要正確設(shè)置伺服脈沖接收方式和PLC一直。原因2解決辦法：該課題設(shè)置到很多的內(nèi)容以下分開(kāi)介紹：A、伺服系統(tǒng)中干擾類型和途徑1）來(lái)自空間的一一輻射干擾對(duì)輻射干擾最為有效的措施就是金屬屏蔽.空間輻射電磁場(chǎng)主要是由電力網(wǎng)絡(luò)、雷電、無(wú)線電廣播和雷達(dá)等產(chǎn)生的，通常稱為輻射干擾.其影響主要通過(guò)兩條路徑:一是直接對(duì)伺服內(nèi)部的輻射，由電路感應(yīng)產(chǎn)生干擾；二是對(duì)伺服通信網(wǎng)絡(luò)的輻射,由通信線路感應(yīng)產(chǎn)生干擾。此種干擾發(fā)生幾率比較少，一般通過(guò)設(shè)置屏蔽電纜進(jìn)行保護(hù)。來(lái)自系統(tǒng)配線一傳導(dǎo)干擾對(duì)傳導(dǎo)干擾的有效措施就是采用電源濾波器、隔離電源、屏蔽電纜、以及合理和可靠的接地來(lái)解決問(wèn)題。傳導(dǎo)干擾主要有下面三類：第一類是來(lái)自電源的干擾。實(shí)踐證明，因電源引入的干擾造成伺服控制系統(tǒng)故障的情況很多，一般通過(guò)加穩(wěn)壓器、隔離變壓器等設(shè)備解決.第二類是來(lái)自信號(hào)線引入的干擾。此類干擾主要有兩種信息途徑:一是通過(guò)變送器供電電源或共用信號(hào)儀表的供電電源串入的電網(wǎng)干擾，這往往被忽視；二是信號(hào)線受空間電磁輻射感應(yīng)的干擾，即信號(hào)線上的外部感應(yīng)干擾，這種干擾往往非常嚴(yán)重.由信號(hào)引入的干擾會(huì)引起電路板元件工作異常，嚴(yán)重時(shí)將引起元器件損傷。對(duì)于隔離性能差的系統(tǒng)，還將導(dǎo)致信號(hào)間互相干擾，引起共地系統(tǒng)總線回流，造成邏輯數(shù)據(jù)變化、誤動(dòng)和死機(jī)?？刂葡到y(tǒng)因信號(hào)引入干擾造成內(nèi)部元器件損壞，由此引起系統(tǒng)故障的情況也很多.此種干擾經(jīng)常發(fā)生于信號(hào)距離長(zhǎng)的應(yīng)用案例上，常采用加中繼隔離的方法，來(lái)屏蔽掉感應(yīng)電壓，解決干擾問(wèn)題.第三類是來(lái)自接地系統(tǒng)混亂的干擾。眾所周知接的是提高電子設(shè)備抗干擾的有效手段之一，正確的接地既能抑制設(shè)備向外發(fā)出干擾；但是錯(cuò)誤的接地反而會(huì)引入嚴(yán)重的干擾信號(hào)，使系統(tǒng)無(wú)法正常工作。一般說(shuō)來(lái)，控制系統(tǒng)的地線包括系統(tǒng)地、屏蔽地、交流地和保護(hù)地等，如果接地系統(tǒng)混亂，對(duì)伺服系統(tǒng)的干擾主要是各個(gè)接地點(diǎn)電位分布不均，不同接地點(diǎn)間存在地電位差，引起地環(huán)路電流，影響系統(tǒng)正常工作。例如電纜屏蔽層兩端A、B都接地，就存在地電位差，有電流流過(guò)屏蔽層。當(dāng)發(fā)生異常狀態(tài)如雷電擊時(shí)，地線電流將更大。此外，屏蔽層、接地線和大地可能構(gòu)成閉合環(huán)路，在變化磁場(chǎng)的作用下，屏蔽層內(nèi)會(huì)出現(xiàn)感應(yīng)電流，干擾信號(hào)回路。若系統(tǒng)地與其它接地處理混亂，所產(chǎn)生地地環(huán)流就可能在地線上產(chǎn)生不等電位分布，影響伺服電路的正常工作。解決此類干擾的關(guān)鍵就在于分清接地方式，為系統(tǒng)提供良好的接地性能。3）來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部的干擾主要由系統(tǒng)內(nèi)部元器件及電路間的相互電磁輻射產(chǎn)生，如邏輯電路相互輻射、模擬地與邏輯地的相互影響及元器件間的相互不匹配使用等。5、解決干擾問(wèn)題的措施1）電氣控制柜的設(shè)計(jì)和安裝電柜設(shè)計(jì)必須使用金屬材料，在電柜設(shè)計(jì)時(shí)，要根據(jù)EMC（電磁兼容）的區(qū)域原則，合理的布局。將不同的設(shè)備規(guī)劃在不同的區(qū)域中，伺服放大器或者變頻器盡量靠近安裝在柜子的底部，使用接地金屬隔離板將區(qū)域隔離，或者獨(dú)立安裝在金屬電柜中，遠(yuǎn)離PLC和CNC等其它電磁干擾小的電氣組件。在金屬電柜中電氣元器件的安裝要根據(jù)其安裝的要求留有一定得空間，以保證良好的通風(fēng)和散熱，不要阻擋風(fēng)扇的正常流通。電柜中布線應(yīng)強(qiáng)弱分開(kāi)，信號(hào)線和動(dòng)力線要分開(kāi)走線，不要將380/220VAC和電柜中布線應(yīng)強(qiáng)弱分開(kāi)信號(hào)線和動(dòng)力線要分開(kāi)走線24VDC以下規(guī)格電纜共享同一個(gè)電纜槽.變頻器和伺服驅(qū)動(dòng)放大器單元到電機(jī)動(dòng)力電纜應(yīng)使用金屬屏蔽層的電纜，電纜線應(yīng)該盡量的短，以避免功率損耗，減少干擾。電纜的屏蔽層的電導(dǎo)至少是U/V/W相導(dǎo)線線芯電導(dǎo)的1/10.電機(jī)電纜和其它電纜長(zhǎng)距離最小為500mm，應(yīng)避免長(zhǎng)距離平行走線，交叉走線，當(dāng)控制電纜和電源電纜交叉，應(yīng)保證90°交叉，同時(shí)必須用金屬夾子將電纜屏蔽層固定在安裝板上.電柜通風(fēng)開(kāi)孔要使用密集金屬網(wǎng)格，切口越小越好。因?yàn)楠M孔可能在電柜中傳導(dǎo)輻射高頻信號(hào)。電柜的柜門(mén)和電纜的進(jìn)線口要可靠接地，避免電柜內(nèi)部的干擾磁場(chǎng)通過(guò)屏蔽電纜泄漏出去。柜門(mén)要使用有傳導(dǎo)性的密封墊，緊貼柜體。這些措施在放電加工設(shè)備尤為重要。AC接觸器和DC繼電器安裝要遠(yuǎn)離I/O部件和信號(hào)電纜，并且要使用正確的RC抑制組件和飛輪二極管（續(xù)流二極管），減少線圈吸合時(shí)噪音污染.（2）電源部分a、伺服系統(tǒng)在1.5KW以下，支持單相AC220V電源輸入.但2KW?7。5KW，就需要AC380/AC220S三相動(dòng)力變壓器來(lái)提供動(dòng)力電源。變壓器的隔離在一定程度上也提高了設(shè)備的抗干擾能力，對(duì)于金屬切削加工設(shè)備，如CNC車(chē)、銑床，使用三相AC220V動(dòng)力變壓器，因?yàn)檫@樣可以減小變壓器的容量，一般選擇驅(qū)動(dòng)器功率總和較大，減少用戶電網(wǎng)的波動(dòng)對(duì)加工效果的影響。當(dāng)變壓器容量不足時(shí)，變壓器會(huì)發(fā)熱，會(huì)影響電機(jī)扭力的平穩(wěn)輸出。除提供伺服系統(tǒng)的動(dòng)力變壓器外，設(shè)備可能還需要使用單相AC220V提供上位機(jī)工作，如PLC，CNC等,建議增加一臺(tái)獨(dú)立的AC220V控制變壓器的來(lái)提供控制電源,不要和驅(qū)動(dòng)器動(dòng)力部分使用同一個(gè)AC220V電源,因?yàn)樗欧?qū)動(dòng)器產(chǎn)生的噪音，有可能會(huì)影響CNC和PLC的工作.對(duì)于直流DC開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源可以提供I/O模組工作或者外部傳感器的工作電源，使用這個(gè)電源時(shí)要考慮足夠的容量，至少留有20%的余量。同時(shí)DC電源要有足夠的抗沖擊能力，以保證負(fù)載突變時(shí)，維持一個(gè)穩(wěn)定的電壓輸出，要求變化率不能大于5%。直流DC開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓電源組件要可靠地接地。當(dāng)使用大電流的DC24V電磁閥、離合器或者伺服電機(jī)電磁剎車(chē)線圈時(shí)，不能使用這個(gè)穩(wěn)壓電源，因?yàn)樨?fù)載的沖擊,有可能造成PLC和CNCI/O模組信號(hào)的誤動(dòng)作.當(dāng)使用DC24V繼電器時(shí)，要使用飛輪二極管以減少線圈吸合時(shí)噪音污染。隔離變壓器初級(jí)電壓是電網(wǎng)電壓，這個(gè)電壓是針對(duì)于大地的電壓，而隔離變壓器次級(jí)電壓和大地不相連的。如果線圈比例為1:1的話，兩邊電流相同，進(jìn)行電氣隔離；可以消除部分諧波，有效的降低零地電壓。b、按照手冊(cè)要求將伺服脈沖信號(hào)的直流供電電源和PLC傳感器的等直流電源獨(dú)立開(kāi)來(lái)。由于24電壓出現(xiàn)波動(dòng)時(shí)副值波動(dòng)較大，可以更換成5VDC電源進(jìn)行控制。（3）接地部分考慮合理和可靠的接地是解決傳導(dǎo)性干擾最為有效地方法，但錯(cuò)誤的接地不但不能減少干擾，反而成為干擾的幫兇”。在國(guó)內(nèi)，供電系統(tǒng)因?yàn)榇蟛糠质褂玫氖荰N-C三相四線制供電環(huán)境，PE線和N線合一，設(shè)備間噪音干擾大，所以處理起來(lái)也最為頭痛！接地根據(jù)用途分類可以分為信號(hào)地、屏蔽地、保護(hù)地GND:提供給控制信號(hào)的基準(zhǔn)電平（0v）信號(hào)地GNDSG：是為了運(yùn)行可靠，抵抗外部干擾而提供的將內(nèi)部和外部噪音隔離的屏蔽地SG屏蔽層，各組件的機(jī)殼、金屬外罩、安裝板,以及電纜的屏蔽層連接在一起。PE：是將各設(shè)備機(jī)殼與大地相連，以保證有漏電發(fā)生時(shí)，可以保證人員系統(tǒng)地PE安全，同時(shí)也確保干擾噪音流入大地。電柜中所有的電氣組件接地端子（變頻器、PLC）都要使用短而粗的接地線可靠的連接到公共接地點(diǎn)或者接地母排PE上,嚴(yán)禁將接地端子隨意的連接在電柜的金屬外殼上。強(qiáng)電功率線屏蔽層處理——如驅(qū)動(dòng)器輸入電纜、電機(jī)U/V/W電纜、接觸器線圈屏蔽電纜等，電壓等級(jí)在24V以上的屏蔽電纜的金屬屏蔽層要采用金屬卡子卡在強(qiáng)電接地板上。信號(hào)線屏蔽層處理--一如電機(jī)的編碼器信號(hào)線線、傳感器信號(hào)線，變頻器控制線、伺服控制線等，電壓等級(jí)在24V以上的電纜，必須使用雙絞屏蔽電纜！屏蔽電纜兩端的金屬屏蔽層要采用金屬卡子卡在信號(hào)線接地板上，或者連接到插頭的屏蔽卡子或接頭的金屬外殼部分!只有在特殊情況才做單邊屏蔽！信號(hào)線回路和強(qiáng)電回路電纜不能夠捆扎在一起，分開(kāi)走線。如果靠的太近，強(qiáng)電信號(hào)就會(huì)對(duì)弱電信號(hào)進(jìn)行干擾，兩者可以成90°交叉，但嚴(yán)禁長(zhǎng)距離平行走線安裝。電柜中最小距離20cm以上，強(qiáng)電接地板和信號(hào)線接地板不能共享一塊金屬板接地，兩者要保持一定距離，并且要使用短而粗的電纜連接到公共接地導(dǎo)線。信號(hào)電纜布線要遠(yuǎn)離變頻器、變壓器、伺服驅(qū)動(dòng)器、接觸器等可以產(chǎn)生嚴(yán)重磁場(chǎng)干擾的設(shè)備。雙端屏蔽一一一般情況下，如果源端和接收端設(shè)備兩邊都接地，屏蔽電纜兩端都要接金屬機(jī)殼，并確保大面積接觸金屬表面以便能承受高頻干擾.如果僅僅在一端接地屏蔽，電纜上也可能出現(xiàn)干擾。單邊屏蔽在極少數(shù)情況下，也可以只進(jìn)行一端屏蔽。例如，不帶數(shù)字符件的純模擬系統(tǒng)。在一端進(jìn)行屏蔽僅僅提供了對(duì)低頻的靜電保護(hù)，有能力耦合吸收干擾和發(fā)射。單端屏蔽的屏蔽聯(lián)接屏蔽點(diǎn)必須是聯(lián)接部件的電氣參考地.如果聯(lián)接兩邊(源端和接收端)都處于浮地狀態(tài)，則屏蔽必須接在接收端.如果源端和接收端兩邊都接地,則屏蔽必須兩端都接地.EMI電磁濾波器的使用當(dāng)變頻器或者伺服驅(qū)動(dòng)器工作在一個(gè)對(duì)電磁