Fanuc基礎(chǔ)教程課件

2023/1/32022/12/26第一章安全1第二章機(jī)器人單元2第三章零點(diǎn)復(fù)歸3第四章坐標(biāo)系設(shè)置4第五章程序的管理5第六章指令6第七章備份/加載7第八章基本保養(yǎng)8第九章機(jī)器人易耗品介紹9目錄2第一章安全1第二章機(jī)器人單元2第三章零點(diǎn)復(fù)歸3第四章安全操作規(guī)程1．示教和手動(dòng)機(jī)器人1）請(qǐng)不要帶著手套操作示教盒和操作面板。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的速度倍率以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盒上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質(zhì)等。

3第一章安全1安全操作規(guī)程3第一章安全1安全操作規(guī)程2．生產(chǎn)運(yùn)行1）在開機(jī)運(yùn)行前，必須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）必須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下使用這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。

4安全操作規(guī)程4

機(jī)器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設(shè)備第二章機(jī)器人單元25機(jī)器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設(shè)備第二章機(jī)器人單元25

１、機(jī)器人的概論6絕對(duì)值脈沖編碼器抱閘單元交流伺服電機(jī)

一、機(jī)器人１、機(jī)器人的概論6絕對(duì)值脈沖編碼器抱閘單元交流伺服電機(jī)弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、涂膠、噴漆、去毛刺、切割、激光焊接、測(cè)量等2、機(jī)器人的應(yīng)用3、機(jī)器人的常規(guī)型號(hào)機(jī)器人型號(hào)包括本體型號(hào)和控制柜型號(hào)。本體型號(hào)位于機(jī)器人J3軸手臂上，如下圖：FANUC

Robot

R-2000iB210F7如：R-2000iB/210F弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、涂膠、噴漆、去毛刺、切割、激光焊接、測(cè)控制柜型號(hào)位于控制柜門右上角。目前在用的主要型號(hào)有：R-J3iB、R-J3iC、R-30iA、R-30iB等。8如：R-30iB控制柜型號(hào)位于控制柜門右上角。目前在用的主要型號(hào)有：8如：R手部負(fù)重運(yùn)動(dòng)軸數(shù)2,3軸負(fù)重運(yùn)動(dòng)范圍安裝方式重復(fù)定位精度最大運(yùn)動(dòng)速度94、機(jī)器人的主要參數(shù)手部負(fù)重94、機(jī)器人的主要參數(shù)在線編程:

圍欄內(nèi)圍欄外105、機(jī)器人的編程方式在線編程:圍欄內(nèi)圍欄外105、機(jī)器人的編程方式離線編程:1111環(huán)境溫度:0-45攝氏度;環(huán)境濕度:普通:≤75%RH(無露水、霜凍）;

短時(shí)間:95%（一個(gè)月之內(nèi)）;

不應(yīng)有結(jié)露現(xiàn)象；振動(dòng):≤0.5G(4.9M/s2);126、機(jī)器人的安裝環(huán)境環(huán)境溫度:0-45攝氏度;126、機(jī)器人的安裝環(huán)境Highsensitivecollisiondetector

高性能碰撞檢測(cè)機(jī)能,機(jī)器人無須外加傳感器,各種場(chǎng)合均適用Softfloat軟浮動(dòng)功能用于機(jī)床工件的安裝和取出,有彈性的機(jī)械手RemoteTCP

137、機(jī)器人的特色功能Highsensitivecollisiondetec機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的動(dòng)作指令進(jìn)行移動(dòng)。TP示教時(shí)影響因素：示教坐標(biāo)系速度倍率圍欄內(nèi)圍欄外148、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的動(dòng)作指令進(jìn)行移動(dòng)。圍欄內(nèi)圍欄外機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)。執(zhí)行程序時(shí)影響因素：運(yùn)動(dòng)指令的4要素：運(yùn)動(dòng)類型、位置信息、運(yùn)動(dòng)速度、定位類型速度倍率15機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)。15Eg:該系統(tǒng)軟件為：Handling（N.A.)二、系統(tǒng)軟件16HandlingTool用于搬運(yùn)ArcTool用于弧焊SpotTool用于點(diǎn)焊DispenseTool用于布膠PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割Eg:該系統(tǒng)軟件為：Handling（N.A.)二三、控制器17R-30iBA柜：1、控制柜介紹R-30iBB柜：三、控制器17R-30iBA柜：1、控制柜介紹R-30iR-30iAA柜（分離式）：R-30iAA柜18R-30iAA柜（分離式）：R-30iAA柜18R-30iA

B柜：19R-30iAB柜：19R-30iAMate柜：20R-30iAMate柜：20Breaker斷路器TP示教盒操作面板

212、控制柜部件BreakerTP示教盒操作面板212EmergencyStopbutton急停按鈕ModeswitchHourMeter(option)ResetbuttonCycleStartFaultlightPowerlightUSBportRS-232portOption22EmergencyStopbutton操作面板電路板直流風(fēng)扇主板電源供給單元門板風(fēng)扇伺服放大器風(fēng)扇單元線路斷路器背板槽急停單元23操作面板電路板直流風(fēng)扇主板電源供給單元門板風(fēng)扇伺服放大器風(fēng)扇再生電阻變壓器24再生電阻變壓器2425伺服放大器主板熱交換機(jī)急停單元25伺服放大器主板熱交換機(jī)急停單元常用的TP種類

單色TP彩色TP最新TP26示教盒（以下簡(jiǎn)稱TP）的作用；1）移動(dòng)機(jī)器人2）編寫機(jī)器人程序3）試運(yùn)行程序4）生產(chǎn)運(yùn)行5）查看機(jī)器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等）6）手動(dòng)運(yùn)行四、示教盒1、TP

用途和種類常用的TP種類單色TP彩色TP最新TP26示教盒（以下簡(jiǎn)稱功能鍵返回主菜單分屏鍵單步/連續(xù)切換復(fù)位鍵輔助菜單鍵資料/數(shù)據(jù)鍵切換運(yùn)動(dòng)組程序選擇運(yùn)動(dòng)鍵速度倍率用戶鍵切換示教坐標(biāo)系FWD/BWD順/反向執(zhí)行程序退格鍵回車鍵項(xiàng)目選擇下一頁(yè)--功能鍵切換暫停編輯

272、TP操作鍵功能鍵返回主菜單分屏鍵單步/連續(xù)切換復(fù)位鍵輔助菜單鍵資料/數(shù)

條件：接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。R-J3iBR-30iA/R-30iB2，斷路置ON1，按下啟動(dòng)按鈕1，斷路置ON開機(jī)：28五、通電

/關(guān)電條件：接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有

注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。R-J3iBR-30iA/R-30iB2，斷路置OFF1，按下停止按鈕1，斷路置OFF關(guān)機(jī)：條件：通過TP或操作面板上的暫?；蚣蓖０粹o停止機(jī)器人。29注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺系統(tǒng)等和機(jī)器

+按住SHIFT（任意一個(gè)）按住DEADMAN（任意一個(gè)）按住運(yùn)動(dòng)鍵ON/OFF開關(guān)為：ONMODESWITCH為：T1/T2選擇所需要的坐標(biāo)30六、點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人1、點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人的條件+按住SHIFT（任意一個(gè)）按住DEADMAN312、坐標(biāo)介紹J1，J2，J3，J4，J5，J6JOINTWORLDJGFRMUSERXYZ注：工具坐標(biāo)系需要在編程前先進(jìn)行定義。TOOL注：用戶自定義前，該三種坐標(biāo)

位置與方向完全重合312、坐標(biāo)介紹J1，J2，J3，J4，J5，J6JOIN零點(diǎn)復(fù)歸機(jī)器人時(shí)需要將機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，來定義機(jī)器人的物理位置。機(jī)械信息位置信息同步32第三章零點(diǎn)復(fù)歸3零點(diǎn)復(fù)歸機(jī)器人時(shí)需要將機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信零點(diǎn)丟失，需要進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸的情況：33機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟動(dòng)；SPC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致SPC脈沖記數(shù)丟失；在關(guān)機(jī)狀態(tài)下卸下機(jī)器人底座電池盒蓋子；編碼器電源線斷開；更換SPC；更換馬達(dá)；機(jī)械拆卸；機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；機(jī)器人在非備份姿態(tài)時(shí)，SRAM（CMOS）的備份電池的電壓下降導(dǎo)致Mastering數(shù)據(jù)丟失；零點(diǎn)丟失，需要進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸的情況：33機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟34Mastering的方法解釋Jigmastering（專門夾具核對(duì)方式）出廠時(shí)設(shè)置：需卸下機(jī)器人上的所有負(fù)載，用專門的校正工具完成。Masteringatthezero-degreepositions（零度點(diǎn)核對(duì)方式）由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失。需要將六軸同時(shí)點(diǎn)動(dòng)到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對(duì)大一點(diǎn)。Singleaxismastering（單軸核對(duì)方式）由于單個(gè)坐標(biāo)軸的機(jī)械拆卸或維修（通常是更換馬達(dá)引起）。Quickmastering（快速核對(duì)方式）由于電氣或軟件問題導(dǎo)致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復(fù)已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準(zhǔn)。若由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法。條件：在機(jī)器人正常時(shí)設(shè)置Masteringdata。

零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）的方法：34Mastering的方法解釋Jigmastering出35如果校準(zhǔn)操作（即CALBRATE）失敗，則該軸的軟限位將無效，機(jī)器人的移動(dòng)可能超出正常范圍。所以在未校準(zhǔn)或校準(zhǔn)失敗的條件下移動(dòng)機(jī)器人需要特別小心，否則將可能造成人身傷害或者設(shè)備損壞。警告機(jī)器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒電，數(shù)據(jù)將會(huì)丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當(dāng)電池電壓不足時(shí)，將有警告提醒用戶更換電池。如有必要，為機(jī)器人換上四節(jié)新的1.5VD型堿性電池。注意電池盒上的箭頭方向，以正確方向安裝電池。若更換電池不及時(shí)或其他原因而出現(xiàn)SRVO-062BZALalarm（Group:iAxis:j）或SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:iAxis:j）報(bào)警時(shí)，需要做零點(diǎn)復(fù)歸。注意35如果校準(zhǔn)操作（即CALBRATE）失敗，則該軸的軟限位將坐標(biāo)系：為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。36關(guān)節(jié)坐標(biāo)全局坐標(biāo)=默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系XZ位置指標(biāo)執(zhí)行點(diǎn)第四章坐標(biāo)系設(shè)置4坐標(biāo)系：為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行的位置引入工具坐標(biāo)系概念——三點(diǎn)法與六點(diǎn)法的區(qū)別三點(diǎn)法效果：六點(diǎn)法效果：37引入工具坐標(biāo)系概念三點(diǎn)法效果：六點(diǎn)法效果：37引入用戶坐標(biāo)系概念XZ用戶坐標(biāo)38XZY工具坐標(biāo)引入用戶坐標(biāo)系概念XZ用戶坐標(biāo)38XZY工具坐標(biāo)新建程序記錄程序修改標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)指令修改現(xiàn)有程序記錄程序顯示運(yùn)動(dòng)指令修改運(yùn)動(dòng)指令結(jié)束39第五章程序的管理5新建程序記錄程序修改標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)指令修改現(xiàn)有程序記錄程序顯示運(yùn)動(dòng)程序設(shè)計(jì)創(chuàng)建程序修改程序考慮機(jī)器人執(zhí)行所期望作業(yè)的最有效方法，通過設(shè)計(jì)，可使用適當(dāng)?shù)闹噶顏韯?chuàng)建程序。通過示教盒上的菜單選擇指令來創(chuàng)建程序。對(duì)機(jī)器人的位置進(jìn)行示教時(shí)，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到適當(dāng)?shù)奈恢?。通過示教盒上的菜單選擇所進(jìn)行指令的更改、追加、刪除、復(fù)制、查找、替換等。40

一、創(chuàng)建程序程序設(shè)計(jì)創(chuàng)建程序修改程序考慮機(jī)器人執(zhí)行所期望作業(yè)的最有效方法選擇程序通過示教盒上的菜單選擇所進(jìn)行指令的更改、追加、刪除、復(fù)制、查找、替換等。修改程序結(jié)束復(fù)制程序原程序修改是否41

二、修改程序選擇程序通過示教盒上的菜單選擇所進(jìn)行指令的更改、追加、刪除、刪除程序結(jié)束程序刪除是否42

三、刪除程序刪除程序結(jié)束程序刪除是否42三、刪除程序操作面板啟動(dòng)STEP：亮ONOFFLOCALREMOTESTEP：滅TP啟動(dòng)TP開關(guān)測(cè)試操作FWD：順序連續(xù)FWD：順序單步BWD：逆序單步循環(huán)操作LOCAL/REMOTE開關(guān)（位于操作面板）自動(dòng)操作遠(yuǎn)端控制啟動(dòng)程序的啟動(dòng)方式43

六、執(zhí)行程序操作面板啟動(dòng)STEP：亮ONOFFLOCALREMOTEST1，選擇ABORT（ALL）（程序結(jié)束）；按TP上的【FCTN】鍵，選擇【1ABORT（ALL）】（程序結(jié)束）。2，系統(tǒng)終止（CSTOP）信號(hào)輸入；中斷狀態(tài)為終止（ABORTED）中斷程序的執(zhí)行程序的狀態(tài)：RUNNING,PAUSED,ABORTED程序中斷的原因：發(fā)生報(bào)警人為中斷中斷狀態(tài)為暫停（PAUSED）按TP上的緊急停止按鈕；按控制面板上的緊急停止按鈕；釋放【DEADMAN】開關(guān)；外部緊急停止信號(hào)輸入；系統(tǒng)緊急停止（IMSTP）信號(hào)輸入；按TP上的【HOLD】鍵；系統(tǒng)暫停（HOLD）信號(hào)輸入；了解報(bào)警

例：SRVO–001OperatorpanelE-stop44：1，選擇ABORT（ALL）（程序結(jié)束）；中斷狀態(tài)為終止指令動(dòng)作指令控制指令1：JP[1]100%FINE2：CP[2]P[3]2000mm/secCNT1003：LP[4]2000mm/secFINERegisters，I/O，IF，SELECT，WAIT，JMP/LBLCALL，OFFSET，UTOOL_NUM

……45第六章指令6指令動(dòng)作指令控制指令1：JP[1]100%FINE當(dāng)前執(zhí)行的程序名當(dāng)前執(zhí)行的行號(hào)當(dāng)前示教坐標(biāo)系FWD/BWD無效速度倍率程序運(yùn)行狀態(tài)當(dāng)前編輯的程序名程序結(jié)束標(biāo)記程序指令功能菜單

黑白屏46一、編輯界面當(dāng)前執(zhí)行的程序名當(dāng)前執(zhí)行的行號(hào)當(dāng)前示教坐標(biāo)系FWD/BWD無當(dāng)前編輯的程序名程序結(jié)束標(biāo)記功能菜單速度倍率當(dāng)前示教坐標(biāo)系程序指令

當(dāng)前執(zhí)行的程序名程序運(yùn)行狀態(tài)彩色屏47當(dāng)前編輯的程序名程序結(jié)束標(biāo)記功能菜單速度倍率當(dāng)前示教坐標(biāo)系程n：J@P[1]j%FINEACC10048程序行號(hào)位置指示符號(hào)速度單位：%，mm/sec，cm/min…j:速度值動(dòng)作類型：J:JointL:LinearC:Circular位置數(shù)據(jù)：P[i]:一般位置PR[i]:位置寄存器i:位置號(hào)定位類型：FINECNT控制指令二、動(dòng)作指令n：J@P[1]j%FINEAC49三、控制指令1、寄存器指令Registers2、I/O指令I(lǐng)/O3、條件比較指令I(lǐng)F

4、條件選擇指令SELECT5、待命指令WAIT6、跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL7、呼叫指令CALL8、位置補(bǔ)償指令OFFSET9、工具坐標(biāo)系調(diào)用指令UTOOL_NUM10、用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令UFRAME_NUM11、其他指令Miscellaneous49三、控制指令1、寄存器指令Registers一、文件的備份/加載設(shè)備USBMemoryCard（CF卡）PC509、第七章備份/加載7USBMemoryCard（CF卡）PC509、第七章備份加載/還原一般模式文件的一種類型或全部備份（Backup）Image備份；

（R-J3iC/R-30iA/R-30iB）單個(gè)文件加載（load）注意：寫保護(hù)文件不能被加載；處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；部分系統(tǒng)文件不能被加載；控制啟動(dòng)模式文件的一種類型或全部備（Backup）；Image備份；

（R-J3iC/R-30iA/R-30iB）單個(gè)文件加載（load）；一種類型或全部文件（Restore）注意：寫保護(hù)文件不能被加載；處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；BootMonitor模式文件及應(yīng)用系統(tǒng)的備份（ImageBackup）文件及應(yīng)用系統(tǒng)的加載（ImageRestore）51備份加載/還原一般模式文件的一種類型或全部備份（Backup定期保養(yǎng)機(jī)器人可以延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命，F(xiàn)ANUC機(jī)器人的保養(yǎng)周期可以分為日常、三個(gè)月、六個(gè)月、一年、兩年、三年。保養(yǎng)周期檢查和保養(yǎng)內(nèi)容備注日常1.不正常的噪音和震動(dòng)，馬達(dá)溫度2.周邊設(shè)備是否可以正常工作3.每根軸的抱閘是否正常有些型號(hào)機(jī)器只有J2、J3抱閘三個(gè)月1.控制部分的電纜2.控制器的通風(fēng)3.連接機(jī)械本體的電纜4.接插件的固定狀況是否良好5.擰緊機(jī)器上的蓋板和各種附加件6.清除機(jī)器上的灰塵和雜物六個(gè)月更換平衡塊軸承的潤(rùn)滑油。其他參見三個(gè)月保養(yǎng)內(nèi)容。某些型號(hào)機(jī)器人不需要，具體見隨機(jī)的機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)。一年更換機(jī)器人本體上的電池。其他參見六個(gè)月保養(yǎng)內(nèi)容。二年更換控制柜電池。其他參見六個(gè)月保養(yǎng)內(nèi)容。三年更換機(jī)器人減速器的潤(rùn)滑油。其他參見一年保養(yǎng)內(nèi)容.52第八章基本保養(yǎng)8一、概述定期保養(yǎng)機(jī)器人可以延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命，F(xiàn)ANUC機(jī)定期更換控制柜及機(jī)器人本體電池。此外，當(dāng)顯示電池電壓下降報(bào)警時(shí)，也應(yīng)更換電池。控制柜電池機(jī)器人本體電池電池盒電池盒53二、更換電池

定期更換控制柜及機(jī)器人本體電池。此外，當(dāng)顯示電池機(jī)器人每工作三年或工作10000小時(shí)，需要更換J1、J2、J3、J4、J5、J6軸減速器潤(rùn)滑油和J4軸齒輪盒的潤(rùn)滑油。

某些型號(hào)機(jī)器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小時(shí)還需更換平衡塊軸承的潤(rùn)滑油。注意：錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯(cuò)誤，操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：更換潤(rùn)滑油之前，要將出油口塞子拔掉。使用手動(dòng)油槍緩慢加入。避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源，如果非要用不可，壓力必須控制在要求范圍內(nèi)。必須使用規(guī)定的潤(rùn)滑油，其他潤(rùn)滑油會(huì)損壞減速器。更換完成，請(qǐng)勿將出油口塞子馬上裝上，要讓機(jī)器人被加油的軸按照隨機(jī)的機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)的要求運(yùn)轉(zhuǎn)一段時(shí)間，再將出油口塞子裝好。為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。54三、更換潤(rùn)滑油

機(jī)器人每工作三年或工作10000小時(shí)，需要更換J1、J2、J機(jī)器人易耗品分別為：控制柜電池、保險(xiǎn)絲、機(jī)器人本體電池、潤(rùn)滑油?？刂乒耠姵乩罕倔w電池保險(xiǎn)絲潤(rùn)滑油55第九章機(jī)器人易耗品介紹9加油桶具體參見相應(yīng)手冊(cè)機(jī)器人易耗品分別為：控制柜電池、保險(xiǎn)絲、機(jī)器人本體電池、潤(rùn)滑56ThankYouWuhanShanghaiDongyueNorsom武漢二期油漆項(xiàng)目組56ThankYouWuhanShanghaiDongyu2023/1/32022/12/26第一章安全1第二章機(jī)器人單元2第三章零點(diǎn)復(fù)歸3第四章坐標(biāo)系設(shè)置4第五章程序的管理5第六章指令6第七章備份/加載7第八章基本保養(yǎng)8第九章機(jī)器人易耗品介紹9目錄58第一章安全1第二章機(jī)器人單元2第三章零點(diǎn)復(fù)歸3第四章安全操作規(guī)程1．示教和手動(dòng)機(jī)器人1）請(qǐng)不要帶著手套操作示教盒和操作面板。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的速度倍率以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盒上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質(zhì)等。

59第一章安全1安全操作規(guī)程3第一章安全1安全操作規(guī)程2．生產(chǎn)運(yùn)行1）在開機(jī)運(yùn)行前，必須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）必須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下使用這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。

60安全操作規(guī)程4

機(jī)器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設(shè)備第二章機(jī)器人單元261機(jī)器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設(shè)備第二章機(jī)器人單元25

１、機(jī)器人的概論62絕對(duì)值脈沖編碼器抱閘單元交流伺服電機(jī)

一、機(jī)器人１、機(jī)器人的概論6絕對(duì)值脈沖編碼器抱閘單元交流伺服電機(jī)弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、涂膠、噴漆、去毛刺、切割、激光焊接、測(cè)量等2、機(jī)器人的應(yīng)用3、機(jī)器人的常規(guī)型號(hào)機(jī)器人型號(hào)包括本體型號(hào)和控制柜型號(hào)。本體型號(hào)位于機(jī)器人J3軸手臂上，如下圖：FANUC

Robot

R-2000iB210F63如：R-2000iB/210F弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、涂膠、噴漆、去毛刺、切割、激光焊接、測(cè)控制柜型號(hào)位于控制柜門右上角。目前在用的主要型號(hào)有：R-J3iB、R-J3iC、R-30iA、R-30iB等。64如：R-30iB控制柜型號(hào)位于控制柜門右上角。目前在用的主要型號(hào)有：8如：R手部負(fù)重運(yùn)動(dòng)軸數(shù)2,3軸負(fù)重運(yùn)動(dòng)范圍安裝方式重復(fù)定位精度最大運(yùn)動(dòng)速度654、機(jī)器人的主要參數(shù)手部負(fù)重94、機(jī)器人的主要參數(shù)在線編程:

圍欄內(nèi)圍欄外665、機(jī)器人的編程方式在線編程:圍欄內(nèi)圍欄外105、機(jī)器人的編程方式離線編程:6711環(huán)境溫度:0-45攝氏度;環(huán)境濕度:普通:≤75%RH(無露水、霜凍）;

短時(shí)間:95%（一個(gè)月之內(nèi)）;

不應(yīng)有結(jié)露現(xiàn)象；振動(dòng):≤0.5G(4.9M/s2);686、機(jī)器人的安裝環(huán)境環(huán)境溫度:0-45攝氏度;126、機(jī)器人的安裝環(huán)境Highsensitivecollisiondetector

高性能碰撞檢測(cè)機(jī)能,機(jī)器人無須外加傳感器,各種場(chǎng)合均適用Softfloat軟浮動(dòng)功能用于機(jī)床工件的安裝和取出,有彈性的機(jī)械手RemoteTCP

697、機(jī)器人的特色功能Highsensitivecollisiondetec機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的動(dòng)作指令進(jìn)行移動(dòng)。TP示教時(shí)影響因素：示教坐標(biāo)系速度倍率圍欄內(nèi)圍欄外708、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的動(dòng)作指令進(jìn)行移動(dòng)。圍欄內(nèi)圍欄外機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)。執(zhí)行程序時(shí)影響因素：運(yùn)動(dòng)指令的4要素：運(yùn)動(dòng)類型、位置信息、運(yùn)動(dòng)速度、定位類型速度倍率71機(jī)器人根據(jù)TP示教或程序中的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)。15Eg:該系統(tǒng)軟件為：Handling（N.A.)二、系統(tǒng)軟件72HandlingTool用于搬運(yùn)ArcTool用于弧焊SpotTool用于點(diǎn)焊DispenseTool用于布膠PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割Eg:該系統(tǒng)軟件為：Handling（N.A.)二三、控制器73R-30iBA柜：1、控制柜介紹R-30iBB柜：三、控制器17R-30iBA柜：1、控制柜介紹R-30iR-30iAA柜（分離式）：R-30iAA柜74R-30iAA柜（分離式）：R-30iAA柜18R-30iA

B柜：75R-30iAB柜：19R-30iAMate柜：76R-30iAMate柜：20Breaker斷路器TP示教盒操作面板

772、控制柜部件BreakerTP示教盒操作面板212EmergencyStopbutton急停按鈕ModeswitchHourMeter(option)ResetbuttonCycleStartFaultlightPowerlightUSBportRS-232portOption78EmergencyStopbutton操作面板電路板直流風(fēng)扇主板電源供給單元門板風(fēng)扇伺服放大器風(fēng)扇單元線路斷路器背板槽急停單元79操作面板電路板直流風(fēng)扇主板電源供給單元門板風(fēng)扇伺服放大器風(fēng)扇再生電阻變壓器80再生電阻變壓器2481伺服放大器主板熱交換機(jī)急停單元25伺服放大器主板熱交換機(jī)急停單元常用的TP種類

單色TP彩色TP最新TP82示教盒（以下簡(jiǎn)稱TP）的作用；1）移動(dòng)機(jī)器人2）編寫機(jī)器人程序3）試運(yùn)行程序4）生產(chǎn)運(yùn)行5）查看機(jī)器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等）6）手動(dòng)運(yùn)行四、示教盒1、TP

用途和種類常用的TP種類單色TP彩色TP最新TP26示教盒（以下簡(jiǎn)稱功能鍵返回主菜單分屏鍵單步/連續(xù)切換復(fù)位鍵輔助菜單鍵資料/數(shù)據(jù)鍵切換運(yùn)動(dòng)組程序選擇運(yùn)動(dòng)鍵速度倍率用戶鍵切換示教坐標(biāo)系FWD/BWD順/反向執(zhí)行程序退格鍵回車鍵項(xiàng)目選擇下一頁(yè)--功能鍵切換暫停編輯

832、TP操作鍵功能鍵返回主菜單分屏鍵單步/連續(xù)切換復(fù)位鍵輔助菜單鍵資料/數(shù)

條件：接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。R-J3iBR-30iA/R-30iB2，斷路置ON1，按下啟動(dòng)按鈕1，斷路置ON開機(jī)：84五、通電

/關(guān)電條件：接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有

注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。R-J3iBR-30iA/R-30iB2，斷路置OFF1，按下停止按鈕1，斷路置OFF關(guān)機(jī)：條件：通過TP或操作面板上的暫?；蚣蓖０粹o停止機(jī)器人。85注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺系統(tǒng)等和機(jī)器

+按住SHIFT（任意一個(gè)）按住DEADMAN（任意一個(gè)）按住運(yùn)動(dòng)鍵ON/OFF開關(guān)為：ONMODESWITCH為：T1/T2選擇所需要的坐標(biāo)86六、點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人1、點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人的條件+按住SHIFT（任意一個(gè)）按住DEADMAN872、坐標(biāo)介紹J1，J2，J3，J4，J5，J6JOINTWORLDJGFRMUSERXYZ注：工具坐標(biāo)系需要在編程前先進(jìn)行定義。TOOL注：用戶自定義前，該三種坐標(biāo)

位置與方向完全重合312、坐標(biāo)介紹J1，J2，J3，J4，J5，J6JOIN零點(diǎn)復(fù)歸機(jī)器人時(shí)需要將機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信息同步，來定義機(jī)器人的物理位置。機(jī)械信息位置信息同步88第三章零點(diǎn)復(fù)歸3零點(diǎn)復(fù)歸機(jī)器人時(shí)需要將機(jī)器人的機(jī)械信息與位置信零點(diǎn)丟失，需要進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸的情況：89機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟動(dòng)；SPC的備份電池的電壓下降導(dǎo)致SPC脈沖記數(shù)丟失；在關(guān)機(jī)狀態(tài)下卸下機(jī)器人底座電池盒蓋子；編碼器電源線斷開；更換SPC；更換馬達(dá)；機(jī)械拆卸；機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；機(jī)器人在非備份姿態(tài)時(shí)，SRAM（CMOS）的備份電池的電壓下降導(dǎo)致Mastering數(shù)據(jù)丟失；零點(diǎn)丟失，需要進(jìn)行零點(diǎn)復(fù)歸的情況：33機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)初始化啟90Mastering的方法解釋Jigmastering（專門夾具核對(duì)方式）出廠時(shí)設(shè)置：需卸下機(jī)器人上的所有負(fù)載，用專門的校正工具完成。Masteringatthezero-degreepositions（零度點(diǎn)核對(duì)方式）由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失。需要將六軸同時(shí)點(diǎn)動(dòng)到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對(duì)大一點(diǎn)。Singleaxismastering（單軸核對(duì)方式）由于單個(gè)坐標(biāo)軸的機(jī)械拆卸或維修（通常是更換馬達(dá)引起）。Quickmastering（快速核對(duì)方式）由于電氣或軟件問題導(dǎo)致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復(fù)已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準(zhǔn)。若由于機(jī)械拆卸或維修導(dǎo)致機(jī)器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法。條件：在機(jī)器人正常時(shí)設(shè)置Masteringdata。

零點(diǎn)復(fù)歸（Mastering）的方法：34Mastering的方法解釋Jigmastering出91如果校準(zhǔn)操作（即CALBRATE）失敗，則該軸的軟限位將無效，機(jī)器人的移動(dòng)可能超出正常范圍。所以在未校準(zhǔn)或校準(zhǔn)失敗的條件下移動(dòng)機(jī)器人需要特別小心，否則將可能造成人身傷害或者設(shè)備損壞。警告機(jī)器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒電，數(shù)據(jù)將會(huì)丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當(dāng)電池電壓不足時(shí)，將有警告提醒用戶更換電池。如有必要，為機(jī)器人換上四節(jié)新的1.5VD型堿性電池。注意電池盒上的箭頭方向，以正確方向安裝電池。若更換電池不及時(shí)或其他原因而出現(xiàn)SRVO-062BZALalarm（Group:iAxis:j）或SRVO-038SVAL2Pulsemismatch（Group:iAxis:j）報(bào)警時(shí)，需要做零點(diǎn)復(fù)歸。注意35如果校準(zhǔn)操作（即CALBRATE）失敗，則該軸的軟限位將坐標(biāo)系：為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。92關(guān)節(jié)坐標(biāo)全局坐標(biāo)=默認(rèn)的用戶坐標(biāo)系XZ位置指標(biāo)執(zhí)行點(diǎn)第四章坐標(biāo)系設(shè)置4坐標(biāo)系：為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行的位置引入工具坐標(biāo)系概念——三點(diǎn)法與六點(diǎn)法的區(qū)別三點(diǎn)法效果：六點(diǎn)法效果：93引入工具坐標(biāo)系概念三點(diǎn)法效果：六點(diǎn)法效果：37引入用戶坐標(biāo)系概念XZ用戶坐標(biāo)94XZY工具坐標(biāo)引入用戶坐標(biāo)系概念XZ用戶坐標(biāo)38XZY工具坐標(biāo)新建程序記錄程序修改標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)指令修改現(xiàn)有程序記錄程序顯示運(yùn)動(dòng)指令修改運(yùn)動(dòng)指令結(jié)束95第五章程序的管理5新建程序記錄程序修改標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)指令修改現(xiàn)有程序記錄程序顯示運(yùn)動(dòng)程序設(shè)計(jì)創(chuàng)建程序修改程序考慮機(jī)器人執(zhí)行所期望作業(yè)的最有效方法，通過設(shè)計(jì)，可使用適當(dāng)?shù)闹噶顏韯?chuàng)建程序。通過示教盒上的菜單選擇指令來創(chuàng)建程序。對(duì)機(jī)器人的位置進(jìn)行示教時(shí)，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到適當(dāng)?shù)奈恢?。通過示教盒上的菜單選擇所進(jìn)行指令的更改、追加、刪除、復(fù)制、查找、替換等。96

一、創(chuàng)建程序程序設(shè)計(jì)創(chuàng)建程序修改程序考慮機(jī)器人執(zhí)行所期望作業(yè)的最有效方法選擇程序通過示教盒上的菜單選擇所進(jìn)行指令的更改、追加、刪除、復(fù)制、查找、替換等。修改程序結(jié)束復(fù)制程序原程序修改是否97

二、修改程序選擇程序通過示教盒上的菜單選擇所進(jìn)行指令的更改、追加、刪除、刪除程序結(jié)束程序刪除是否98

三、刪除程序刪除程序結(jié)束程序刪除是否42三、刪除程序操作面板啟動(dòng)STEP：亮ONOFFLOCALREMOTESTEP：滅TP啟動(dòng)TP開關(guān)測(cè)試操作FWD：順序連續(xù)FWD：順序單步BWD：逆序單步循環(huán)操作LOCAL/REMOTE開關(guān)（位于操作面板）自動(dòng)操作遠(yuǎn)端控制啟動(dòng)程序的啟動(dòng)方式99

六、執(zhí)行程序操作面板啟動(dòng)STEP：亮ONOFFLOCALREMOTEST1，選擇ABORT（ALL）（程序結(jié)束）；按TP上的【FCTN】鍵，選擇【1ABORT（ALL）】（程序結(jié)束）。2，系統(tǒng)終止（CSTOP）信號(hào)輸入；中斷狀態(tài)為終止（ABORTED）中斷程序的執(zhí)行程序的狀態(tài)：RUNNING,PAUSED,ABORTED程序中斷的原因：發(fā)生報(bào)警人為中斷中斷狀態(tài)為暫停（PAUSED）按TP上的緊急停止按鈕；按控制面板上的緊急停止按鈕；釋放【DEADMAN】開關(guān)；外部緊急停止信號(hào)輸入；系統(tǒng)緊急停止（IMSTP）信號(hào)輸入；按TP上的【HOLD】鍵；系統(tǒng)暫停（HOLD）信號(hào)輸入；了解報(bào)警

例：SRVO–001OperatorpanelE-stop100：1，選擇ABORT（ALL）（程序結(jié)束）；中斷狀態(tài)為終止指令動(dòng)作指令控制指令1：JP[1]100%FINE2：CP[2]P[3]2000mm/secCNT1003：LP[4]2000mm/secFINERegisters，I/O，IF，SELECT，WAIT，JMP/LBLCALL，OFFSET，UTOOL_NUM

……101第六章指令6指令動(dòng)作指令控制指令1：JP[1]100%FINE當(dāng)前執(zhí)行的程序名當(dāng)前執(zhí)行的行號(hào)當(dāng)前示教坐標(biāo)系FWD/BWD無效速度倍率程序運(yùn)行狀態(tài)當(dāng)前編輯的程序名程序結(jié)束標(biāo)記程序指令功能菜單

黑白屏102一、編輯界面當(dāng)前執(zhí)行的程序名當(dāng)前執(zhí)行的行號(hào)當(dāng)前示教坐標(biāo)系FWD/BWD無當(dāng)前編輯的程序名程序結(jié)束標(biāo)記功能菜單速度倍率當(dāng)前示教坐標(biāo)系程序指令

當(dāng)前執(zhí)行的程序名程序運(yùn)行狀態(tài)彩色屏103當(dāng)前編輯的程序名程序結(jié)束標(biāo)記功能菜單速度倍率當(dāng)前示教坐標(biāo)系程n：J@P[1]j%FINEACC100104程序行號(hào)位置指示符號(hào)速度單位：%，mm/sec，cm/min…j:速度值動(dòng)作類型：J:JointL:LinearC:Circular位置數(shù)據(jù)：P[i]:一般位置PR[i]:位置寄存器i:位置號(hào)定位類型：FINECNT控制指令二、動(dòng)作指令n：J@P[1]j%FINEAC105三、控制指令1、寄存器指令Registers2、I/O指令I(lǐng)/O3、條件比較指令I(lǐng)F

4、條件選擇指令SELECT5、待命指令WAIT6、跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL7、呼叫指令CALL8、位置補(bǔ)償指令OFFSET9、工具坐標(biāo)系調(diào)用指令UTOOL_NUM10、用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令