成果參考faulhaber motor-參數(shù)mcdc

目錄閱讀前須 1概要介 1參數(shù) 3端口與連 4初始設 4模擬速度控 5電位計速度控制實例（模擬速度控制5RS232串口和ASCII指·RS-232串口的默認設 ASCII6777設置編分辨8速度控制的設88位置控設置自導引點和限位開HA、HLHN強制功附加模模擬電壓位置控IxR故障處理與指 延 程序的保存和運 技術信 附 RS-232 ASCII 聯(lián)系信 閱讀前須 2805 綠色：表示特殊的術語等 下劃線：表示帶有超級，點擊帶下劃線部分的文字可以跳轉到相關內(nèi)容終說明和解釋均以英文版為準。因、采信、執(zhí)行本文所描述、記載、說明的所有內(nèi)容而可能引起的所有不良，F(xiàn)AULHABER和其的商、翻譯者均不承擔任何責任。 .cn或撥系本概要介IE2-512內(nèi)置編后，即使在轉速非常低的情況下，也能達到0.18度的定位控制精度280516 復合運動合成：可以實現(xiàn)諸如斜線、三角形、梯形和更復雜的運動曲線 附加控制模式：例如步進電機模式、電機模式或者外加編模式等 發(fā)生器或增量式編的脈沖 2805 RS232CAN總線：用于連接上位機（例如計算機）并建立通訊。所有的數(shù)字濾波參數(shù)都可通過RS-232串口或CAN總線輸入并用EEPSAV指令保存到2805內(nèi)置的式保存。只要正確選擇了控制模式，2805完全可以滿足任何運動要求。程序的編寫5所接受的指令均為ASI碼此終端程序如同Wins超文本協(xié)議一樣具有通用性可用任何語言對其編程建議使用AULHABER專門開發(fā)的AULABERMotnManr免費程序程序可運行在Wins9X//XP/3下采用框的形式配置參數(shù)運動控制同時還提供運動系統(tǒng)的動態(tài)圖形分析等功能，目前版為。從t .cn中獲得中文版。 +24V電 +24V電 易于安裝、功能全面、體積小巧、連接靈活和支持多個運動控制器（不僅限于2805）串聯(lián)運行等顯可選配置 RS-232RS232串口上連接多個運動控制器（2805 28051：2805電源側端口功能說明RS232串電機側RS-2322RS-232RS-2323RS-2325編A編BVCC地參數(shù)電源電 U V脈寬調制信號脈寬調制信號）工作頻 效 最大連續(xù)輸出電 最大峰值輸出電 靜態(tài)功耗（待機電流 0.

供電 V 模擬信號速度控制（V）速度曲 ）占空比0）數(shù)字信號速度控制（簡稱數(shù)字速 信號標 占空比0）占空比 電機左 集電極開路輸 最大電壓為電源電壓/電流30毫 低電平0~0.5，高電平4~工作電壓 編V器0~℃溫度范 -25~℃重重 *注1：可以通過RS-232串口改變設置（出廠設置為：模擬速控 *2RS-232端口與連對電源的要求28055A12-28V24V。2805模擬輸入端V5（AGNDV3V7共地，這樣可以避免因給定輸入信根據(jù)控制方式的不同，2805V5 輸入（脈沖寬度調制）信號控制速度 運動控制狀態(tài)下的參考零位（限位開關RS-232串口接線方式RS-232TXDRXDGND三根，可以直接和主機相連。2805故障輸出V4 切換為接地狀態(tài)（集電級開路 ：47：10 發(fā)生系統(tǒng)內(nèi)部錯誤時，切換到開路狀態(tài)（發(fā)光二極管不會亮 30毫安，在開路時，其電壓最高不超過電源電壓。 欠壓保護（10V 過壓保護（32V 脈沖輸出端（直流電機運控器不適用 V8是數(shù)字信號輸入端，可以用來定義原點，或作為控制輸入端來控制程序運行的次序。M2M1初始設（ENCRES20482805 正確設置編的分辨率（第8頁 調節(jié)數(shù)字濾波器（10頁 電流控制器與限流設置（21頁2805時，請仔細閱讀相應章節(jié)（15頁）REFINDIRIN2805模擬速度控，2805（簡稱模擬速控該控制模式下不需要RS-232串口或CAN總線通訊，但可以通過它來修改2805配置參閱，位計速度控制實例（5頁輸

保護：過 欠

+24V電機正M7

V5模擬輸+V3模擬

限 過PIPI速度控

發(fā)生

功輸 輸

電機負 電VCCV8第三輸入 賦

速

通道A 計算機RS-

第三輸入 計 位V2RXD（信號接收 計

通道

編

和配置模

It電流微處理

信號電位計速度控制實例（模擬速度控制+24V+24V V2RXD（信號接收V1TXD（信號發(fā)送電+24V1K電V2RXD（信號接收）V1TXD（信號發(fā)送圖3：簡易模擬速控電路圖。 圖3是一個很簡單的示例，請注意： TXD RS-232CAN總線通訊在工作期間不可使用。4所示為更精確的速度控制接線方式，請注意： 對于輸入電路的建議信號輸入部分采用差分放大輸入方式，如果信號輸入端（模擬輸入端V5）懸空，處于開路狀態(tài)，將2V2000轉/V5用一個低阻V3V5V3短接。RS232串口ASCII指RS-232CAN總線，2805可以方便地連接到個人計算機、和單片機等設備。通過RS-232串口可以： 數(shù)據(jù)分析 控制電機運行RS-232串口的默認設 8 1 RS-232CAN總線時，需要激活本地響應（localecho）及回車（carriagereturn）功能。ASCII指令介當2805與計算機通訊時通常要通過簡易的ASCII碼終端仿真程序來完成如常用的Windows操作態(tài)圖形來實時仿真電機實際運行工況，使操作變得簡單易行、方便直觀。ASCII碼指令的構成1（此為選項，僅在網(wǎng)絡系統(tǒng)中使用234carriagereturnEnterReturn鍵。 500轉/ ASCII2805（carriagereturn）[CR]（13）LF（LineFeed10舉例查詢電機實際位置（POS指令響應：50000CR[LF]（ENCRES100050轉。配置的保2805通過RS-232口（實驅通過RS-232口（實驅）5：EEPROM2805若突然斷電，所有設置都將丟失。指功描舉RS-2322805RS-232CAN設置節(jié)點地指功描舉02552805從（計算機） 2000020000時，字母“p”才將顯示在屏幕上，但此時可能有其它節(jié)點地址（電機）也指 功 描 舉 打開關閉異步響應功

設置編分辨在設置速度和加速度等參數(shù)之前，必須先設置編的分辨率指 功 描 舉 設置編分辨 將編分辨率發(fā)送到運控器（注意：4

分辨率并顯示在屏4倍。例如分辨率為1024線的HEDS編，正確設置是ENCRES4096速度控制的設速度控制的信號指功描舉SOR0RS-232CANSOR1SOR2：由模擬輸入端接收的（脈寬SOR3（RS-232CAN設置電機的最高速度指 功 描 舉 設置指令速 設置電機的允許最高速度，范圍：030000轉/

GSP->舉例 5000轉/分。指功描舉設置電機的最低速度，單位：轉/GMV->設置輸入的最低模擬電壓指功描舉舉例MAV100100毫伏，當輸入電壓范圍在±99毫伏之間時電機保持靜止。-10V-指功描舉默認設置 輸入正電壓時電機向右轉2、模擬輸入端接收信號控制速度??占空比?3、通過RS-232串口控制速度指功描舉GV->SOR0V指令，電機將以設置的速度連續(xù)運動。 RS-232 2805設置加速度值指功描舉（Rev/s2GAC->V4指 功 描 舉 控制旋轉方 將故障輸出端設置成方向信號輸入（同激活限位開關功能

輸入電平和方向：低電平：00.5伏之間→向左轉；高電平：4伏到電源電壓之間→ADRADL指令來改變轉向有更高的優(yōu)先級。RS-232CAN關于限位的設置APL1指令后，可以對電機運行限位（LL指令APL0指令后，限位指令將失效。指功描舉設置運控器放大系數(shù)（設置運控器積分常數(shù)（GPOR->GI->調整說明?RS-232CAN?28058（舉例?280520（舉例??設置可能的最大加速度（舉例22805放大比例（5個點或者更?。?、將速度由最高轉速的1/3提高到2/3（舉例 4、將速度由最高轉速的2/3降低到1/3（舉例 52428056252805位置控）?RS-232CAN??M位控指令命 功 描 舉 初始化位 激活位控模式并開始定 設置絕對位 設置一個新的絕對位 設置相對位 設置一個新的相對位

當電機超過設置位置時，屏幕上顯示字母“pasynch-> 速度回 當電機運動達到設置的最大速度時，屏幕上限位開關限位開關（舉例

asynch->+24V故輸BV8+24V故輸BV8第三輸入V5模擬輸V3模擬—保護：第三輸入賦限位開欠過位置控ncomPI速控n發(fā)生電機電機電+5V速計5V輸電樞置計通道通道V2RXD（信號接收器V1TXD（信號發(fā)送）和配置模I2t電 微處理 限信號1、輸入加速度和最大速度值（轉/分 設置加速度為50Rev/s2； 設置最大速度為3000轉/分；2、設置目標位置使用 設置絕對目標位置為或者 100003、執(zhí)行程序指令 根據(jù)上面第二步中輸入的或電機將以設定的速度和加速度運行到絕對位置1000023，您可以使電機運行到任意位置。合理選擇并設置參數(shù)（最大速度、加速度、最終位置等重新使用一次啟動指令M。運動中，可以使用NP（查看位置狀態(tài)）和NV（查看速度狀態(tài)）來了解當前運順序（在不同的地方使用了NVNP回應速度和位置MMMMM設置數(shù)字濾波在位控模式下，數(shù)字濾波器的調節(jié)方式于速控模式中一樣，參見調節(jié)數(shù)字濾波器（第10頁設置自導引點和限位開下面是可用到的輸入端和信號 HA、HLHN 限位開關指令中的變量限位開關指令（HA、HL、HN、HP、HDHB）中的變量部分是用二進制代碼表示的數(shù)字，用來指分配限位開關名稱及端輸入端序二進代表應答字模擬輸入端101h故障輸出端212f第三輸入端324t舉例?不啟用上表中任何端口的位置清零（將當前位置重新指定為零位）????? 注意：HA、HL、HN、HP、HD和HB等指令后跟隨的數(shù)字可以為0~7之間，這些數(shù)字表示模擬輸入（V5了代表值為1和4的模擬輸入端（V5）和第三輸入端（V8）的某項功能，因為代表值中沒有3，所以不能52+3，同理，6=2+4、7=1+2+4等。將故障輸出端（V4）定義成限位開關指功描舉2805指功描舉 直接使用HA、HL和HN指令編程???斷電后，HA、HLHN指功 描舉位置清 觸發(fā)后將當前位置重新指定為零強制制 觸發(fā)后電機將停止運強制應 觸發(fā)后電機將發(fā)送一個字asynch->關于HL指令M指令作為結束，電機將直接停在給定的位置。這樣做的優(yōu)點在于電機沒有突變運動。HA、HLHN指令可以同時被啟用和生效。 2805 1HA、HLHN2、使用CAHOSEQ（捕捉導引順序）指令保存導引順序到內(nèi)存（RAM器，斷電即失效用4、若有必要，可以進行設置52805（RAMEEPROM中615POHOSEQ0指令（禁用自動加載）將使導引順序不會隨運控器加電而自動生效，要啟用該指令也請2805。指功描舉HLHNHA設置導引速度大小，范圍：－3000030000轉/ 向右轉，速度為100轉/分。 指功描舉設置被的旋轉方向HP指令來設置限位開關的邏輯電平（高、低附加模RS-232指 功 描 舉 連續(xù)工作模 從任意附加模式切換到連續(xù)工作模式 A 步進控制模在步進模式下，在模擬端每輸入一個脈沖，電機將按程序設定的角度值（步進角）前進一步，05通過這種方式來仿真步進電機工作。故故B右V4輸轉向判向控計算保護：限欠過V8第三輸入賦第三輸入速計電樞置計A電機正電機負+5V電模V5輸V3模擬發(fā)生+指指令置計位控V2RXD（信號接收編器RS-232連微處理信號地9：帶方向控制的步進控制模式典型電路圖。與普通步進電機相比，這種工作方式具有如下優(yōu)點 （kHz電平：低電平：00.5伏、高電平：430（STN，輸入頻率和輸入脈沖數(shù)

電機轉數(shù) 電機輸出端所旋轉的圈數(shù) 步寬（每輸入一個脈沖電機所走的步數(shù) 步數(shù)（360度除以步進角STNSTW的范圍：065535指功描舉GSTW->GSTN->默認設置：STN1000STW1左轉）DIRINV4APL1指令將啟用的限位功能（LL指令）APL0指令（此為默認設置）將禁用該功能。限位開關限位開關（舉例+24V+24V故V4輸賦限位開保護：欠過PI速度電機電模V5輸V3模擬指發(fā)生+指令置計位控5V輸+5VV8第三輸入賦第三輸入電樞置計ChChV2RXD（信號接收V1TXD（信號發(fā)送和配置模編器微處理信號計算指 功 描 舉 模擬電壓位置控 切換到模擬電壓位置控制工作模 設置位置限 設置輸入最高電壓（±10V）時電機最

LL指令來限制電機運動范圍。即設置輸入電壓為最大值：±10V時，電機在正反方向的最大位LL指令時，模擬電壓位控模式（APCMOD）10,000,000。10位（1024級 輸入正電壓時，電機反方向運動（向左轉 0.5（導通時間＝關斷時間）0.5時給定正0.5時則給定反向位置。IxR速度控制模IxR2805內(nèi)部的電機模型比較、計算來獲得，因而無需使用編和配套的電纜。然而在該工作模式下，2805的計算和位控精度等都將大FAULHABER高轉速工作的大功率電機。指功描舉IxRIxR設置電機的端電阻（設置速度常數(shù)設置電機的速度常數(shù)（GRM->GKN->電壓調節(jié)模28051.86610指功描舉故障處理與指后續(xù)技術信息（21頁）的有關章節(jié)中，對標準故障保護功能及處理、糾正方法有詳細的描述。這速度偏差越界指NE、GESERI指令編程處理。指功描舉設置偏差范圍（轉/分30000轉/30000，缺省延指 功 描 舉 延遲指示故 設置延遲指示過流、過壓和速度偏差越1/100

獲取設置的故障延遲指示時 上-> 延遲時間為2秒。 4數(shù)字信號輸出故障指V4除可被定義為限位開關輸入（REFIN）和旋轉方向控制（DIRIN）外，還可以被設置指功描舉程序的保存和運作為一個開放的獨立部分，運動控制程序內(nèi)容可以在任何標準文本編輯器中（Windows的記事本、寫字板、Office的WORD等）編寫，然后通過終端仿真程序將完整的內(nèi)容直接發(fā)送到和寫2805。（XON/XOFF。為接收從電機發(fā)回的數(shù)據(jù)（（CR有關程序編寫的指令指 功 描 舉 開始編 定義一個程序的開始，該指令后的所有切斷電源。END切斷電源。END指令標明程序終止，該指令發(fā)送后，2805立即調用整段程序。->

RS-232CAN總線發(fā)送。ASCII指令都可用于編程。程序的編寫和控指功描MGOHOSEQMM或V附加指令（絕大部分僅在程序運行中生效指 功 描 舉 延 讓程序按給定的時間暫停運行（單位0~65535

暫 指電機在發(fā)送接收回應指令后暫定繼續(xù)執(zhí)（單位：1/100oasynch->RS-232跳轉指定地址。本指令同樣可以通過RS-232模擬輸入端被激活時跳轉指定地址（HP指令定義故障輸出端被激活時跳轉指定地址（HP指令定義REFIN指令定義為輸入端。第三輸入端被激活時跳轉指定地址（HP指令定義065535x（A、Bx減小變量值xx1JMPRETIA63。的指令和功關于跳轉指令RS-232CAN總線時，同樣可以使用跳轉指令，這對于計算機上被加載有多個不同舉例PROGSEQ 2...RS-232CANJMP2 3（RS-232JMP3指令調用 A2A3RS-232CAN總線終端調用。JMP2A2指令10000這個位置并停止。DxJNZA跳轉的有效地址范圍為063，這表明可用JMP、JPx、ERICALL指令最多設置64個插入點。ERI——RETI指令可以讓程序在處理完錯誤后繼續(xù)從錯誤關于導引順序HNGOHOSEQ指令，必HN指令設置導引順序。注意：在使用自動加載指令（POHOSEQ1）HN指令。舉例 設置最高速度為5000； 設置加速度為50； 電機速度達到1000時屏幕提示字母“v 2000 NP關于調用（CALL）指令CALLCALL之外的RET指令。概述發(fā)回一個“nRS-232CAN總線作為回應。內(nèi)置器（EEPROM）大小：7936字節(jié)技術信電流控制器與限流設為實現(xiàn)扭矩控制，28051、峰值電流ASCII指令 限制峰值電流最大為8000毫安2、連續(xù)電流ASCII指令 設置連續(xù)最大電流為2800毫安2805內(nèi)模擬的溫升模塊直接通過電機實際消耗的電流進行計算溫升。一旦臨界值，2805將自動輸入模擬電壓以控制電流SOR3V5所輸入的電壓成正比。此時，I2R限流方式無效。LPC值。加模式也需要用到該端口，所以在此情況下將無法使用附加模式工作（I×R模式例外。2805MOSFET 50轉/分。關于測量2805MOSFET功放模塊溫度：時兼作散熱片）MOSFET功放模塊的溫度。欠壓保當電機作為發(fā)電機工作時將輸出電能。而在大多數(shù)情況下，280532附電磁兼容性（EMC）性2805通過了歐洲標準（89/336/EWG）在標準狀態(tài)下工作時，F(xiàn)aulhaber運動系統(tǒng)（不僅限于2805）符合以下規(guī)范EMCVDE083981-2（EN50081-2）章之規(guī)定。EMC性符合VDE0839第82-2（EN50082-2）章節(jié)之規(guī)定； 4千伏（接觸放電）8千伏（空氣放電）VDE08474-2（EN61000-4-2） VDE08474-3（EN61000-4-3） VDE08474-4（EN61000-4-4） VDE0847第（EN61000-4-6）章節(jié)之規(guī)定。 電源線加穿套管，層繞線至少為一層，例如Kitagawa的R1-16-28-7，所有連線盡 電機電源線采用電纜（如果電纜長度超過30厘米 RS-232多功能擴展借助于RS-232多功能擴展板，一臺主機可連接控制多個電機。板載兩個標準9芯插頭，其中輸入端FAULHABER3564K024BCMCBL2805。必須注意的是，當通過這種方式控制多個電機時，必須采用嚴格的主—PCANSW0ASCII指令 。 ?；局噶钪腹γ枧e2805RS-232CAN設置編分辨設置與2805連接的編分辨率，范圍從0獲取編分辨獲取與2805連接的編分辨率并顯示在屏幕上啟用/ 設置電機運動的最大位置范圍，電機只能在限定范圍內(nèi)運動，正（負）表示位置的最大（小 APL1RS-232CANGPL-RS-232CANGNL初始化當前節(jié)點地址參數(shù)值為默認設置（電流、加速度、2805基本參數(shù)、速度和位置限制等保存2805配置到其內(nèi)置的EEPROM器 EEPSAV 重置所有參數(shù)為出廠時的默認設置，電機同時脫離受控，2805運動控制指令指功描 舉啟動位控模式，電機開始向設定的位置運動 位置值÷ENCRES值＝圈數(shù) 相對位置，即目前位置基礎上追加一個位置值 啟動速控模式，電機開始以設定的速度運動 。。GV->p若無變量，pv速控指令指功描舉設置電機的最低速度，單位：轉/區(qū)電壓 設置速控信號 為速控指令選擇信號源SOR0RS-232CANSOR3（RS232CAN總線控制導引點和限位開關指令指 功描舉 保存導引順序到內(nèi)存（RAM）HL、HNHA 設置導引速度大小，范圍：－3000030000轉 強制限 啟用指定限位開關的強制限位功能 強制定 設置 的旋轉方向

。 執(zhí)行霍爾歸 電機將運行至霍爾零位，位置歸零 。設置限位開關狀 用數(shù)字1到7指示各限位開關的狀態(tài)是否被啟用HS-（二進制碼 獲取各限位開關當

075RS-232串口發(fā)送到主1、HA2、HL3、HN4、HB5、HD

獲取設置的導引順獲取一個07內(nèi)構成的三位數(shù)字，指示3個限位GHSC- 01數(shù)字濾波參數(shù)指令指功描舉獲取設置的最高速度設置加速度，范圍：030000（Rev/s2設置電機的峰值電流值，范圍：012000設置電機的連續(xù)電流值，范圍：012000附加工作模式指令指 功 描 舉 連續(xù)工作模 切換到連續(xù)工作模式（通訊經(jīng)由RS-232串口或CAN總線，霍爾傳感器給出實際位置IxRIxR（mΩ： ：（rpm/V 獲取電機內(nèi) 獲取設置的電機內(nèi)阻并在屏幕上顯示 獲取速度常 獲取設置的電機速度常數(shù)并在屏幕上顯示 故障輸出端指令指功描舉1/100獲取設置的故障延（rpm關于程序本身的指令指 功 描 舉 開始編 定義一個程序的開始，該指令后的所有指令都將控器電源。控器電源。END用來標明程序的終止，該指令發(fā)M立即結束（運行中的）

指功描舉GCL->0RS232CAN（Bit1=1（Bit1=11）12022）1303 獲取特殊配置信 獲取配置信息并以一個八位數(shù)顯示在屏幕上，數(shù)（Bit1=04）1：Bit1=1Bit1=0

0：Bit1=1時故障輸出端作為第二限位開關，Bit1=0時該端口數(shù)字輸出輸出端獲取增強設置狀態(tài)配置和程序示指令來自模擬端輸入的信號 通過模擬輸入 的信號來控制速度 500弧度/ 5000轉/ ASCII指令列表： 切換到通過模擬輸入 500弧讀/ 5000轉/ 通過RS-232串口接收指令： RS-232 兩個限位開關（高電平激活） ASCII指令列表： RS-232串口（CAN總線） 將兩個限位開關（V5V4） 設置通過模擬輸入端向右轉；通過故障輸出端向左轉 設置最大連續(xù)電流為 2805258。ASCII指令列表： 300 2805 2805 RS-232串口（CAN總線） 300轉/ASCII V4 （RAMPOHOSEQ1啟用加電后自動加載導引順序的功能； 2805后，RS-232通過RS232串口編程運行錯誤！未定義書簽。通過RS-232串口調用不同的位控程序 程序段2：電機在把電流限制到很小的情況下，試圖到達某個位置。有可能因為外在的影響而實際上無法到達。5（進一步判斷由外部計算機完成； 3100010150.5ASCII RS