-高級技師PLC(三菱)第二章順序控制程序的編制課件

第二章順序控制程序的設計方法第1節(jié)順序控制設計法與順序功能圖順序控制就是按照生產工藝預先規(guī)定的順序，在各個輸入信號的作用下，根據內部狀態(tài)和時間的順序，各個執(zhí)行機構自動地進行操作。第二章順序控制程序的設計方法第1節(jié)順序控制設計法與順序控制-運料小車自動裝卸料順序控制-運料小車自動裝卸料運料小車自動裝卸料功能圖運料小車自動裝卸料功能圖順序控制設計步驟使用順序控制設計法時，應首先根據工藝過程畫出順序功能圖，然后根據順序功能圖畫出梯形圖。順序控制設計步驟使用順序控制設計法時，應首先根據工藝過程畫出

一、順序控制設計(順序功能圖)中主要要點

1、步(工步)順序控制設計法最基本的設計思想是將系統(tǒng)的工藝過程劃分為若干個順序相連的階段，這些階段稱為步(工步)，用編程元件(例如M或S)來代表各步。每一步用一個方框表示，在方框中用一個位元件（如輔助繼電器M或狀態(tài)元件S）來代表某一步。在任何一步內輸出量的狀態(tài)不變（ON或OFF）而在各步中可執(zhí)行不同的輸出。在每一步內要完成一個或多個特定動作。

一、順序控制設計(順序功能圖)中主要要點

1、步(工步)

在各個步中，與初始狀態(tài)相對應的步稱為“初始步”，初始狀態(tài)一般是系統(tǒng)等待啟動命令的相對靜止的狀態(tài)，初始步用雙線方框表示。初始步可以沒有具體要完成的動作。系統(tǒng)中正在工作的步我們稱其為激活步(活動步)，其他的步為靜止步。只有處于激活狀態(tài)的步，相應的動作才被驅動。處于不活動狀態(tài)(靜止步)時，相應的未被保持的動作被停止執(zhí)行。圖中M8002為初始脈沖，在PLC由STOP進入RUN狀態(tài)時會自動接通1個掃描周期的時間，在順序功能圖中往往利用初始脈沖使程序進入初始步。2、動作(驅動負載)每個步所驅動的負載實際上就是該步所要執(zhí)行的動作，以及為描述動作而設定的時間（Ｔ）或設定的次數(shù)（Ｃ）。在各個步中，與初始狀態(tài)相對應的步稱為“初始步”，3、轉換條件和轉換方向使系統(tǒng)由當前步進入下一步的信號稱為轉換條件。順序控制設計法用轉換條件控制代表各步的編程元件，讓它們的狀態(tài)按一定的順序變化，然后用代表各步的編程元件去控制輸出。步與步之間用有向連線連接，在有向連線上用一個或多個小短線表示一個或多個轉換條件。在順序連接、不會引起誤解的情況下，有向連線上的箭頭可省略不畫。有向連線上的短橫線代表步序之間的轉換，在短橫線旁應寫上使轉換實現(xiàn)的邏輯條件。3、轉換條件和轉換方向在順序功能圖中，步的活動狀態(tài)的進展是由轉換的實現(xiàn)來完成的。轉換的實現(xiàn)必須同時滿足以下2個條件：①該轉換所在位置的前級步是活動步；②相應的轉換條件得到滿足。在轉換實現(xiàn)時，應完成以下2個操作：①使由有向連線指向的后續(xù)步變?yōu)榛顒硬?；②使該轉換的前級步變?yōu)椴换顒硬?靜止步)。在順序功能圖中，步的活動狀態(tài)的進展是由轉換的實現(xiàn)來完成的。轉在運料小車功能圖中，一個在執(zhí)行動作的步（激活步），當它與下一個步的轉換條件滿足時，就立即激活下一個步，而自己恢復成靜止步．一個步是否被激活，必須滿足它的上一個步已處于激活狀態(tài)，同時轉換條件成立的情況下才會被激活。各個步是按照規(guī)定的順序依次被激活的，說明轉換是有方向的，工步之間的連線實際上是帶有箭頭的有向連線，在功能圖中，從上到下轉換線上的箭頭可以省略。在運料小車功能圖中，一個在執(zhí)行動作的步（激活步），當它與下一應用順序控制設計法來編制順序控制程序時，最重要的步驟是要根據實際系統(tǒng)的工藝過程來畫出順序功能圖。在設計順序功能圖時，應特別注意以下幾點：（1）注意工藝要求和I/O分配在編程時首先要把工藝要求吃透，否則不能編制出正確的程序。根據工藝要求將整個任務分成若干個步，各步之間的轉換條件要全部找出。在實際系統(tǒng)中，這些轉換條件有的是表示某個位置的限位開關或某個過程的時間；在編制順序控制程序時，應把這些信號，例如各種限位開關、接近開關、時間、脈沖計數(shù)信號等作為各步之間的轉移條件。應用順序控制設計法來編制順序控制程序時，最重要的步驟是要根據在進行I/O分配時，要把所有的指令信號（如啟動、停止按鈕）、限位開關轉換信號及所有的輸出設備都配置到適當?shù)妮斎胼敵龆丝诠┚幊毯徒泳€使用。在進行I/O分配時，要把所有的指令信號（如啟動、停止按鈕）、（2）注意初始條件的使用PLC從STOP進入RUN狀態(tài)后，在順序控制過程啟動之前，應使順控程序進入初始步。一般使用PLC內部的初始脈沖M8002，或利用系統(tǒng)中的某個開關（如手動/自動工作方式切換開關）作為使順控程序進入初始步的初始條件。（2）注意初始條件的使用二、順序功能圖的基本結構1、單序列M1M2M3M0X0X1X2X3M8002Y0Y1Y1Y2二、順序功能圖的基本結構1、單序列M1M2M3M0X0X1X2、選擇序列

——當某一步后面不止一步，而是由兩步（或兩步以上的步）組成，這些后續(xù)步分別由與該步對應的不同的轉換條件來選擇。當這些后續(xù)步及其所屬序列完成后，根據相應的轉換條件又匯合到一起，這種結構為選擇序列.分支匯合2、選擇序列分支匯合3、并行序列當某一步之后只有一個轉換，而這一轉換條件的滿足會使該步后面的兩步（或兩步以上的步）同時變成活動步。當這些活動步及其所屬序列全部完成，且轉換條件滿足后，匯合到一起，然后轉換到后續(xù)步。這樣的結構稱為并行序列。為了強調轉換的同步實現(xiàn)，水平連線用雙線表示。

3、并行序列并行序列的開始稱為分支。在分支處，轉換的實現(xiàn)導致幾個序列被同時激活，而且每個序列中的活動步的進展是獨立的；在分支處，轉換符號只能在表示同步的雙水平線上方。并行序列的結束稱為匯合.轉換符號只允許在表示同步實現(xiàn)的雙水平線的下方.只有當直接連在雙線上的所有前級步都是活動步且相應的轉換條件滿足,才能發(fā)生到下一步的轉換.同時,所有的前級步都變成不活動步。分支匯合并行序列的開始稱為分支。在分支處，轉換的實現(xiàn)導致幾個序列被同三、繪制順序功能圖的注意事項1.兩個步絕對不能直接相連，必須用轉換將它們隔開。123三、繪制順序功能圖的注意事項1.兩個步絕對不能直接相連，必2.順序功能圖中的初始步一般對應于系統(tǒng)等待起動的初始狀態(tài)，這一步可能會沒有什么輸出，但初始步是必不可少的，如果沒有該步，無法表示初始狀態(tài)，系統(tǒng)也無法返回停止狀態(tài)。3.自動控制系統(tǒng)應能多次重復執(zhí)行同一工藝過程，因此在順序功能圖中一般應有由步和有向連線組成的閉環(huán)，即在完成一次工藝過程的全部操作之后，應從最后一步返回初始步，系統(tǒng)停留在初始狀態(tài)(單周期操作)。而在連續(xù)循環(huán)工作方式時，將從最后一步返回下一工作周期開始運行的第一步。2.順序功能圖中的初始步一般對應于系統(tǒng)等待起動的初始狀態(tài)，這4.在單序列中，只有當某一步的前級步是活動步時，該步才有可能變成活動步。而初始步之前通常是沒有前級步的，因此，必須用初始脈沖M8002的常開觸點作為轉換條件，將初始步預置為活動步，否則順序功能圖中永遠不會出現(xiàn)活動步，系統(tǒng)將無法工作。5.如果系統(tǒng)具有自動、手動兩種工作方式，順序功能圖是用來描述自動工作過程的，這時還應在系統(tǒng)由手動工作方式進入自動工作方式時，用一個適當?shù)男盘枌⒊跏疾街脼榛顒硬健?.在單序列中，只有當某一步的前級步是活動步時，該步才有可能四、設計順序控制程序應注意的幾個問題1、自動控制程序的初始狀態(tài)開始執(zhí)行自動控制程序之前，應使系統(tǒng)處于初始狀態(tài)。然后將代表初始步的編程元件置為有效，使初始步變?yōu)榛顒硬剑瑸閱幼詣舆\行作好準備。同時要使代表其余各步的編程元件無效，使程序在沒有啟動之前，只有1個活動步。四、設計順序控制程序應注意的幾個問題1、自動控制程序的初始2、雙線圈問題在自動和手動程序中，或自動程序的各步中，都需要控制PLC的輸出Y，因此同一個輸出Y的線圈可能會出現(xiàn)2次或多次被激勵，造成雙線圈輸出。解決雙線圈輸出的辦法是在各步中執(zhí)行輸出時，不直接輸出Y，而是用不同的輔助繼電器（M）來代替輸出Y。在所有的步全部編程完成后，在程序末尾再集中編制1段輸出程序，將各步中要求同1個輸出Y的各個M相“或”后驅動該Y輸出。2、雙線圈問題-高級技師PLC(三菱)第二章順序控制程序的編制課件3、轉換實現(xiàn)的條件（1)該轉換所有的前級步都是活動步。（2)相應的轉換條件得到滿足。4、轉換實現(xiàn)應完成的操作

(1)使所有由有向連線及相應轉換符號相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒硬健?/p>

(2)使所有由有向連線及相應轉換符號相連的前級步都變?yōu)椴换顒硬健?、轉換實現(xiàn)的條件五、順序控制梯形圖中實現(xiàn)轉換的方法：實現(xiàn)轉換的方法有多種，如起停保電路、置位復位電路、使用STL步進指令等五、順序控制梯形圖中實現(xiàn)轉換的方法：1、使用起停保電路實現(xiàn)轉換單序列順序功能圖的梯形圖實現(xiàn)

MiMi-1Mi+1XiXi+1MiMiMi-1XiMi+11、使用起停保電路實現(xiàn)轉換單序列順序功能圖的梯形圖實現(xiàn)MM0M5X4M8002M0M1M0X0M1M2M1M1T0M2M3M2M2X1M3M4M3M3X2M4M5M4M4X3M5M0M5T0Y1Y3Y4Y2K20Y0續(xù)M1M2M3M5M4M0M1M2M3M4X0X1X2Y0T0M5X4T0Y0Y1Y0Y3Y0Y4Y0Y2M8002X3M0M5X4M8002M0M1M0X0M1M2M1M1T0M2、使用置位復位電路實現(xiàn)轉換MiMi-1XiXi+1SETMiXiRSTMi-1Mi-12、使用置位復位電路實現(xiàn)轉換MiMi-1XiXi+1SETMM1M2M3M4M0Y0Y1Y0Y1X0M8002X10X3X1X2SETM0X0RSTM4M4M8002SETM1X10RSTM0M0SETM2X3RSTM1M1SETM3X1RSTM2M2SETM4X2RSTM3M3M1M2Y0Y1M3M4續(xù)續(xù)M1M2M3M4M0Y0Y1Y0Y1X0M8002X10X33、使用STL步進指令的編程方法

2條步進指令：STL、RET步進觸點指令STL： 用于表示一個步進

梯級的開始；步進流程結束指令RET：用于表示一個步 進流程的結束。3、使用STL步進指令的編程方法2條步進指令：ST第2節(jié)FX2N系列PLC的步進指令及其編程第2節(jié)FX2N系列PLC的步進指令及其編程1、STL指令（1）編制順序控制程序時，狀態(tài)元件S應與步進觸點指令（STL）一起使用。FX2N系列可編程序控制器的狀態(tài)元件S0~S9用于初始步，S10~S19用于返回原點，S20~S499是通用狀態(tài)，S500~S899有斷電保持功能，S900~S999用于報警。每個狀態(tài)具有三個要素,即對負載的驅動處理,指定轉換條件和指定轉移目標.

S21Y0驅動處理X1轉換條件S22轉移目標1、STL指令（1）編制順序控制程序時，狀態(tài)元件S應與步進觸（2）STL指令與梯形圖及指令表的關系：LDSTLOUTLDSETS21Y0X1S22STLS21Y0驅動處理X1轉換條件S22轉移目標Y0S21SETS22X1步進指令ＳＴＬ只與狀態(tài)元件Ｓ結合使用，該指令在梯形圖上稱為步進接點,用狀態(tài)元件Ｓ的空心常開觸點來表示（例Ｓ２1）。步進接點直接與左母線相連，它相當于將左母線右移成子母線，接著可以在子母線上直接連接驅動線圈或通過觸點驅動線圈，連接在子母線上的觸點使用ＬＤ，ＬＤＩ指令．若要返回原來的左母線時，使用ＲＥＴ（返回）指令。（2）STL指令與梯形圖及指令表的關系：LDSTLO（3）STL指令的特點STL觸點是與左側母線相連的常開觸點，當某一步為活動步時，對應的STL觸點接通，該步的負載被驅動。當該步后面的轉換條件滿足時，轉換實現(xiàn)，即后續(xù)步對應的狀態(tài)被SET指令置位，后續(xù)步變?yōu)榛顒硬?，同時與原活動步對應的狀態(tài)被系統(tǒng)程序復位，原活動步對應的STL觸點斷開。STL觸點可以直接驅動或通過別的觸點驅動Y、M、S、T等元件的線圈，（3）STL指令的特點與STL觸點相連的觸點應使用LD或LDI指令，直到出現(xiàn)下一條STL指令或出現(xiàn)RET指令，LD點才返回左側母線。在最后一個STL電路結束時一定要使用RET指令，否則將出現(xiàn)“程序錯誤”信息，可編程序控制器不能運行。當STL觸點斷開時,CPU不執(zhí)行它驅動的電路塊,即CPU只執(zhí)行活動步對應的程序。由于CPU只執(zhí)行活動步對應的電路塊,使用STL指令時允許雙線圈輸出。與STL觸點相連的觸點應使用LD或LDI指令，直到出現(xiàn)下一條同一定時器的線圈可以在不同的步使用。但是如果將同一個定時器用于相鄰的兩步，則在步的活動狀態(tài)轉換時，該定時器的線圈不能斷開，當前值不會被復位。實際應用中建議盡量不這樣使用。STL觸點驅動的電路塊中不能使用MC和MCR指令，雖然不禁止在STL觸點驅動的電路塊中使用CJ指令，但因其操作復雜，建議不要使用。在中斷程序與子程序內，不能使用STL指令。在轉換條件中，不應使用ANB、ORB、MPS、MRD、MPP等指令。

向連續(xù)的后續(xù)狀態(tài)順序轉移時，使用SET指令對狀態(tài)元件進行置位；向分離的狀態(tài)轉移要使用OUT指令。同一定時器的線圈可以在不同的步使用。但是如果將同一個定時器用2、使用步進指令編程方法舉例用步進順控指令來編制順序控制程序時先要畫出狀態(tài)轉移圖（即功能圖）再根據狀態(tài)轉移圖畫出步進梯形圖和寫出指令語句表。（圖24-7）系統(tǒng)的初始步應使用初始狀態(tài)S0~S9，初始狀態(tài)應放在順序功能圖（此時稱為狀態(tài)轉移圖）的最前面，可用初始脈沖M8002來將初始狀態(tài)置為ON，為后續(xù)步狀態(tài)的轉換作好準備。舉例說明如下：2、使用步進指令編程方法舉例用步進順控指令來編制順序控制程序運料小車自動裝卸料功能圖運料小車自動裝卸料功能圖運料小車自動裝

卸料步進梯形圖運料小車自動裝

卸料步進梯形圖運料小車自動裝卸料步進梯形圖

運料小車自動裝卸料步進梯形圖3、選擇性分支/匯合及編程

上述運料小車自動裝卸料控制是最簡單的順序控制。只有一個流程路徑，稱為單序列順控。較復雜的順序控制有多個分支流程按一定條件進行選擇的控制形式或者多個分支流程同時并行執(zhí)行的控制形式。分別稱為選擇性序列順控和并行性序列順控。1,選擇性分支/匯合及編程從多個流程順序中，根據條件只選擇一個流程執(zhí)行的程序為選擇性分支/匯合程序。3、選擇性分支/匯合及編程上述運料小車自動裝卸料控制是最選擇性分支/匯合的步進梯形圖及指令語句表選擇性分支/匯合的狀態(tài)轉移圖選擇性分支/匯合的步進梯形圖及指令語句表選擇性分支/匯合的狀（1）該狀態(tài)轉移圖有3個分支流程順序（2）狀態(tài)S20為分支狀態(tài)。當S20狀態(tài)激活后，X0、X3、X6中任一條件滿足時，S20狀態(tài)就轉移到對應的分支流程去執(zhí)行。如X0為ON時，則執(zhí)行S21、S22分支，X3為ON時，則執(zhí)行S31、S32分支，X6為ON時則執(zhí)行S41、S42分支。但在同一時刻，最多只能有一個轉移條件滿足，也就是說，多個分支的轉移條件是互相排斥的，這是必要前提。（3）S50為匯合狀態(tài)，可由S22、S32、S42中任意一個激活。

（1）該狀態(tài)轉移圖有3個分支流程順序編程方法（1）對分支狀態(tài)S20編程，先進行驅動處理，然后進行轉移處理，編制轉移程序時，必須從左到右依次對每一個分支的第一個狀態(tài)進行轉移，不能遺漏。（2）接著編制多個分支的流程程序。編寫分支程序的次序不受約束，但為了便于查找一般按從左到右的順序編寫。（3）編寫匯合狀態(tài)S50，每個分支最后都要匯合到S50狀態(tài)。每個分子轉移到S50的程序可以編在每個分支的最后。但按規(guī)則要求多個分支的匯合轉移編寫在一起。

編程方法選擇性分支/匯合的步進梯形圖選擇性分支/匯合的步進梯形圖選擇性分支/匯合的步進梯形圖對應的指令語句表STLS20OUTY0—驅動處理

LDX0STLS41SETS21—轉移到第一分支狀態(tài)OUTY5LDX3LDX7第三分支編程驅動程序SETS31—轉移到第二分支狀態(tài)SETS42LDX6STLS42SETS41—轉移到第三分支狀態(tài)OUTY6STLS21STLS22OUTY1LDX2從第一分支轉移到匯合點LDX1第一分支流程SETS50SETS22驅動程序STLS32STLS22LDX5從第二分支轉移到匯合點OUTY2SETS50STLS31STLS42OUTY3第二分支流程LDX10從第三分支轉移到匯合點LDX4驅動程序SETS50SETS32STLS32STLS50OUTY4OUTY7選擇性分支/匯合的步進梯形圖對應的指令語句表STLS204、并行性分支/匯合及其編程

當分支轉移條件滿足時所有分支流程均同時執(zhí)行的分支流程稱為并行性分支/匯合順序控制。4、并行性分支/匯合及其編程當分支轉移條件滿足時所有分并行性分支/匯合及其編程（1）在并行性分支/匯合流程中所有分支流程都在雙劃線內，分支轉移條件（X0）與匯合轉移條件（X4）都在雙劃線外部。（2）S20為分支狀態(tài)。當S20狀態(tài)為激活狀態(tài)，同時轉移條件X0為ON時，三個分支流程的第一個狀態(tài)S21、S31、S41同時被置位激活，三個分支流程同時開始運行工作，S20狀態(tài)復位。（3）S50為匯合狀態(tài)。當所有分支流程都執(zhí)行完畢，即每個分支的最后一個狀態(tài)S22、S32、S42都被激活，同時總的匯合轉移條件滿足X4為ON，匯合狀態(tài)S50才被激活，S22、S32、S42全部復位為“0”狀態(tài)。并行性分支/匯合及其編程（1）在并行性分支/匯合流程中所有分編程方法（1）并行分支狀態(tài)S20的編程是先進行驅動處理，再按分支順序進行狀態(tài)轉移處理。（2）編制各分支流程的驅動程序一般按從左到右的順序編寫。（3）編寫并行匯合程序。并行性分支流程匯合的條件是所有分支流程都執(zhí)行結束即各個分支的最后狀態(tài)S22、S32、S42都被激活，而且總的匯合轉移條件X4為ON時，匯合狀態(tài)S50被置位，同時S22、S32、S42被復位。從步進梯形圖及語句表看，好似所有分支的最后狀態(tài)S22、S32、S42與總匯合轉移條件X4串聯(lián)起來去激活S50。編程方法并行性分支/匯合的步進梯形圖并行性分支/匯合的步進梯形圖并行性分支/匯合的步進梯形圖對應的指令語句表并行性分支/匯合的步進梯形圖對應的指令語句表第二章順序控制程序的設計方法第1節(jié)順序控制設計法與順序功能圖順序控制就是按照生產工藝預先規(guī)定的順序，在各個輸入信號的作用下，根據內部狀態(tài)和時間的順序，各個執(zhí)行機構自動地進行操作。第二章順序控制程序的設計方法第1節(jié)順序控制設計法與順序控制-運料小車自動裝卸料順序控制-運料小車自動裝卸料運料小車自動裝卸料功能圖運料小車自動裝卸料功能圖順序控制設計步驟使用順序控制設計法時，應首先根據工藝過程畫出順序功能圖，然后根據順序功能圖畫出梯形圖。順序控制設計步驟使用順序控制設計法時，應首先根據工藝過程畫出

一、順序控制設計(順序功能圖)中主要要點

1、步(工步)順序控制設計法最基本的設計思想是將系統(tǒng)的工藝過程劃分為若干個順序相連的階段，這些階段稱為步(工步)，用編程元件(例如M或S)來代表各步。每一步用一個方框表示，在方框中用一個位元件（如輔助繼電器M或狀態(tài)元件S）來代表某一步。在任何一步內輸出量的狀態(tài)不變（ON或OFF）而在各步中可執(zhí)行不同的輸出。在每一步內要完成一個或多個特定動作。

一、順序控制設計(順序功能圖)中主要要點

1、步(工步)

在各個步中，與初始狀態(tài)相對應的步稱為“初始步”，初始狀態(tài)一般是系統(tǒng)等待啟動命令的相對靜止的狀態(tài)，初始步用雙線方框表示。初始步可以沒有具體要完成的動作。系統(tǒng)中正在工作的步我們稱其為激活步(活動步)，其他的步為靜止步。只有處于激活狀態(tài)的步，相應的動作才被驅動。處于不活動狀態(tài)(靜止步)時，相應的未被保持的動作被停止執(zhí)行。圖中M8002為初始脈沖，在PLC由STOP進入RUN狀態(tài)時會自動接通1個掃描周期的時間，在順序功能圖中往往利用初始脈沖使程序進入初始步。2、動作(驅動負載)每個步所驅動的負載實際上就是該步所要執(zhí)行的動作，以及為描述動作而設定的時間（Ｔ）或設定的次數(shù)（Ｃ）。在各個步中，與初始狀態(tài)相對應的步稱為“初始步”，3、轉換條件和轉換方向使系統(tǒng)由當前步進入下一步的信號稱為轉換條件。順序控制設計法用轉換條件控制代表各步的編程元件，讓它們的狀態(tài)按一定的順序變化，然后用代表各步的編程元件去控制輸出。步與步之間用有向連線連接，在有向連線上用一個或多個小短線表示一個或多個轉換條件。在順序連接、不會引起誤解的情況下，有向連線上的箭頭可省略不畫。有向連線上的短橫線代表步序之間的轉換，在短橫線旁應寫上使轉換實現(xiàn)的邏輯條件。3、轉換條件和轉換方向在順序功能圖中，步的活動狀態(tài)的進展是由轉換的實現(xiàn)來完成的。轉換的實現(xiàn)必須同時滿足以下2個條件：①該轉換所在位置的前級步是活動步；②相應的轉換條件得到滿足。在轉換實現(xiàn)時，應完成以下2個操作：①使由有向連線指向的后續(xù)步變?yōu)榛顒硬?；②使該轉換的前級步變?yōu)椴换顒硬?靜止步)。在順序功能圖中，步的活動狀態(tài)的進展是由轉換的實現(xiàn)來完成的。轉在運料小車功能圖中，一個在執(zhí)行動作的步（激活步），當它與下一個步的轉換條件滿足時，就立即激活下一個步，而自己恢復成靜止步．一個步是否被激活，必須滿足它的上一個步已處于激活狀態(tài)，同時轉換條件成立的情況下才會被激活。各個步是按照規(guī)定的順序依次被激活的，說明轉換是有方向的，工步之間的連線實際上是帶有箭頭的有向連線，在功能圖中，從上到下轉換線上的箭頭可以省略。在運料小車功能圖中，一個在執(zhí)行動作的步（激活步），當它與下一應用順序控制設計法來編制順序控制程序時，最重要的步驟是要根據實際系統(tǒng)的工藝過程來畫出順序功能圖。在設計順序功能圖時，應特別注意以下幾點：（1）注意工藝要求和I/O分配在編程時首先要把工藝要求吃透，否則不能編制出正確的程序。根據工藝要求將整個任務分成若干個步，各步之間的轉換條件要全部找出。在實際系統(tǒng)中，這些轉換條件有的是表示某個位置的限位開關或某個過程的時間；在編制順序控制程序時，應把這些信號，例如各種限位開關、接近開關、時間、脈沖計數(shù)信號等作為各步之間的轉移條件。應用順序控制設計法來編制順序控制程序時，最重要的步驟是要根據在進行I/O分配時，要把所有的指令信號（如啟動、停止按鈕）、限位開關轉換信號及所有的輸出設備都配置到適當?shù)妮斎胼敵龆丝诠┚幊毯徒泳€使用。在進行I/O分配時，要把所有的指令信號（如啟動、停止按鈕）、（2）注意初始條件的使用PLC從STOP進入RUN狀態(tài)后，在順序控制過程啟動之前，應使順控程序進入初始步。一般使用PLC內部的初始脈沖M8002，或利用系統(tǒng)中的某個開關（如手動/自動工作方式切換開關）作為使順控程序進入初始步的初始條件。（2）注意初始條件的使用二、順序功能圖的基本結構1、單序列M1M2M3M0X0X1X2X3M8002Y0Y1Y1Y2二、順序功能圖的基本結構1、單序列M1M2M3M0X0X1X2、選擇序列

——當某一步后面不止一步，而是由兩步（或兩步以上的步）組成，這些后續(xù)步分別由與該步對應的不同的轉換條件來選擇。當這些后續(xù)步及其所屬序列完成后，根據相應的轉換條件又匯合到一起，這種結構為選擇序列.分支匯合2、選擇序列分支匯合3、并行序列當某一步之后只有一個轉換，而這一轉換條件的滿足會使該步后面的兩步（或兩步以上的步）同時變成活動步。當這些活動步及其所屬序列全部完成，且轉換條件滿足后，匯合到一起，然后轉換到后續(xù)步。這樣的結構稱為并行序列。為了強調轉換的同步實現(xiàn)，水平連線用雙線表示。

3、并行序列并行序列的開始稱為分支。在分支處，轉換的實現(xiàn)導致幾個序列被同時激活，而且每個序列中的活動步的進展是獨立的；在分支處，轉換符號只能在表示同步的雙水平線上方。并行序列的結束稱為匯合.轉換符號只允許在表示同步實現(xiàn)的雙水平線的下方.只有當直接連在雙線上的所有前級步都是活動步且相應的轉換條件滿足,才能發(fā)生到下一步的轉換.同時,所有的前級步都變成不活動步。分支匯合并行序列的開始稱為分支。在分支處，轉換的實現(xiàn)導致幾個序列被同三、繪制順序功能圖的注意事項1.兩個步絕對不能直接相連，必須用轉換將它們隔開。123三、繪制順序功能圖的注意事項1.兩個步絕對不能直接相連，必2.順序功能圖中的初始步一般對應于系統(tǒng)等待起動的初始狀態(tài)，這一步可能會沒有什么輸出，但初始步是必不可少的，如果沒有該步，無法表示初始狀態(tài)，系統(tǒng)也無法返回停止狀態(tài)。3.自動控制系統(tǒng)應能多次重復執(zhí)行同一工藝過程，因此在順序功能圖中一般應有由步和有向連線組成的閉環(huán)，即在完成一次工藝過程的全部操作之后，應從最后一步返回初始步，系統(tǒng)停留在初始狀態(tài)(單周期操作)。而在連續(xù)循環(huán)工作方式時，將從最后一步返回下一工作周期開始運行的第一步。2.順序功能圖中的初始步一般對應于系統(tǒng)等待起動的初始狀態(tài)，這4.在單序列中，只有當某一步的前級步是活動步時，該步才有可能變成活動步。而初始步之前通常是沒有前級步的，因此，必須用初始脈沖M8002的常開觸點作為轉換條件，將初始步預置為活動步，否則順序功能圖中永遠不會出現(xiàn)活動步，系統(tǒng)將無法工作。5.如果系統(tǒng)具有自動、手動兩種工作方式，順序功能圖是用來描述自動工作過程的，這時還應在系統(tǒng)由手動工作方式進入自動工作方式時，用一個適當?shù)男盘枌⒊跏疾街脼榛顒硬健?.在單序列中，只有當某一步的前級步是活動步時，該步才有可能四、設計順序控制程序應注意的幾個問題1、自動控制程序的初始狀態(tài)開始執(zhí)行自動控制程序之前，應使系統(tǒng)處于初始狀態(tài)。然后將代表初始步的編程元件置為有效，使初始步變?yōu)榛顒硬?，為啟動自動運行作好準備。同時要使代表其余各步的編程元件無效，使程序在沒有啟動之前，只有1個活動步。四、設計順序控制程序應注意的幾個問題1、自動控制程序的初始2、雙線圈問題在自動和手動程序中，或自動程序的各步中，都需要控制PLC的輸出Y，因此同一個輸出Y的線圈可能會出現(xiàn)2次或多次被激勵，造成雙線圈輸出。解決雙線圈輸出的辦法是在各步中執(zhí)行輸出時，不直接輸出Y，而是用不同的輔助繼電器（M）來代替輸出Y。在所有的步全部編程完成后，在程序末尾再集中編制1段輸出程序，將各步中要求同1個輸出Y的各個M相“或”后驅動該Y輸出。2、雙線圈問題-高級技師PLC(三菱)第二章順序控制程序的編制課件3、轉換實現(xiàn)的條件（1)該轉換所有的前級步都是活動步。（2)相應的轉換條件得到滿足。4、轉換實現(xiàn)應完成的操作

(1)使所有由有向連線及相應轉換符號相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒硬健?/p>

(2)使所有由有向連線及相應轉換符號相連的前級步都變?yōu)椴换顒硬健?、轉換實現(xiàn)的條件五、順序控制梯形圖中實現(xiàn)轉換的方法：實現(xiàn)轉換的方法有多種，如起停保電路、置位復位電路、使用STL步進指令等五、順序控制梯形圖中實現(xiàn)轉換的方法：1、使用起停保電路實現(xiàn)轉換單序列順序功能圖的梯形圖實現(xiàn)

MiMi-1Mi+1XiXi+1MiMiMi-1XiMi+11、使用起停保電路實現(xiàn)轉換單序列順序功能圖的梯形圖實現(xiàn)MM0M5X4M8002M0M1M0X0M1M2M1M1T0M2M3M2M2X1M3M4M3M3X2M4M5M4M4X3M5M0M5T0Y1Y3Y4Y2K20Y0續(xù)M1M2M3M5M4M0M1M2M3M4X0X1X2Y0T0M5X4T0Y0Y1Y0Y3Y0Y4Y0Y2M8002X3M0M5X4M8002M0M1M0X0M1M2M1M1T0M2、使用置位復位電路實現(xiàn)轉換MiMi-1XiXi+1SETMiXiRSTMi-1Mi-12、使用置位復位電路實現(xiàn)轉換MiMi-1XiXi+1SETMM1M2M3M4M0Y0Y1Y0Y1X0M8002X10X3X1X2SETM0X0RSTM4M4M8002SETM1X10RSTM0M0SETM2X3RSTM1M1SETM3X1RSTM2M2SETM4X2RSTM3M3M1M2Y0Y1M3M4續(xù)續(xù)M1M2M3M4M0Y0Y1Y0Y1X0M8002X10X33、使用STL步進指令的編程方法

2條步進指令：STL、RET步進觸點指令STL： 用于表示一個步進

梯級的開始；步進流程結束指令RET：用于表示一個步 進流程的結束。3、使用STL步進指令的編程方法2條步進指令：ST第2節(jié)FX2N系列PLC的步進指令及其編程第2節(jié)FX2N系列PLC的步進指令及其編程1、STL指令（1）編制順序控制程序時，狀態(tài)元件S應與步進觸點指令（STL）一起使用。FX2N系列可編程序控制器的狀態(tài)元件S0~S9用于初始步，S10~S19用于返回原點，S20~S499是通用狀態(tài)，S500~S899有斷電保持功能，S900~S999用于報警。每個狀態(tài)具有三個要素,即對負載的驅動處理,指定轉換條件和指定轉移目標.

S21Y0驅動處理X1轉換條件S22轉移目標1、STL指令（1）編制順序控制程序時，狀態(tài)元件S應與步進觸（2）STL指令與梯形圖及指令表的關系：LDSTLOUTLDSETS21Y0X1S22STLS21Y0驅動處理X1轉換條件S22轉移目標Y0S21SETS22X1步進指令ＳＴＬ只與狀態(tài)元件Ｓ結合使用，該指令在梯形圖上稱為步進接點,用狀態(tài)元件Ｓ的空心常開觸點來表示（例Ｓ２1）。步進接點直接與左母線相連，它相當于將左母線右移成子母線，接著可以在子母線上直接連接驅動線圈或通過觸點驅動線圈，連接在子母線上的觸點使用ＬＤ，ＬＤＩ指令．若要返回原來的左母線時，使用ＲＥＴ（返回）指令。（2）STL指令與梯形圖及指令表的關系：LDSTLO（3）STL指令的特點STL觸點是與左側母線相連的常開觸點，當某一步為活動步時，對應的STL觸點接通，該步的負載被驅動。當該步后面的轉換條件滿足時，轉換實現(xiàn)，即后續(xù)步對應的狀態(tài)被SET指令置位，后續(xù)步變?yōu)榛顒硬?，同時與原活動步對應的狀態(tài)被系統(tǒng)程序復位，原活動步對應的STL觸點斷開。STL觸點可以直接驅動或通過別的觸點驅動Y、M、S、T等元件的線圈，（3）STL指令的特點與STL觸點相連的觸點應使用LD或LDI指令，直到出現(xiàn)下一條STL指令或出現(xiàn)RET指令，LD點才返回左側母線。在最后一個STL電路結束時一定要使用RET指令，否則將出現(xiàn)“程序錯誤”信息，可編程序控制器不能運行。當STL觸點斷開時,CPU不執(zhí)行它驅動的電路塊,即CPU只執(zhí)行活動步對應的程序。由于CPU只執(zhí)行活動步對應的電路塊,使用STL指令時允許雙線圈輸出。與STL觸點相連的觸點應使用LD或LDI指令，直到出現(xiàn)下一條同一定時器的線圈可以在不同的步使用。但是如果將同一個定時器用于相鄰的兩步，則在步的活動狀態(tài)轉換時，該定時器的線圈不能斷開，當前值不會被復位。實際應用中建議盡量不這樣使用。STL觸點驅動的電路塊中不能使用MC和MCR指令，雖然不禁止在STL觸點驅動的電路塊中使用CJ指令，但因其操作復雜，建議不要使用。在中斷程序與子程序內，不能使用STL指令。在轉換條件中，不應使用ANB、ORB、MPS、MRD、MPP等指令。

向連續(xù)的后續(xù)狀態(tài)順序轉移時，使用SET指令對狀態(tài)元件進行置位；向分離的狀態(tài)轉移要使用OUT指令。同一定時器的線圈可以在不同的步使用。但是如果將同一個定時器用2、使用步進指令編程方法舉例用步進順控指令來編制順序控制程序時先要畫出狀態(tài)轉移圖（即功能圖）再根據狀態(tài)轉移圖畫出步進梯形圖和寫出指令語句表。（圖24-7）系統(tǒng)的初始步應使用初始狀態(tài)S0~S9，初始狀態(tài)應放在順序功能圖（此時稱為狀態(tài)轉移圖）的最前面，可用初始脈沖M8002來將初始狀態(tài)置為ON，為后續(xù)步狀態(tài)的轉換作好準備。舉例說明如下：2、使用步進指令編程方法舉例用步進順控指令來編制順序控制程序運料小車自動裝卸料功能圖運料小車自動裝卸料功能圖運料小車自動裝

卸料步進梯形圖運料小車自動裝

卸料步進梯形圖運料小車自動裝卸料步進梯形圖

運料小車自動裝卸料步進梯形圖3、選擇性分支/匯合及編程

上述運料小車自動裝卸料控制是最簡單的順序控制。只有一個流程路徑，稱為單序列順控。較復雜的順序控制有多個分支流程按一定條件進行選擇的控制形式或者多個分支流程同時并行執(zhí)行的控制形式。分別稱為選擇性序列順控和并行性序列順控。1,選擇性分支/匯合及編程從多個流程順序中，根據條件只選擇一個流程執(zhí)行的程序為選擇性分支/匯合程序。3、選擇性分支/匯合及編程上述運料小車自動裝卸料控制是最選擇性分支/匯合的步進梯形圖及指令語句表選擇性分支/匯合的狀態(tài)轉移圖選擇性分支/匯合的步進梯形圖及指令語句表選擇性分支/匯合的狀（1）該狀態(tài)轉移圖有3個分支流程順序（2）狀態(tài)S20為分支狀態(tài)。當S20狀態(tài)激活后，X0、X3、X6中任一條件滿足時，S20狀態(tài)就轉移到對應的分支流程去執(zhí)行。如X0為ON時，則執(zhí)行S21、S22分支，X3為ON時，則執(zhí)行S31、S32分支，X6為ON時則執(zhí)行S41、S42分支。但在同一時刻，最多只能有一個轉移條件滿足，也就是說，多個分支的轉移條件是互相排斥的，這是必要前提。（3）S50為匯合狀態(tài)，可由S22、S32、S42中任意一個激活。

（1）該狀態(tài)轉移圖有3個分支流程順序編程方法（1）對分支狀態(tài)S20編程，先進行驅動處理，然后進行轉移處理，編制轉移程序時，必須從左到右依次對每一個分支的第一個狀態(tài)進行轉移，不能遺漏。（2）接著編制多個分支的流程程序。編寫分支程序的次序不受約束，但為了便于查找一般按從左到右的順序編寫。（3）編寫匯合狀態(tài)S50，每個