執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作原理及使用方法

第二章執(zhí)行機(jī)構(gòu)的種類及使用方法

2.1執(zhí)行機(jī)構(gòu)的功能及特性執(zhí)行元件——是將控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成機(jī)械運(yùn)動(dòng)和機(jī)械能量的轉(zhuǎn)換元件執(zhí)行元件的特點(diǎn)1.電氣執(zhí)行元件電氣執(zhí)行元件包括直流(DC)伺服電機(jī)、交流（AC）伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)以及電磁鐵等。對(duì)這些伺服電機(jī)除了要求運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)以外，一般還要求動(dòng)態(tài)性能好，適合于頻繁使用，便于維修等2．液壓式執(zhí)行元件液壓式執(zhí)行元件主要包括往復(fù)運(yùn)動(dòng)油缸、回轉(zhuǎn)油缸、液壓馬達(dá)等，其中油缸最為常見(jiàn)。在同等輸出功率的情況下，液壓元件具有重量輕、快速性好等特點(diǎn)3．氣壓式執(zhí)行元件氣壓式執(zhí)行元件除了用壓縮空氣作工作介質(zhì)外，與液壓式執(zhí)行元件沒(méi)有區(qū)別。氣壓驅(qū)動(dòng)雖可得到較大的驅(qū)動(dòng)力、行程和速度，但由于空氣粘性差，具有可壓縮性，故不能在定位精度要求較高的場(chǎng)合使用。2.2執(zhí)行元件的種類及性能

種類特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)電氣式

可用商業(yè)電源；信號(hào)與動(dòng)力傳送方向相同；有交流直流之分；注意使用電壓和功率。操作簡(jiǎn)便；編程容易；能實(shí)現(xiàn)定位伺服控制；響應(yīng)快、易與計(jì)算機(jī)（CPU）連接；體積小、動(dòng)力大、無(wú)污染。瞬時(shí)輸出功率大；過(guò)載差；一旦卡死，會(huì)引起燒毀事故；受外界噪音影響大。氣壓式

氣體壓力源壓力5~7×Mpa；要求操作人員技術(shù)熟練。氣源方便、成本低；無(wú)泄露而污染環(huán)境；速度快、操作簡(jiǎn)便。功率小、體積大、難于小型化；動(dòng)作不平穩(wěn)、遠(yuǎn)距離傳輸困難；噪音大；難于伺服。液壓式

液體壓力源壓力20~80×Mpa；要求操作人員技術(shù)熟練。輸出功率大，速度快、動(dòng)作平穩(wěn)，可實(shí)現(xiàn)定位伺服控制；易與計(jì)算機(jī)（CPU）連接。設(shè)備難于小型化；液壓源和液壓油要求嚴(yán)格；易產(chǎn)生泄露而污染環(huán)境。機(jī)電一體化系統(tǒng)對(duì)執(zhí)行元件的基本要求

（1）慣量小，動(dòng)力大。

（2）體積小，重量輕。

（3）安裝方便、便于維修維護(hù)。

（4）易于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制。

2.3電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)

常用電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)：

DC/AC電動(dòng)機(jī)、力矩電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)（脈沖）電動(dòng)機(jī)、變頻調(diào)速電動(dòng)機(jī)、開(kāi)關(guān)電磁電動(dòng)機(jī)以及其他電動(dòng)機(jī)（直流或交流脈寬調(diào)速電動(dòng)機(jī)、電磁伸縮元件）等。

常用伺服控制電動(dòng)機(jī)的控制方式主要有：開(kāi)環(huán)控制、半閉環(huán)控制、閉環(huán)控制三種。如圖所示數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)。

它由控制器、被控對(duì)象、反饋測(cè)量裝置等部分組成。機(jī)電一體化系統(tǒng)

對(duì)伺服控制電動(dòng)機(jī)的基本要求

為實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)、功率/能量、控制運(yùn)動(dòng)方式的轉(zhuǎn)換，對(duì)伺服控制電動(dòng)機(jī)提出了一些基本要求。（1）性能密度大。即功率密度Pw=P/G或比功率密度Pbw=(T2/J)/G大。（2）快速性好。加速度大、響應(yīng)特性好。（3）位置控制與速度控制精度高、調(diào)速范圍大、低速平穩(wěn)性好、分辨率高以及振動(dòng)噪音小。（4）能適應(yīng)頻繁啟動(dòng)，可靠性高、壽命長(zhǎng)。（5）易于與計(jì)算機(jī)對(duì)接，實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制。伺服控制電動(dòng)機(jī)基本特性

無(wú)論動(dòng)力用伺服控制電動(dòng)機(jī)，還是控制用伺服控制電動(dòng)機(jī)，功率—轉(zhuǎn)速—轉(zhuǎn)矩的電特性是電機(jī)重要的基本特性指標(biāo)之一。

對(duì)于伺服控制電機(jī)而言，恒轉(zhuǎn)矩工作特性是衡量電機(jī)調(diào)速性能的重要參數(shù)之一。

2.3.1直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)一、直流電機(jī)工作原理1.直流電機(jī)分類（1）根據(jù)勵(lì)磁相數(shù)（2）根據(jù)勵(lì)磁方式（3）根據(jù)電機(jī)結(jié)構(gòu)有刷直流電機(jī)：通過(guò)換向器和電刷改變電樞勵(lì)磁電流方向，實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。無(wú)刷直流電機(jī)：由電子換向器改變繞組勵(lì)磁電流方向和相序，實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。2.普通直流電機(jī)工作原理圖2-1直流電機(jī)模型3.無(wú)刷直流電機(jī)工作原理圖2-2無(wú)刷直流電機(jī)簡(jiǎn)圖二.直流電機(jī)機(jī)結(jié)構(gòu)1.普通直流流電機(jī)結(jié)構(gòu)圖2-3直流電機(jī)結(jié)構(gòu)構(gòu)1—風(fēng)扇；2—機(jī)座；3—電樞；4—主磁極；；5—刷架；；6—換向器器；7—接線線板；8—出出線盒；9——換向極；10—端蓋圖2-4直直流電機(jī)主主磁極1—固定主磁磁極的螺釘；；2—主磁極鐵鐵心；3—?jiǎng)?lì)磁繞組組圖2-5直直流電機(jī)換換向極換向極用來(lái)改改善換向，由由鐵心和套在在鐵心上的繞繞組構(gòu)成，如如圖2.5所所示。換向極極鐵心一般用用整塊鋼制成成，如換向要要求較高，則則用1.0mm～1.5mm厚的鋼鋼板疊壓而成成，其繞組中中流過(guò)的是電電樞電流。換換向極裝在相相鄰兩主極之之間，用螺釘釘固定在機(jī)座座上。1—換向極鐵鐵心；2—換換向極繞組圖2-6直直流電機(jī)電電刷裝置1—電刷；2—刷握；3—彈簧壓板板；4—座座圈；5—刷刷桿電刷與換向器器配合可以把把轉(zhuǎn)動(dòng)的電樞樞繞組電路和和外電路連接接并把電樞繞繞組中的交流流量轉(zhuǎn)變成電電刷端的直流流量。電刷裝裝置由電刷、、刷握、刷桿桿、刷桿架、、彈簧、銅辮辮構(gòu)成，如圖圖所示。電刷刷組的個(gè)數(shù)，，一般等于主主磁極的個(gè)數(shù)數(shù)。圖2-7直直流電機(jī)電電樞電樞鐵心是電電機(jī)磁路的一一部分，其外外圓周開(kāi)槽，，用來(lái)嵌放電電樞繞組。電電樞鐵心一般般用0.5mm厚、兩邊邊涂有絕緣漆漆的硅鋼片沖沖片疊壓而成成，如圖所示示。電樞鐵心心固定在轉(zhuǎn)軸軸或轉(zhuǎn)子支架架上。鐵心較較長(zhǎng)時(shí)，為加加強(qiáng)冷卻，可可把電樞鐵心心沿軸向分成成數(shù)段，段與與段之間留有有通風(fēng)孔。圖2-8直直流電機(jī)換換向器換向器是由多多個(gè)緊壓在一一起的梯形銅銅片構(gòu)成的一一個(gè)圓筒，片片與片之間用用一層薄云母母絕緣，電樞樞繞組各元件件的始端和末末端與換向片片按一定規(guī)律律連接，如圖圖所示。換向向器與轉(zhuǎn)軸固固定在一起。。2.無(wú)刷直流流電機(jī)結(jié)構(gòu)圖2-9無(wú)無(wú)刷直流電機(jī)結(jié)構(gòu)構(gòu)2.直流電電機(jī)PWM調(diào)調(diào)速原理圖2-10直流電機(jī)調(diào)速速結(jié)構(gòu)框圖圖2-11直流電機(jī)調(diào)速速結(jié)構(gòu)框圖3.PWM功率放大器器（a）單極性性功放（（b）帶動(dòng)力控控制的單極性性功放圖2-12單單極性PWM功放圖2-13直流電機(jī)H型型單極性PWM功放H型PWM功功率放大器圖2-15直流電機(jī)H型型雙極性PWM功放直流電機(jī)的調(diào)調(diào)速方式由于直流伺服服電機(jī)的機(jī)械械特性方程為為：式中，UC—電樞控制電電壓；R—電樞回路電電阻；Φ—每極磁通；；Ce、Ct—分別為電動(dòng)動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)常常數(shù)。由此，直流伺伺服電機(jī)的控控制方式如下下：（1）調(diào)壓調(diào)調(diào)速（變電樞樞電壓，恒轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩調(diào)速）（2）調(diào)磁調(diào)調(diào)速（變勵(lì)磁磁電流，恒功功率調(diào)速）（（3）改變電電樞回路電阻阻調(diào)速典型直流伺服服電動(dòng)機(jī)控制制數(shù)學(xué)模型步步進(jìn)電機(jī)驅(qū)驅(qū)動(dòng)一、步進(jìn)電機(jī)機(jī)工作原理1.步進(jìn)電電機(jī)分類（1）根據(jù)勵(lì)勵(lì)磁相數(shù)（2）根據(jù)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)反應(yīng)式（可變變磁阻式）：：由定子繞組組產(chǎn)生的反應(yīng)應(yīng)電磁力吸引引用軟磁鋼組組成的轉(zhuǎn)子作作步進(jìn)驅(qū)動(dòng)。。永磁式：由定定子繞組產(chǎn)生生的反應(yīng)電磁磁力吸引或排排斥由永磁材材料組成的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子作步進(jìn)驅(qū)驅(qū)動(dòng)?；旌鲜剑憾ㄗ幼由翔傆杏来糯朋w，定子和和轉(zhuǎn)子的導(dǎo)磁磁體和反應(yīng)式式步進(jìn)電機(jī)相相似，由二者者混合效應(yīng)驅(qū)驅(qū)動(dòng)。使機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)運(yùn)動(dòng)的裝置2.反應(yīng)式步步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)構(gòu)和工作原理理（1）反應(yīng)式式步進(jìn)電機(jī)結(jié)結(jié)構(gòu)和工作原原理圖2-16反反應(yīng)式步進(jìn)進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)根據(jù)相數(shù)及各各相通電順序序分：兩相兩兩拍，兩相四四拍，三相單單三拍，三相相雙三拍，三三相六拍等類類型。拍：從一相通通電到另一相相通電稱為一一拍；步距角：步進(jìn)進(jìn)電機(jī)每接受受一個(gè)脈沖，，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的的角度（a）兩相兩兩拍工作示意意（（b）兩兩相四拍工作作示意圖2-17反反應(yīng)式步進(jìn)進(jìn)電機(jī)工作模模擬圖2-18永永磁式步進(jìn)進(jìn)電機(jī)運(yùn)行模模擬（2）永磁式式步進(jìn)電機(jī)工工作原理二、步進(jìn)電機(jī)機(jī)的性能參數(shù)數(shù)1、齒距角ααz：轉(zhuǎn)子相鄰兩兩齒的夾角2、步距角αα：步進(jìn)電機(jī)機(jī)每接受一個(gè)個(gè)脈沖，轉(zhuǎn)子子轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)固固定的角度3、最大靜轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩Tmax：在規(guī)定的通通電相數(shù)下，，轉(zhuǎn)矩的最大大值Z：轉(zhuǎn)子的齒齒數(shù)m：定子繞組相數(shù)k：通電狀態(tài)系數(shù)K=1單拍或雙拍K=2單雙拍定子繞組每改改變一次通電電的方式，稱稱為“一拍””繞組的電流越越大，靜轉(zhuǎn)矩矩越大，一般般取TL=（30～50%）Tmax4、最高運(yùn)行行頻率fmax：5、最高啟動(dòng)動(dòng)頻率fqmax：步進(jìn)電機(jī)由由靜止?fàn)顟B(tài)不不失步達(dá)到穩(wěn)穩(wěn)速所允許的的最高輸入脈脈沖頻率（可可以是空載下下或有負(fù)載下下）步進(jìn)電機(jī)不失失步運(yùn)行時(shí)，，輸入脈沖的的最高頻率失步丟步：齒距數(shù)少于脈沖數(shù)越步：齒距數(shù)多于脈沖數(shù)6、失調(diào)角θθ：?jiǎn)蜗喽ㄗ幼油姇r(shí)，該該相定子齒與與轉(zhuǎn)子齒的中中心線不重合合所夾角三、步進(jìn)電機(jī)機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)構(gòu)成圖2-19步步進(jìn)電機(jī)驅(qū)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)四、脈沖分配配器1.步進(jìn)電機(jī)機(jī)的運(yùn)行模式式三相單三拍運(yùn)運(yùn)行圖2-20三三相單三拍運(yùn)運(yùn)行時(shí)序A->B->C->A->…圖2-21三三相雙三拍拍運(yùn)行時(shí)序AB->BC->CA->AB->…三相雙三拍運(yùn)運(yùn)行圖2-22三三相六拍運(yùn)運(yùn)行時(shí)序A->AB->B->BC->C->CA->A…三相六拍運(yùn)行行圖2-23三三相六拍脈脈沖分配器A->AB->B->BC->C->CA->A…2.分立器件件脈沖分配器器圖2-24CH250三相雙三拍拍脈沖分配器器A->AB->B->BC->C->CA->A…除CH250外，還有YB系列TTL集成脈沖沖分配器：YB013三三相，YB014四相，，YB015五相，YB016六相相……3.專用集成成脈沖分配器器圖2-25步步進(jìn)電機(jī)單單片機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件環(huán)行分配配器編碼定義義：0x01->0x03->0x02->0x06->0x04->0x05->0x01->…A->AB->B->BC->C->CA->A->…4.用單片機(jī)機(jī)實(shí)現(xiàn)脈沖分分配高低壓功率放放大器特點(diǎn)：具有高高壓驅(qū)動(dòng)，電電流增長(zhǎng)速度度快、前沿變變陡，電機(jī)的的扭矩和頻率率得到提高。特點(diǎn)：僅在脈脈沖開(kāi)始時(shí)接接通高壓電源源，其余時(shí)間間僅接通低壓壓電源供電。。具有功效高高、電流上升升率高、高速速運(yùn)轉(zhuǎn)性能好好，但波形陡陡有時(shí)存在過(guò)過(guò)沖現(xiàn)象，諧諧波豐富，在在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)時(shí)易產(chǎn)生振動(dòng)動(dòng)。（2）功率放大器功率放大器是是實(shí)現(xiàn)控制信信號(hào)與步進(jìn)電電機(jī)匹配的重重要組件。常見(jiàn)的步進(jìn)電電機(jī)功率放大大器的組成與與特點(diǎn)如下：：·單電壓功率放放大電路特點(diǎn)：電路結(jié)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但但串聯(lián)R2消消耗能量降低低放大功率；；電感較大使使電路對(duì)脈沖沖反應(yīng)較慢,輸出波形差差。主要用于于轉(zhuǎn)速要求不不高的小型步步進(jìn)電機(jī)控制制。3.電流檢測(cè)測(cè)型驅(qū)動(dòng)圖2-28電流檢測(cè)驅(qū)動(dòng)動(dòng)電路原理恒流斬波驅(qū)動(dòng)動(dòng)（a）恒流斬?cái)夭?qū)動(dòng)電路路（（b）電路波形形圖2-29恒流斬波驅(qū)動(dòng)動(dòng)電路4.細(xì)分驅(qū)動(dòng)動(dòng)圖2-30基于AD轉(zhuǎn)換換的細(xì)分驅(qū)動(dòng)動(dòng)原理及波形形細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路路（a）恒頻脈寬調(diào)制制細(xì)分電路（b）階梯波波形成圖2-31恒頻脈寬調(diào)制制細(xì)分電路六、步進(jìn)電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)參數(shù)設(shè)設(shè)計(jì)與選用1、脈沖當(dāng)量量δ：步進(jìn)電電機(jī)每接受一一個(gè)脈沖時(shí)，，工作臺(tái)走過(guò)過(guò)的位移單位為mm/pulseδ=0.001～0.0025精密機(jī)床0.005～0.01數(shù)控機(jī)床0.1～0.15一般機(jī)床角脈沖當(dāng)量δδα：就是步距角角α(°/pulse)當(dāng)通過(guò)中間傳傳動(dòng)裝置時(shí)，，角脈沖當(dāng)量量δα為：如下圖，步進(jìn)進(jìn)電機(jī)通過(guò)絲絲杠螺母副帶帶動(dòng)工作臺(tái)運(yùn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，其脈脈沖當(dāng)量δ為為：M驅(qū)動(dòng)器指令脈沖Z1Z2設(shè)計(jì)時(shí)，先根根據(jù)運(yùn)動(dòng)精度度選定δ，再再根據(jù)負(fù)載確確定步進(jìn)電機(jī)機(jī)的參數(shù)α，，并選定絲杠杠的導(dǎo)程p,計(jì)算出傳動(dòng)動(dòng)比i后，最最后設(shè)計(jì)傳動(dòng)動(dòng)齒輪的各參參數(shù)等。2、最最大靜靜轉(zhuǎn)矩矩Tmax與相數(shù)數(shù)、拍拍數(shù)一般根根據(jù)TL≤（30～～50%））Tmax選擇Tmax其中：：TL為把負(fù)負(fù)載折折合到到步進(jìn)進(jìn)電機(jī)機(jī)軸的的負(fù)載載力矩矩，若若相數(shù)數(shù)、拍拍數(shù)較較多，，可選選0.5，，否則則選0.3，考考慮控控制回回路的的復(fù)雜雜和經(jīng)經(jīng)濟(jì)程程度，，一般般取相相數(shù)較較少的的。3、最最高運(yùn)運(yùn)行頻頻率與與速度度關(guān)系系根據(jù)工工作臺(tái)臺(tái)的最最高速速度vmax選擇步步進(jìn)電電機(jī)最最高運(yùn)運(yùn)行頻頻率fmax得注意量量綱：vmax(m/min)步進(jìn)電電機(jī)的的加減減速性性能與與轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)慣量量所產(chǎn)產(chǎn)生的的慣性性力矩矩有關(guān)關(guān)慣性力力矩：：轉(zhuǎn)動(dòng)慣慣量和和角加加速度度越大大，步步進(jìn)電電機(jī)的的啟動(dòng)動(dòng)頻率率越低低，加加減速速性能能越差差，越越容易易失步步。通過(guò)減減小步步距角角和減減小轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)慣慣量改改善啟啟動(dòng)、、加減減速性性能5、電電機(jī)負(fù)負(fù)載轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩計(jì)計(jì)算作用在在步進(jìn)進(jìn)電機(jī)機(jī)軸的的總的的負(fù)載載轉(zhuǎn)矩矩按下下式計(jì)計(jì)算：：4、轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)慣慣量與與加減減速性性能其中：：Jm是電機(jī)機(jī)軸自自身的的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)慣量量（Kg.m2）Jd是系統(tǒng)統(tǒng)折算算到電電機(jī)軸軸的總總的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)慣慣量（（Kg.m2）是電機(jī)機(jī)啟動(dòng)動(dòng)、制制動(dòng)時(shí)時(shí)的角角加速速度（（rad/s2）F作作用在在工作作臺(tái)的的摩擦擦力（（N））FW作用在在工作作臺(tái)的的外力力（N）伺服系系統(tǒng)傳傳動(dòng)鏈鏈的總總效率率（取取0.7——0.85）絲杠螺螺母預(yù)預(yù)緊時(shí)時(shí)的傳傳動(dòng)效效率（（取0.9）F0絲杠螺螺母預(yù)預(yù)緊時(shí)時(shí)的力力（N）P是絲絲杠螺螺距（（mm）i是總總傳動(dòng)動(dòng)比步進(jìn)電電機(jī)的的驅(qū)動(dòng)動(dòng)與控控制步進(jìn)電電機(jī)的的驅(qū)動(dòng)動(dòng)電路路：主要要由脈脈沖分分配器器和功功率放放大器器兩部部份組組成。。變頻控控制信信號(hào)：主要要有脈脈沖頻頻率信信號(hào)和和方向向控制制信號(hào)號(hào)。步進(jìn)電電機(jī)驅(qū)驅(qū)動(dòng)電電路的的組成成（1）環(huán)形脈脈沖分分配器器由于步步進(jìn)電電機(jī)的的工作作原理理是各各繞組組必須須按一一定的的順序序通電電變化化才能能正常常工作作（ABCAB…………；AABBBCCCAAABB…………），，完成成這種通通電順順序變變化規(guī)規(guī)律的的部件件稱為為環(huán)形形脈沖沖分配配器。。實(shí)現(xiàn)現(xiàn)脈沖沖環(huán)形形分配配的方方法主主要有有三種種：軟件分分頻——可充分分利用用計(jì)算算機(jī)資資源降降低硬硬件成成本，，可適適用多多相脈脈沖分分配，，但將將占用用計(jì)算算機(jī)運(yùn)運(yùn)行時(shí)時(shí)間，，影響響步進(jìn)進(jìn)電機(jī)機(jī)的運(yùn)運(yùn)行速速度。。IC集成電電路分分頻（（DDT分頻器器）——靈活性性強(qiáng)，，可搭搭接成成任意意通電電順序序的環(huán)環(huán)形分分配器器，不不站用用計(jì)算算機(jī)的的工作作時(shí)間間。CH250管角定定義與與三相相六拍拍工作作狀態(tài)態(tài)的接接線圖圖專用環(huán)環(huán)形分分頻器器——使使用方方便，，接口口簡(jiǎn)單單，專專業(yè)化化生產(chǎn)產(chǎn)質(zhì)量量可靠靠，成成本低低等。。如：：CH250三三相繞繞組分分頻器器；；L297和PMM8714兩相相繞組組分頻頻器；；PMM8713五五相繞繞組電電機(jī)分分頻器器等。。3.5交流（（AC）伺伺服電動(dòng)動(dòng)機(jī)及及其驅(qū)驅(qū)動(dòng)（1））常用交交流伺伺服電電動(dòng)機(jī)機(jī)永磁同同步型型（SM））、電磁感感應(yīng)型型（IM））伺服電電動(dòng)機(jī)機(jī)。（2））基本本工作作原理理檢測(cè)交流伺伺服電電動(dòng)機(jī)機(jī)（SM型/IM型））氣隙隙磁場(chǎng)場(chǎng)的大大小和和方向向，用用電力力電子子轉(zhuǎn)化化器代代替整整流子子和電電刷，，通過(guò)過(guò)控制制與氣氣隙磁磁場(chǎng)方方向相相同的的磁化化電流流和與與與氣氣隙磁磁場(chǎng)方方向相相垂直直的等等效電電流的的方法法，最最終控控制交流伺伺服電電動(dòng)機(jī)機(jī)主磁磁通量量大小小和轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)對(duì)電電機(jī)的的有效效控制制，簡(jiǎn)簡(jiǎn)稱矢矢量控控制方方法。。1）永永磁同同步型型（SM））轉(zhuǎn)子子由由永永磁磁構(gòu)構(gòu)成成，，不不需需磁磁化化控控制制電電流流，，只只需需檢檢測(cè)測(cè)磁磁鐵鐵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子位位置置和和定定子子繞繞組組磁磁通通矢矢量量控控制制電電流流，，實(shí)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)對(duì)對(duì)電電機(jī)機(jī)主主磁磁通通矢矢量量電電流流的的控控制制，，從從而而獲獲得得對(duì)對(duì)電電機(jī)機(jī)的的速速度度和和位位置置控控制制。。永磁磁同同步步（（SM））型型伺伺服服電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)控控制制框框圖圖CONV.——整整流流器器；；SM——同同步步電電機(jī)機(jī)；；INV.變變換換器器；；PS——磁磁極極位位置置檢檢測(cè)測(cè)器器；；REF——速速度度基基準(zhǔn)準(zhǔn)；；IGF——電電流流函函數(shù)數(shù)發(fā)發(fā)生生器器；；SC——速速度度放放大大器器；；CC——電電流流放放大大器器；；RD——速速度度變變換換器器；；PWM——脈脈寬寬調(diào)調(diào)制制器器；——再再生生電電力力吸吸收收電電路路。。2））感感應(yīng)應(yīng)（（IM））型型伺伺服服電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)控控制制框框圖圖3））交流流伺伺服服電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)的的矢矢量量控控制制r1,X1——定定子子繞繞組組阻阻抗抗和和漏漏抗抗；；r2,X2——轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子繞繞組組阻阻抗抗和和漏漏抗抗；；rm,Xm——鐵鐵芯芯等等效效阻阻抗抗和和主主磁磁通通所所對(duì)對(duì)應(yīng)應(yīng)電電抗抗；；Im——負(fù)負(fù)載載范范圍圍內(nèi)內(nèi)不不變變。。S——轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)差差率率2.4直直線線電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)設(shè)想想把把旋旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)自自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子軸軸至至定定子子外外圓圓周周沿沿徑徑向向A——A'剖剖開(kāi)開(kāi)，，轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子和和定定子子都都展展成成直直條條狀狀，，就就成成了了直直線線電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)。。按機(jī)機(jī)械械特特性性可可分分為為:推力力型型電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)沖量量型型電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)功率率型型電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)直線線電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)應(yīng)應(yīng)用用直線線電電機(jī)機(jī)可可替替代代的的運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)形形式式直線線電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)的的分分類類按機(jī)機(jī)械械特特性性可可分分為為1)推推力力型型電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)：：也也稱稱力力電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)。。這這類類作作往往復(fù)復(fù)運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)的的直直線線電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)要要求求起起動(dòng)動(dòng)推推力力很很大大。。2））沖沖量量型型電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)：：也也稱稱能能電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)。。這這類類電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)的的瞬瞬時(shí)時(shí)功功率率很很大大3））功功率率型型電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)：：也也稱稱功功電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)。。長(zhǎng)長(zhǎng)距距離離或或長(zhǎng)長(zhǎng)時(shí)時(shí)連連續(xù)續(xù)運(yùn)運(yùn)行行，，要要求求功功率率因因數(shù)數(shù)高高，，主主要要用用于于以以一一定定的的速速度度拖拖動(dòng)動(dòng)負(fù)負(fù)載載直線線電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)的的結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)有有平平面面型型和和管管型型兩兩類類，，平平面面型型又又分分為為單單邊邊型型和和雙雙邊邊型型兩兩種種，，管管型型有有圓圓管管型型和和方方型型兩兩種種。。直線線電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)的的特特點(diǎn)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)點(diǎn)：：1.可可直直接接產(chǎn)產(chǎn)生生直直線線運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)，，不不需需要要運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換換，，使使機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)簡(jiǎn)簡(jiǎn)化化，，便便于于控控制制，，系系統(tǒng)統(tǒng)可可靠靠性性提提高高。。2.瞬瞬時(shí)時(shí)線線速速度度很很高高時(shí)時(shí)，，零零部部件件不不受受離離心心力力的的作作用用。。3.定定子子和和動(dòng)動(dòng)子子之之間間的的電電磁磁推推力力可可消消除除運(yùn)運(yùn)行行中中的的機(jī)機(jī)械械接接觸觸，，因因而而機(jī)機(jī)械械功功率率損損耗耗和和磨磨損損可可減減到到很很小小。。4.由于于無(wú)機(jī)械械接觸，，噪聲較較小。5.平面面型直線線電動(dòng)機(jī)機(jī)容易散散熱，容容量大的的直線電電動(dòng)機(jī)常常不需要要附加冷冷卻裝置置。缺點(diǎn)：1.有所所謂邊端端效應(yīng)，，因?yàn)榇糯怕烽_(kāi)斷斷，銅損損和漏抗抗壓降大大。2.因?yàn)闉闅庀洞蟠?，功率率因?shù)比比同樣容容量的旋旋轉(zhuǎn)電動(dòng)動(dòng)機(jī)低。。思考題直流電動(dòng)動(dòng)機(jī)的電電磁轉(zhuǎn)矩矩由哪些些因素決決定？直流電動(dòng)動(dòng)機(jī)有哪哪幾種調(diào)調(diào)速方式式？交流異步步電動(dòng)機(jī)機(jī)的電磁磁轉(zhuǎn)矩由由哪些因因素決定定？為什么異異步電動(dòng)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩增大大而下降降才能穩(wěn)穩(wěn)定運(yùn)行行？交流異步步電動(dòng)機(jī)機(jī)有哪幾幾種調(diào)速速方式？？步進(jìn)電動(dòng)動(dòng)機(jī)有哪哪些特點(diǎn)點(diǎn)？步進(jìn)電動(dòng)動(dòng)機(jī)有哪哪些主要要指標(biāo)？？直線電動(dòng)動(dòng)機(jī)有哪哪些特點(diǎn)點(diǎn)？可用用于簡(jiǎn)化化哪些運(yùn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)？磁致伸縮縮式附：工業(yè)業(yè)機(jī)器人人末端執(zhí)執(zhí)行器圓弧開(kāi)合合型2.5微微動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)基本要求求：1)低摩擦、、高靈敏敏度，最最小移動(dòng)動(dòng)量達(dá)到到使用要要求；2)傳動(dòng)動(dòng)平穩(wěn)、、可靠，，無(wú)空程程和爬行行，有足足夠的剛剛度，制制動(dòng)后能能保持穩(wěn)穩(wěn)定的位位置；3)抗干干擾能力力強(qiáng)，快快速響應(yīng)應(yīng)性好；；4）具有好好的動(dòng)特特性,即即具頻響響高；5)良好好的結(jié)構(gòu)構(gòu)工藝性性；6）應(yīng)能實(shí)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)動(dòng)控制。。圓弧平行行開(kāi)合型型直線平行行開(kāi)合型型特種末端端執(zhí)行器器真空吸附附手電磁吸附附手靈巧手液壓與氣氣動(dòng)執(zhí)行行裝置的的組成液壓與氣氣動(dòng)執(zhí)行行裝置分分別以液液體和氣氣體作為為工作介介質(zhì)進(jìn)行行能量傳傳動(dòng)和控控制，通通常，它它們由不不同的元元件（如如閥、缸缸、馬達(dá)達(dá)、泵、、管路等等）構(gòu)成成基本回回路，進(jìn)進(jìn)而組成成為有機(jī)機(jī)整體。。液壓與氣氣動(dòng)執(zhí)行行裝置一一般由四四部分組組成：：液壓與氣氣動(dòng)執(zhí)行行裝置的的組成能源裝置置：將機(jī)械能能轉(zhuǎn)換為為流體的的壓力能能的裝置置，常見(jiàn)見(jiàn)的設(shè)備備包括空空氣壓縮縮機(jī)和液液壓泵。。執(zhí)行元件件：將流體的的壓力能能轉(zhuǎn)換為為機(jī)械能能輸出的的裝置，，它可以以是做直直線運(yùn)動(dòng)動(dòng)的液壓壓缸或氣氣缸，也也可以是是做回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的的液壓馬馬達(dá)或氣氣壓馬達(dá)達(dá)。控制元件件：對(duì)系統(tǒng)中中流體壓壓力、流流量和流流動(dòng)方向向進(jìn)行控控制或調(diào)調(diào)節(jié)的裝裝置，還還包括實(shí)實(shí)現(xiàn)信號(hào)號(hào)轉(zhuǎn)換、、邏輯運(yùn)運(yùn)算等功功能的信信號(hào)控制制元件，，主要是是指各種種閥。輔助元件件：保證系統(tǒng)統(tǒng)正常運(yùn)運(yùn)行的輔輔助裝置置，如液液壓系統(tǒng)統(tǒng)的蓄能能器、濾濾油器、、油箱和和管件以以及氣動(dòng)動(dòng)系統(tǒng)的的空氣過(guò)過(guò)濾器、、油霧器器、消聲聲器等。。液壓與氣氣壓傳動(dòng)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)點(diǎn)液壓傳動(dòng)動(dòng)具備有有功率密度度大的突出優(yōu)優(yōu)點(diǎn)。在在同等輸輸出功率率下具有有體積小小、質(zhì)量量小、運(yùn)運(yùn)動(dòng)慣性性小、動(dòng)動(dòng)態(tài)性能能好的特特點(diǎn)。液壓與氣氣動(dòng)元件件的布置置不受嚴(yán)嚴(yán)格的空空間位置置限制，，系統(tǒng)中中各部分分用管道道連接，，布局安安裝有很很大的靈靈活性，，能構(gòu)成成用其它它方法難難以組成成的復(fù)雜雜系統(tǒng)。?？梢栽谶\(yùn)運(yùn)行過(guò)程程中實(shí)現(xiàn)現(xiàn)大范圍圍的無(wú)級(jí)級(jí)調(diào)速。。減速比比可達(dá)2000：1。。液壓傳動(dòng)動(dòng)和液氣氣聯(lián)動(dòng)傳傳遞運(yùn)動(dòng)動(dòng)均勻平平穩(wěn)，易易于實(shí)現(xiàn)現(xiàn)快速啟啟動(dòng)、制制動(dòng)和頻頻繁的換換向。操作控制制方便，，易于實(shí)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)動(dòng)控制、、中遠(yuǎn)距距離控制制、過(guò)載載保護(hù)。。液壓與氣氣動(dòng)元件件屬機(jī)械械工業(yè)基基礎(chǔ)件，，標(biāo)準(zhǔn)化化、系列列化、通通用化程程度較高高，有利利于縮短短機(jī)器的的設(shè)計(jì)、、制造周周期和降降低成本本。此外，氣氣壓傳動(dòng)動(dòng)還有以以空氣做做工作介介質(zhì)，處處理方便便、無(wú)介介質(zhì)費(fèi)用用、泄漏漏污染環(huán)環(huán)境小、、不需要要考慮介介質(zhì)變質(zhì)質(zhì)及補(bǔ)充充等問(wèn)題題等突出出的優(yōu)點(diǎn)點(diǎn)。液壓與氣氣壓傳動(dòng)動(dòng)的缺點(diǎn)點(diǎn)在傳動(dòng)過(guò)過(guò)程中，，能量需需經(jīng)兩次次轉(zhuǎn)換，，傳動(dòng)效效率偏低低。由于傳動(dòng)動(dòng)介質(zhì)的的可壓縮縮性和泄泄漏等因因素的影影響，不不能嚴(yán)格格保證定定比傳動(dòng)動(dòng)。液壓傳動(dòng)動(dòng)性能對(duì)對(duì)溫度比比較敏感感，油溫溫變化會(huì)會(huì)引起液液壓油的的粘度變變化，從從而影響響運(yùn)動(dòng)速速度；系系統(tǒng)不能能在高溫溫下工作作，采用用石油基基液壓油油作傳動(dòng)動(dòng)介質(zhì)時(shí)時(shí)還需注注意防火火問(wèn)題。。液壓與氣氣動(dòng)元件件制造精精度高，，系統(tǒng)工工作過(guò)程程中發(fā)生生故障不不易診斷斷。2.5.1能源源裝置液壓能源源裝置氣動(dòng)能源源裝置2.5.1.1液壓能能源裝置置液壓泵利利用容積積大小的的變化吸吸油和壓壓油，將將機(jī)械能能轉(zhuǎn)變成成液壓能能，是液液壓系統(tǒng)統(tǒng)的主要要能源裝裝置。液壓泵的的種類很很多，按按其結(jié)構(gòu)構(gòu)型式，，主要有有齒輪泵泵、葉片片泵、柱柱塞泵等等類型。。液壓泵的的分類按照泵的的排量能能否改變變，液壓壓泵分為為定量泵泵和變量量泵。常用液壓壓泵的主主要性能能性能外嚙合齒輪泵雙作用葉片泵限壓式變量葉片泵徑向柱塞泵軸向柱塞泵額定壓力/MPa低壓(2.5~1.6)中壓(6.3~16)中壓(6.3~16)高壓(10~20)高壓(21~40)流量調(diào)節(jié)不能不能能能能總效率/(%)低(63~87)較高(65~82)高(85~92)高(81~83)高(81~88)輸出流量脈動(dòng)最大小一般一般一般自吸性能好較差較差差差對(duì)油污染的敏感性不敏感較敏感較敏感敏感敏感噪聲大小較大大大常用泵符符號(hào)液壓泵是是向液壓壓系統(tǒng)提提供一定定流量和和壓力的的油液的的動(dòng)力元元件，它它是每個(gè)個(gè)液壓系系統(tǒng)不可可缺少的的核心元元件，合合理的選選好液壓壓泵對(duì)于于降低液液壓系統(tǒng)統(tǒng)的能耗耗、提高高系統(tǒng)的的效率、、降低噪噪聲、改改善工作作性能和和保證系系統(tǒng)的可可靠工作作都十分分重要a)單單向定量量泵b)雙向向定量泵泵c)單向變變量泵d)雙雙向變量量泵液壓泵的的選擇選擇液壓壓泵的原原則是：：根據(jù)主主機(jī)工況況、功率率大小和和系統(tǒng)對(duì)對(duì)工作性性能的要要求，首首先確定定的壓泵泵的類型型，然后后按系統(tǒng)統(tǒng)所要求求的壓力力、流量量大小確確定其規(guī)規(guī)格型號(hào)號(hào)。一般在負(fù)負(fù)載小、、功率小小、精度度要求不不高的機(jī)機(jī)械設(shè)備備中，可可用價(jià)格格便宜的的齒輪泵泵、雙作作用葉片片泵；精度較高高的機(jī)械械設(shè)備（（如磨床床）可用用螺桿泵泵、雙作作用葉片片泵；在在負(fù)載較較大并有有快速和和慢速工工作行程程的機(jī)械械設(shè)備中中（如組組合機(jī)床床）可使使用限壓壓式變量量葉片泵泵；負(fù)載大、、功率大大的機(jī)械械設(shè)備（（如龍門(mén)門(mén)刨床、、拉床））可使用用柱塞泵泵，對(duì)于于功率密密度要求求高、結(jié)結(jié)構(gòu)復(fù)雜雜的系統(tǒng)統(tǒng)（如飛飛機(jī)發(fā)動(dòng)動(dòng)機(jī)地面面模擬系系統(tǒng)）也也多采用用價(jià)格昂昂貴的柱柱塞泵；；而機(jī)械設(shè)設(shè)備的輔輔助裝置置，如機(jī)機(jī)床送料料、夾緊緊等不重重要的地地方，可可使用價(jià)價(jià)廉的齒齒輪泵。。液壓泵的的選擇選擇液壓壓泵時(shí)，，按下式式確定液液壓泵的的油壓pp:式中，p1為執(zhí)行液液壓件最最大工作作油壓；；為為進(jìn)進(jìn)油沿程程油壓損損失。按下式選取液液壓泵供油量（流量量）qp:式中，為為各個(gè)執(zhí)行行液壓件同時(shí)時(shí)工作時(shí)所需需的最大流量量；K為考慮系統(tǒng)泄泄漏的修正系系數(shù)；qmin為溢流閥所需需最小溢流量量。液壓泵的功率P為(液壓泵總效效率為ηp)2.5.1.2氣動(dòng)能源源裝置空氣壓縮機(jī)是是氣動(dòng)執(zhí)行裝裝置的動(dòng)力源源，它把電機(jī)機(jī)輸出的機(jī)械械能轉(zhuǎn)換成氣氣壓能輸送給給氣動(dòng)系統(tǒng)。?？諝鈮嚎s機(jī)的的種類很多，，但按工作原原理主要可分分為容積式和和速度式（葉葉片式）兩類類。在容積式式壓縮機(jī)中，，氣體壓力的的提高是由于于壓縮機(jī)內(nèi)部部的工作容積積被縮小，使使單位體積內(nèi)內(nèi)氣體的分子子密度增加而而形成的；而而在速度式壓壓縮機(jī)中，氣氣體壓力的提提高是由于氣氣體分子在高高速流動(dòng)時(shí)突突然受阻而停停滯下來(lái)，使使動(dòng)能轉(zhuǎn)化為為壓力能而達(dá)達(dá)到的。氣動(dòng)能源裝置置空氣壓縮機(jī)是是氣動(dòng)執(zhí)行裝裝置的動(dòng)力源源，它把電機(jī)機(jī)輸出的機(jī)械械能轉(zhuǎn)換成氣氣壓能輸送給給氣動(dòng)系統(tǒng)。?？諝鈮嚎s機(jī)的的種類很多，，但按工作原原理主要可分分為容積式和和速度式（葉葉片式）兩類類。在容積式式壓縮機(jī)中，，氣體壓力的的提高是由于于壓縮機(jī)內(nèi)部部的工作容積積被縮小，使使單位體積內(nèi)內(nèi)氣體的分子子密度增加而而形成的；而而在速度式壓壓縮機(jī)中，氣氣體壓力的提提高是由于氣氣體分子在高高速流動(dòng)時(shí)突突然受阻而停停滯下來(lái)，使使動(dòng)能轉(zhuǎn)化為為壓力能而達(dá)達(dá)到的。容積式壓縮機(jī)機(jī)按結(jié)構(gòu)不同同又可分為活活塞式、膜片片式和螺桿式式等；速度式式按結(jié)構(gòu)不同同可分為離心心式和軸流式式等，目前，，使用最廣泛泛的是活塞式式壓縮機(jī)。氣動(dòng)能源裝置置一般規(guī)定：排排氣量大于或或等于6~12m3/min時(shí)，，就應(yīng)獨(dú)立設(shè)設(shè)置壓縮空氣氣站；若排氣氣量低于6m3/min時(shí)，，可將壓縮機(jī)機(jī)或氣泵直接接安裝在主機(jī)機(jī)旁。氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)所使用的壓壓縮空氣必須須經(jīng)過(guò)干燥和和凈化處理，，因?yàn)閴嚎s空空氣中的水分分、油污和灰灰塵等雜質(zhì)會(huì)會(huì)混合而成膠膠體渣質(zhì)，若若不經(jīng)處理而而直接進(jìn)入管管路系統(tǒng)時(shí)，，可能會(huì)造成成不良后果。?？諝鈮嚎s機(jī)的的圖形符號(hào)空氣壓縮機(jī)的的選擇選擇空氣壓縮縮機(jī)的主要性性能指標(biāo)是工工作壓力的額額定排氣量應(yīng)應(yīng)大于氣動(dòng)系系統(tǒng)的工作壓壓力和所需的的自由空氣消消耗量。供氣氣量q為式中，qmax為系統(tǒng)中一臺(tái)臺(tái)設(shè)備的最大大自由空氣消消耗量；Z為系統(tǒng)中氣動(dòng)動(dòng)設(shè)備數(shù)量；；Kl為漏損系數(shù)，，一般取1.15~1.5；K2為備用系數(shù)，，一般取1.3~1.6；φ為利用系數(shù)，，Z越大越低，對(duì)對(duì)應(yīng)Z＝l~80，，有φ=1.0~0.4執(zhí)執(zhí)行元件液壓執(zhí)行元件件液壓馬達(dá)液壓缸氣動(dòng)執(zhí)行元件件氣動(dòng)馬達(dá)氣缸2.5液壓執(zhí)執(zhí)行元件液壓執(zhí)行元件件是將液壓泵泵提供的液壓壓能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)機(jī)械能的能量量轉(zhuǎn)換裝置，，主要包括液液壓缸和液壓壓馬達(dá)。液壓馬達(dá)習(xí)慣慣上是指輸出出旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的的液壓執(zhí)行元元件，而把輸輸出直線運(yùn)動(dòng)動(dòng)（包括輸出出擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)））的液壓執(zhí)行行元件稱為液液壓缸。常用的液壓馬馬達(dá)的符號(hào)(a)單作作用定量馬達(dá)達(dá)(b)雙作作用定量馬達(dá)達(dá)(c)單單作用變量馬馬達(dá)液壓馬達(dá)從能量轉(zhuǎn)換的的觀點(diǎn)來(lái)看，，液壓馬達(dá)與與液壓泵是可可逆工作的液液壓元件。。因?yàn)樗鼈兙呔哂型瑯拥幕窘Y(jié)構(gòu)要素素——密閉而而又可以周期期變化的容積積和相應(yīng)的配配油機(jī)構(gòu)。但是，由于液液壓馬達(dá)和液液壓泵的工作作條件不同，，對(duì)它們的性性能要求也不不一樣，所以以同類別的液液壓馬達(dá)和液液壓泵之間，，仍存在許多多差別。首先液壓馬達(dá)達(dá)應(yīng)能夠正、、反轉(zhuǎn)，因而而要求其內(nèi)部部結(jié)構(gòu)對(duì)稱；；液壓馬達(dá)的的轉(zhuǎn)速范圍需需要足夠大，，特別對(duì)它的的最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速有一定的的要求，因此此，它通常都都采用滾動(dòng)軸軸承或靜壓滑滑動(dòng)軸承。其次液壓馬達(dá)達(dá)由于在輸入入壓力油條件件下工作，因因而不必具備備自吸能力，，但需要一定定的初始密封封性，才能提提供必要的起起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。液壓馬達(dá)的分分類液壓馬達(dá)按其其結(jié)構(gòu)類型來(lái)來(lái)分可以分為為齒輪式、葉葉片式、柱塞塞式和其它型型式。按液壓馬達(dá)的的額定轉(zhuǎn)速分分為高速和低低速兩大類。。額定轉(zhuǎn)速高于于500r／／min屬于于高速液壓馬馬達(dá)，額定轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速低于500r／min的屬于低低速液壓馬達(dá)達(dá)。高速液壓馬達(dá)達(dá)的基本型式式有齒輪式、、螺桿式、葉葉片式和軸向向柱塞式等。。它們的主要要特點(diǎn)是轉(zhuǎn)速速較高、轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)慣量小，便便于啟動(dòng)和制制動(dòng)，調(diào)節(jié)（（調(diào)速及換向向）靈敏度高高。低速液壓馬達(dá)達(dá)的基本型式式是徑向柱塞塞式，主要特特點(diǎn)是排量大大、體積大、、轉(zhuǎn)速低（有有時(shí)可達(dá)每分分鐘幾轉(zhuǎn)甚至至零點(diǎn)幾轉(zhuǎn)）），可直接與與工作機(jī)構(gòu)連連接，不需要要減速裝置，，使傳動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)大為簡(jiǎn)化，，通常低速液液壓馬達(dá)輸出出轉(zhuǎn)矩較大（（可達(dá)幾千到到幾萬(wàn)N·m），所以又又稱為低速大大轉(zhuǎn)矩液壓馬馬達(dá)。液壓馬達(dá)規(guī)格格的參數(shù)液壓馬達(dá)的實(shí)實(shí)際角速度ωm為：式中，qm為液壓馬達(dá)實(shí)實(shí)際流量；Vm為液壓馬達(dá)每每轉(zhuǎn)排量；η為容積效率。。液壓馬達(dá)的輸輸出轉(zhuǎn)矩Tm為式中，pm為液壓馬達(dá)的的油壓；ηm為液壓馬達(dá)的的機(jī)械效率。。液壓馬達(dá)的輸輸入功率為Pim=pmqm液壓馬達(dá)的輸輸出功率為Pom=Tmωm液壓馬達(dá)規(guī)格格的選擇在伺服系統(tǒng)中中，既要求大大功率又要求求快速響應(yīng)的的情況極少。。因此在負(fù)載和和功率比較大大的情況下，，液壓馬達(dá)規(guī)規(guī)格的選擇主主要是滿足負(fù)負(fù)載要求，而而在要求響應(yīng)應(yīng)快的小負(fù)載載或完成計(jì)算算功能的液壓壓伺服系統(tǒng)中中，液壓馬達(dá)達(dá)的規(guī)格就根根據(jù)液壓固有有頻率值來(lái)確確定。(1)按最最大功率或最最大負(fù)載力矩矩選擇為了使動(dòng)力元元件在整個(gè)工工作循環(huán)中都都能滿足負(fù)載載要求，應(yīng)使使其輸出特性性曲線能包圍圍全部負(fù)載曲曲線。按照負(fù)載匹配配條件，有：：式中TL*為最大功率點(diǎn)點(diǎn)的負(fù)載力矩矩；ωL*為最大功率點(diǎn)點(diǎn)的負(fù)載速度度；ps為供油壓力；；qom為伺服閥空載載流量；Dm為液壓馬達(dá)每每弧度排量，，Dm=Vm/2π若按最大負(fù)載載力矩選擇，，則通過(guò)對(duì)系系統(tǒng)工作循環(huán)環(huán)分析，作出出位移、速度度、加速度時(shí)時(shí)間圖，再按按負(fù)載條件就就可求出負(fù)載載力矩時(shí)間圖圖，從而確定定出最大負(fù)載載轉(zhuǎn)矩。或或(2)根據(jù)據(jù)液壓固有頻頻率選擇：需要針對(duì)特定定的系統(tǒng)，在在確定系統(tǒng)的的固有頻率ωh后，計(jì)算出馬馬達(dá)的每弧度度排量，從而而確定馬達(dá)的的規(guī)格。如對(duì)對(duì)于四通閥控控液壓馬達(dá)組組合，Dm計(jì)算公式為：：式中，Vt為液壓馬達(dá)兩兩腔的總?cè)莘e積；Ke為油液等效體體積模量；Jt為折算到液壓壓馬達(dá)軸上的的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。。液壓固有頻率率根據(jù)系統(tǒng)要要求的頻寬確確定，可以根根據(jù)經(jīng)驗(yàn)推斷斷。液壓缸液壓缸是將液液體的壓力能能轉(zhuǎn)換成機(jī)械械能，用于驅(qū)驅(qū)動(dòng)工作機(jī)構(gòu)構(gòu)作直線往復(fù)復(fù)運(yùn)動(dòng)或往復(fù)復(fù)擺動(dòng)的液壓壓執(zhí)行元件。。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單單、工作可靠靠，與杠桿、、連桿、齒輪輪齒條、棘輪輪棘爪、凸輪輪等機(jī)構(gòu)配合合能實(shí)現(xiàn)多種種機(jī)械運(yùn)動(dòng)，，在液壓系統(tǒng)統(tǒng)中得到廣泛泛的應(yīng)用。液壓缸按其結(jié)結(jié)構(gòu)形式，可可以分為活塞塞缸、柱塞缸缸和擺動(dòng)缸三三類。活塞缸缸和柱塞缸實(shí)實(shí)現(xiàn)直線住復(fù)復(fù)運(yùn)動(dòng)，輸出出推力和速度度，擺動(dòng)缸則則能實(shí)現(xiàn)小于于360°的的往復(fù)擺動(dòng)，，輸出轉(zhuǎn)矩和和角速度。液壓缸的符號(hào)號(hào)及說(shuō)明液壓缸規(guī)格的的選擇原則液壓缸規(guī)格的的選擇原則與與液壓馬達(dá)相相同，只要把把式(5.7)和式(5.8)中的的Dm換成Ap（液壓缸活塞塞有效面積）），TL*換成大功率點(diǎn)點(diǎn)的負(fù)載力，，ωL*換成最大功率率點(diǎn)的負(fù)載速速度；式(5.9)中，把Jt換成負(fù)載質(zhì)量量m，Dm換成Ap，就可以計(jì)算算出Ap，再確定液壓壓缸的規(guī)格。。一般說(shuō)來(lái)，閥閥控液壓缸的的液壓固有頻頻率隨活塞行行程變化。當(dāng)當(dāng)行程較長(zhǎng)時(shí)時(shí)，固有頻率率就降低。此此時(shí)宜用液壓壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，，通過(guò)絲杠或或齒輪齒條裝裝置把旋轉(zhuǎn)運(yùn)運(yùn)動(dòng)變成直線線運(yùn)動(dòng)。2.5.2.2氣動(dòng)執(zhí)行行元件氣動(dòng)執(zhí)行元件件是將壓縮空空氣的壓力能能轉(zhuǎn)化為機(jī)械械能的元件，，它驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)實(shí)現(xiàn)直線往往復(fù)、擺動(dòng)或或回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，，其輸出為力力（轉(zhuǎn)矩）和和速度（角速速度），主要要包括氣缸和和氣動(dòng)馬達(dá)。。常用的氣動(dòng)馬馬達(dá)的符號(hào)常用的氣缸符符號(hào)氣動(dòng)馬達(dá)氣動(dòng)馬達(dá)將壓壓縮空氣的壓壓力能轉(zhuǎn)換成成旋轉(zhuǎn)的機(jī)械械運(yùn)動(dòng)，在氣氣壓傳動(dòng)中使使用最廣泛的的是葉片式和和活塞式氣動(dòng)動(dòng)馬達(dá)。由于于氣氣動(dòng)動(dòng)馬馬達(dá)達(dá)具具有有一一些些比比較較突突出出的的特特點(diǎn)點(diǎn)，，在在某某些些工工業(yè)業(yè)場(chǎng)場(chǎng)合合，，它它比比電電動(dòng)動(dòng)馬馬達(dá)達(dá)和和液液壓壓馬馬達(dá)達(dá)更更適適用用，，這這些些特特點(diǎn)點(diǎn)是是：：具有有防防爆爆性性能能。。由由于于氣氣動(dòng)動(dòng)馬馬達(dá)達(dá)的的工工作作介介質(zhì)質(zhì)————空空氣氣本本身身的的特特性性和和結(jié)結(jié)構(gòu)構(gòu)設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)上上的的考考慮慮，，能能夠夠在在工工作作中中不不產(chǎn)產(chǎn)生生火火花花，，故故適適合合于于有有爆爆炸炸、、高高溫溫、、灰灰塵塵的的場(chǎng)場(chǎng)合合，，并并能能用用于于空空氣氣極極潮潮濕濕的的環(huán)環(huán)境境，，而而無(wú)無(wú)漏漏電電的的危危險(xiǎn)險(xiǎn)。。馬達(dá)達(dá)本本身身的的軟軟特特性性使使之之能能長(zhǎng)長(zhǎng)期期滿滿載載工工作作，，溫溫升升較較小小，，且且有有過(guò)過(guò)載載保保護(hù)護(hù)的的性性能能。。有較較高高的的起起動(dòng)動(dòng)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩矩，，能能帶帶載載啟啟動(dòng)動(dòng)。。換向向容容易易，，操操作作簡(jiǎn)簡(jiǎn)單單，，可可以以實(shí)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)無(wú)無(wú)級(jí)級(jí)調(diào)調(diào)速速。。與電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)相相比比，，單單位位功功率率尺尺寸寸小小，，重重量量輕輕，，適適用用于于安安裝裝在在位位置置狹狹小小的的場(chǎng)場(chǎng)合合及及手手工工工工具具上上。。但氣氣動(dòng)動(dòng)馬馬達(dá)達(dá)也也具具有有輸輸出出功功率率小小，，耗耗氣氣量量大大，，效效率率低低、、噪噪聲聲大大和和易易產(chǎn)產(chǎn)生生振振動(dòng)動(dòng)等等缺缺點(diǎn)點(diǎn)。。氣缸缸與液液壓壓傳傳動(dòng)動(dòng)相相比比較較，，氣氣缸缸的的工工作作介介質(zhì)質(zhì)是是空空氣氣，，既既廉廉價(jià)價(jià)又又不不污污染染環(huán)環(huán)境境，，管管路路不不易易堵堵塞塞，，回回氣氣可可隨隨意意排排入入大大氣氣；；具有有防防火火、、防防爆爆性性能能，，高高溫溫下下能能可可靠靠安安全全工工作作；；空氣氣粘粘度度小小，，所所以以管管道道壓壓力力損損失失小小，，便便于于集集中中供供氣氣向向中中遠(yuǎn)遠(yuǎn)距距離離輸輸送送；；動(dòng)作作迅迅速速，，反反應(yīng)應(yīng)快快；；可可靠靠性性高高，，壽壽命命長(zhǎng)長(zhǎng)；；結(jié)構(gòu)構(gòu)簡(jiǎn)簡(jiǎn)單單，，維維護(hù)護(hù)方方便便，，安安裝裝自自由由度度大大；；蓄能能方方便便；；允許許工工作作溫溫度度范范圍圍廣廣。。但是是由由于于氣氣體體的的可可壓壓縮縮性性大大，，所所以以速速度度穩(wěn)穩(wěn)定定性性差差，，且且隨隨負(fù)負(fù)載載變變化化而而變變化化，，所所以以位位置置及及速速度度控控制制的的精精度度低低，，容容易易產(chǎn)產(chǎn)生生爬爬行行；；工工作作壓壓力力低低，，所所以以輸輸出出的的推推力力小小、、總總輸輸出出力力不不宜宜大大于于l0～～40kN。。標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)化化氣氣缸缸的的標(biāo)標(biāo)記記標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)化化氣氣缸缸的的標(biāo)標(biāo)記記是是用用符符號(hào)號(hào)““QG””表表示示氣氣缸缸，，用用符符號(hào)號(hào)““A、、B、、C、、D、、H””表表示示五五種種系系列列。。具具體體的的標(biāo)標(biāo)志志方方法法是是：：五種種標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)化化氣氣缸缸的的系系列列為為：：QGA————無(wú)無(wú)緩緩沖沖普普通通氣氣缸缸；；QGB————細(xì)細(xì)桿桿（（標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)桿桿））緩緩沖沖氣氣缸缸QGC————粗粗桿桿緩緩沖沖氣氣缸缸；；QGD————?dú)鈿庖阂鹤枳枘崮岣赘?；；QGH————回回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)氣氣缸缸。。QGA/B/C/D/H缸徑×行程控控制制元元件件液壓壓控控制制元元件件方向向控控制制閥閥壓力力控控制制閥閥流量控制閥氣動(dòng)控制元件件方向控制閥壓力控制閥流量控制閥2.5.3.1液壓控制制元件在液壓系統(tǒng)中中，除需要液液壓泵供油和和液壓執(zhí)行元元件來(lái)驅(qū)動(dòng)工工作裝置外，，還要配備一一定數(shù)量的液液壓控制閥來(lái)來(lái)對(duì)液流的流流動(dòng)方向、壓壓力的高低以以及流量的大大小進(jìn)行控制制，以滿足負(fù)負(fù)載的工作要要求。各類液壓控制制閥雖然形式式不同，控制制的功能各異異，但具有共共性。首先，在結(jié)構(gòu)構(gòu)上，所有的的閥都有閥體體、閥芯（座座閥或滑閥））和驅(qū)使閥芯芯動(dòng)作的零部部件（如彈簧簧、電磁鐵等等）組成；其次，在工作作原理上，都都是依靠改變變閥孔的通流流面積大小和和閥孔的開(kāi)、、閉來(lái)限制、、改變液體的的流量大小和和液體流動(dòng)、、停止；所有有閥的閥口大大小，閥進(jìn)、、出油口間的的壓差以及通通過(guò)閥的流量量之間的關(guān)系系都符合孔口口流量公式，，只是各種閥閥控制的參數(shù)數(shù)各不相同而而已。液壓控制閥的的分類根據(jù)其內(nèi)在聯(lián)聯(lián)系、外部特特征、結(jié)構(gòu)和和用途等方面面的不同，可可將液壓閥按按不同方式進(jìn)進(jìn)行分類。液壓傳動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)對(duì)液壓控制制閥的基本要要求動(dòng)作靈敏、使使用可靠，工工作時(shí)沖擊振振動(dòng)和噪聲要要小，使用壽壽命要長(zhǎng)。油液通過(guò)液壓壓閥時(shí)壓力損損失要小，密密封性能好，，內(nèi)泄漏要小小，無(wú)外泄漏漏。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊湊、安裝、維維護(hù)、調(diào)整方方便，使用性性好。方向控制閥方向控制閥主主要用來(lái)通斷斷油路或改變變油液流動(dòng)的的方向，從而而控制液壓執(zhí)執(zhí)行元件的起起動(dòng)或停止并并改變其運(yùn)動(dòng)動(dòng)方向。它主主要有單向閥閥和換向閥。。單向閥的主要要作用是控制制油液的單向向流動(dòng)。液壓系統(tǒng)對(duì)單單向閥的主要要性能要求是是正向流動(dòng)（（P1流向P2）阻力損損失小，反向向流動(dòng)（P2流向P1））時(shí)密封性能能好，油流不不能通過(guò)，要要求動(dòng)作靈敏敏。a)普通單單向閥b)液液控單向閥典型單向閥的的圖形符號(hào)換向閥換向閥是利用用閥芯對(duì)閥體體的相對(duì)運(yùn)動(dòng)動(dòng)，控制油路路通斷或變換換油流動(dòng)方向向，從而實(shí)現(xiàn)現(xiàn)液壓執(zhí)行元元件及其驅(qū)動(dòng)動(dòng)機(jī)構(gòu)的起動(dòng)動(dòng)、停止或變變換運(yùn)動(dòng)方向向。系統(tǒng)對(duì)換向閥閥性能的主要要要求是：油油液流經(jīng)換向向閥時(shí)壓力損損失要小；互互不相通的油油口間的泄漏漏要?。粨Q向向要平穩(wěn)，動(dòng)動(dòng)作迅速且可可靠。換向閥的種類類很多，其分分類方式也各各有不同:按閥芯相對(duì)于于閥體的運(yùn)動(dòng)動(dòng)方式來(lái)分有滑閥和和轉(zhuǎn)閥兩種；；按操作方式來(lái)分有手動(dòng)、、機(jī)動(dòng)、電磁磁動(dòng)、液動(dòng)和和電液動(dòng)幾種種；按閥芯工作時(shí)時(shí)在閥體中所所處的位置有二位和三位位等；按換向閥所控控制的通路數(shù)數(shù)不同有二通、、三通、四通通和五通等系系列化和規(guī)格格化了的標(biāo)準(zhǔn)準(zhǔn)換向閥。換向閥圖形符符號(hào)的規(guī)定和和含義用方框表示閥閥的工作位置置數(shù)，有幾個(gè)個(gè)方框就是幾幾位閥。在一個(gè)方框內(nèi)內(nèi)，箭頭“↗↗”或堵塞符符號(hào)“┴”、、“┬”與方方框相交的點(diǎn)點(diǎn)數(shù)就是通路路數(shù)，有幾個(gè)個(gè)交點(diǎn)就是幾幾通閥。箭頭頭“↗”表示示閥芯處在這這一位置時(shí)兩兩油口相通，，但不一定是是油液的實(shí)際際流向，“┴┴”或“┬””表示此油口口被閥芯封閉閉（堵塞）不不通流。三位閥中間的的方框、兩位位閥畫(huà)有復(fù)位位彈簧的那個(gè)個(gè)方框?yàn)槌B(tài)態(tài)位置（即未未施加控制信信號(hào)以前的原原始位置）。。在液壓系統(tǒng)統(tǒng)原理圖中，，換向閥的圖圖形符號(hào)與油油路的連接，，一般應(yīng)畫(huà)在在常態(tài)位置上上。同時(shí)在常常態(tài)位上應(yīng)標(biāo)標(biāo)出油口的代代號(hào)（P為壓壓力油進(jìn)口，，T為回油口口，A、B為為與執(zhí)行元件件相連的兩個(gè)個(gè)油口）。控制方式和復(fù)復(fù)位彈簧的符符號(hào)畫(huà)在方框框的兩側(cè)。換向閥位和通通路的圖形符符號(hào)a)二位二二通b)二位三通通c)二位四通通d)二位五五通e)三位四通f)三位五通換向閥操縱方方式符號(hào)a)手柄式式b)機(jī)機(jī)動(dòng)（滾輪式式）c)電磁動(dòng)動(dòng)d)彈簧e)液動(dòng)f)液壓先先導(dǎo)控g)電磁-液壓先導(dǎo)控控制換向閥常見(jiàn)的的滑閥機(jī)能及及其特點(diǎn)換向閥處于中中間位置（常常態(tài)位置）時(shí)時(shí)，閥內(nèi)各油油口的連通方方式稱為滑閥閥機(jī)能（或中中位機(jī)能），，通常用一個(gè)個(gè)大寫(xiě)英文字字母表示。壓力控制閥在液壓傳動(dòng)系系統(tǒng)中，控制制油液壓力高高低的液壓閥閥稱之為壓力力控制閥，簡(jiǎn)簡(jiǎn)稱壓力閥。。這類閥的共同同點(diǎn)是利用作作用在閥芯上上的液壓力和和彈簧力相平平衡的原理工工作。溢流閥的主要要作用是對(duì)液液壓系統(tǒng)定壓壓或進(jìn)行安全全保護(hù)。a)溢流閥閥用于過(guò)載保保護(hù)b)變量泵調(diào)調(diào)速系統(tǒng)溢流閥的作用用液壓系統(tǒng)對(duì)溢溢流閥性能的的要求定壓精度高。。靈敏度高。工作平穩(wěn)且無(wú)無(wú)振動(dòng)和噪聲聲。當(dāng)閥關(guān)閉時(shí)密密封好，泄漏漏小。對(duì)于經(jīng)常開(kāi)啟啟的溢流閥，，主要要求前前三項(xiàng)性能；；而對(duì)于安全全閥，則主要要要求第2和和第4兩項(xiàng)性性能。流量控制閥流量閥用調(diào)節(jié)節(jié)閥芯開(kāi)口的的大小來(lái)控制制通過(guò)的流量量，以實(shí)現(xiàn)工工作機(jī)構(gòu)的速速度控制和調(diào)調(diào)節(jié)。常用的流量控控制閥有節(jié)流流閥、調(diào)速閥閥、分流閥及及其與單向閥閥、行程閥組組合而成的各各種組合式流流量閥。在液壓傳動(dòng)系系統(tǒng)中節(jié)流元元件與溢流閥閥并聯(lián)于液壓壓泵的出口，，構(gòu)成恒壓油油源，使泵出出口的壓力恒恒定。節(jié)流元件用來(lái)來(lái)調(diào)節(jié)流量是是有條件的，，即要求有一一個(gè)接受節(jié)流流元件壓力信信號(hào)的環(huán)節(jié)（（與之并聯(lián)的的溢流閥或恒恒壓變量泵））。通過(guò)這一一環(huán)節(jié)來(lái)補(bǔ)償償節(jié)流元件的的流量變化。。液壓傳動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)對(duì)流量控制制閥的要求較大的流量調(diào)調(diào)節(jié)范圍，且且流量調(diào)節(jié)要要均勻。當(dāng)閥前、后壓壓力差發(fā)生變變化時(shí)，通過(guò)過(guò)閥的流量變變化要小，以以保證負(fù)載運(yùn)運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定。。油溫變化對(duì)通通過(guò)閥的流量量影響要小。。液流通過(guò)全開(kāi)開(kāi)閥時(shí)的壓力力損失要小。。當(dāng)閥口關(guān)閉時(shí)時(shí)，閥的泄漏漏量要小。2.5.3.2氣動(dòng)控制制元件氣動(dòng)控制元件件是在氣壓傳傳動(dòng)系統(tǒng)中控控制和調(diào)節(jié)壓壓縮空氣的壓壓力、流量、、流動(dòng)方向與與發(fā)送信號(hào)的的重要元件，，利用它們可可以組成各種種氣動(dòng)控制回回路，使氣動(dòng)動(dòng)執(zhí)行元件按按設(shè)計(jì)的程序序正常地進(jìn)行行工作。控制元件按功功能和用途可可分為方向控控制閥、壓力力控制閥和流流量控制閥三三大類。此外外，尚有通過(guò)過(guò)改變氣流方方向和通斷實(shí)實(shí)現(xiàn)各種邏輯輯功能的氣動(dòng)動(dòng)邏輯元件和和射流元件等等。方向控制閥氣動(dòng)換向閥和和液壓換向閥閥相似、分類類方法與符號(hào)號(hào)也大致相同同。氣動(dòng)換向閥按按閥芯結(jié)構(gòu)不不同可分為滑滑柱式（又稱稱柱塞式、也也稱滑閥）、、截止式（又又稱提動(dòng)式））、平面式（（又稱滑塊式式）、旋塞式式和膜片式，，其中以截止止式換向閥和和滑柱式換閥閥應(yīng)用較多。。由于壓縮空氣氣具有可壓縮縮性，氣壓傳傳動(dòng)中還有一一些具有特殊殊用途的單向向型控制閥，，如梭閥、雙雙壓閥、快速速排氣閥。a)梭閥b)雙壓閥c)快速排氣氣閥特殊用途的單單向型控制閥閥的圖形符號(hào)號(hào)壓力控制閥壓力控制閥按按其功能可分分為：減壓閥閥、順序閥和和安全閥減壓閥與液壓壓傳動(dòng)中的減減壓閥一樣能能起減壓作用用，但它更主主要的作用是是調(diào)壓和穩(wěn)壓壓。順序閥是依靠靠氣路中壓力力的作用而控控制執(zhí)行元件件按順序動(dòng)作作的壓力控制制閥，其作用用和工作原理理與液壓順序序閥基本相同同。為了防止管路路、受壓容器器等的破壞，，限制系統(tǒng)中中最高壓力的的壓力控制閥閥稱為安全閥閥。a)減壓閥閥b)順順序閥c)安全全閥壓力控制閥的的圖形符號(hào)流量控制閥通過(guò)改變閥口口的通流面積積來(lái)控制壓縮縮空氣流量的的元件稱為氣氣動(dòng)流量控制制閥。流量控控制閥包括節(jié)節(jié)流閥、單向向節(jié)流閥、排排氣節(jié)流閥等等。在氣動(dòng)系統(tǒng)中中，氣缸的運(yùn)運(yùn)動(dòng)速度、換換向閥的切換換時(shí)間和氣動(dòng)動(dòng)信號(hào)的傳遞遞速度等，都都需要通過(guò)控控制調(diào)節(jié)壓縮縮空氣的流量量來(lái)實(shí)現(xiàn)。a)節(jié)流閥閥b)單單向節(jié)流閥c)排氣氣節(jié)流閥流量控制閥的的圖形符號(hào)氣動(dòng)邏輯元件件氣動(dòng)邏輯元件件是利用壓縮縮空氣為工作作介質(zhì)，通過(guò)過(guò)元件的可動(dòng)動(dòng)部件在氣控控信號(hào)的作用用下動(dòng)作，改改變氣流方向向以實(shí)現(xiàn)一定定邏輯功能的的流體控制元元件。氣動(dòng)方向閥有有開(kāi)關(guān)特性，，也具有一定定的邏輯功能能，但這類閥閥的尺寸大，，輸出功率大大，用于直接接控制氣動(dòng)執(zhí)執(zhí)行元件。在氣動(dòng)控制系系統(tǒng)中則廣泛泛地采用各種種形式的氣動(dòng)動(dòng)邏輯元件（（簡(jiǎn)稱為邏輯輯閥）。輔輔助元件液壓系統(tǒng)典型型輔助元件氣動(dòng)系統(tǒng)典型型輔助元件2.5.4.1液壓壓系統(tǒng)統(tǒng)典型型輔助助元件件液壓系系統(tǒng)中中的輔輔助元元件是是指除除液壓壓動(dòng)力力元件件，執(zhí)執(zhí)行元元件和和控制制元件件以外外的其其它各各類組組成元元件，，如管管件、、油箱箱、濾濾油器器、密密封裝裝置、、壓力力表和和蓄能能器等等。它們對(duì)對(duì)保證證液壓壓系統(tǒng)統(tǒng)有效效地傳傳遞力力和運(yùn)運(yùn)動(dòng)和和提高高液壓壓系統(tǒng)統(tǒng)的工工作性性能起起重要要的作作用。。a)油油箱箱b)濾濾油油器c)蓄蓄能能器Id)蓄蓄能器器II典型液液壓附附件的的圖形形符號(hào)號(hào)油箱油箱的的主要要功能能是儲(chǔ)儲(chǔ)存油油液，，此外外還起起著散散發(fā)油油液中中的熱熱量、、逸出出混在在油液液中的的氣體體、沉沉淀油油中的的污物物等作作用。。液壓系系統(tǒng)中中的油油箱有有總體體式和和分離離式兩兩種。。體式是是利用用機(jī)器器設(shè)備備機(jī)身身內(nèi)腔腔作為為油箱箱（例例如壓壓鑄機(jī)機(jī)、注注塑機(jī)機(jī)等）），結(jié)結(jié)構(gòu)緊緊湊，，各處處漏油油易于于回收收，但但維修修不便便，散散熱條條件不不好。。分離式式是設(shè)設(shè)置一一個(gè)單單獨(dú)油油箱，，與主主機(jī)分分開(kāi)，，減少少了油油箱發(fā)發(fā)熱和和液壓壓源振振動(dòng)對(duì)對(duì)工作作精度度的影影響，，因此此得到到了普普通的的應(yīng)用用，特特別是是在組組合機(jī)機(jī)床、、自動(dòng)動(dòng)線和和精密密機(jī)械械設(shè)備備上大大多采采用分分離式式油箱箱。濾油器器濾油器器的功功用在在于過(guò)過(guò)濾混混在液液壓油油中的的雜質(zhì)質(zhì)，使使進(jìn)入入到液液壓系系統(tǒng)中中的油油液的的污染染度降降低，，保證證系統(tǒng)統(tǒng)正常常地工工作。。一般對(duì)對(duì)濾油油器的的基本本要求求是有足夠夠的過(guò)過(guò)濾精精度。。有足夠夠的過(guò)過(guò)濾能能力。。濾油器器應(yīng)有有一定定的機(jī)機(jī)械強(qiáng)強(qiáng)度，，不