多體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)模擬-ADAMS

多體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)模擬

（MSC/ADAMS教程）

孫文春第一章ADAMS軟件概述1.1ADAMS軟件介紹ADAMS（AutomaticDynamicAnalysisofMechanicalSystems）軟件是由美國(guó)MDI公司（MechanicalDynamicsInc.）開(kāi)發(fā)的機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)自動(dòng)分析軟件，現(xiàn)已經(jīng)被MSC公司收購(gòu)。在當(dāng)今動(dòng)力學(xué)分析軟件市場(chǎng)上ADAMS約擁有70%的市場(chǎng)份額，ADAMS擁有windows版和unix版，目前最高版本為ADAMS2012。ADAMS軟件介紹（續(xù)）ADAMS軟件使用交互式圖形環(huán)境和零件庫(kù)、約束庫(kù)、力庫(kù)，創(chuàng)建完全參數(shù)化的機(jī)械系統(tǒng)幾何模型，其求解器采用多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論中的拉格郎日方程方法，建立系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程，對(duì)虛擬機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行靜力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，輸出位移、速度、加速度和反作用力曲線(xiàn)。ADAMS軟件的仿真可用于預(yù)測(cè)機(jī)械系統(tǒng)的性能、運(yùn)動(dòng)范圍、碰撞檢測(cè)、峰值載荷以及計(jì)算有限元的輸入載荷等。1.2ADAMS模塊ADAMS軟件由基本模塊、擴(kuò)展模塊、接口模塊、專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域模塊及工具箱5類(lèi)模塊組成，如下表所示。ADAMS軟件模塊1.3ADAMS基本模塊ADAMS基本模塊ADAMS/Solver基本環(huán)境求解器后處理ADAMS/ViewADAMS/Postprocessor1.可以像建立物理樣機(jī)一樣建立任何機(jī)械系統(tǒng)的虛擬樣機(jī)。首先建立運(yùn)動(dòng)部件（或者從CAD軟件中導(dǎo)入）、用約束將它們連接、通過(guò)裝配成為系統(tǒng)、利用外力或運(yùn)動(dòng)將他們驅(qū)動(dòng)。2.ADAMS/View支持參數(shù)化建模，以便能很容易地修改模型并用于實(shí)驗(yàn)研究。3.用戶(hù)在仿真過(guò)程進(jìn)行中或者當(dāng)仿真完成后，都可以觀察主要的數(shù)據(jù)變化以及模型的運(yùn)動(dòng)。這些就像做實(shí)際的物理試驗(yàn)一樣。1.一個(gè)自動(dòng)建立并解算用于機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)仿真方程的，快速、穩(wěn)定的數(shù)值分析工具。2.提供一種用于解算復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的數(shù)值方法。3.可以對(duì)以機(jī)械部件、控制系統(tǒng)和柔性部件組成的多域問(wèn)題進(jìn)行分析。4支持多種分析類(lèi)型，其中包括運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)、準(zhǔn)靜力學(xué)、線(xiàn)性或非線(xiàn)性動(dòng)力學(xué)分析。5.使用穩(wěn)定的建模方法可以對(duì)巨大的模型進(jìn)行分析。

1.顯示ADAMS仿真結(jié)果的可視化圖形界面。2.提供了一個(gè)統(tǒng)一化的界面，以不同的方式回放仿真的結(jié)果。頁(yè)面設(shè)置以及數(shù)據(jù)曲線(xiàn)格式都能保存以便重復(fù)使用，既有利于節(jié)省時(shí)間也有利于整理標(biāo)準(zhǔn)化的報(bào)告格式。3.可以方便地同時(shí)顯示多次仿真的結(jié)果以便比較。/Driver

/Hydraulics/Driveline/Control

/Flex/Linear/Tire

/Exchange/Rail/Car

/AnimationMechanism/ProADAMS基本模塊

1.4ADAMS基本概念1自由度機(jī)械系統(tǒng)的自由度是指機(jī)械系統(tǒng)中各零件相對(duì)于地面所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)量。欲使機(jī)構(gòu)具有確定的運(yùn)動(dòng)，則其原動(dòng)件的數(shù)目必須等于該機(jī)構(gòu)的自由度。ADAMS中自由度(DOF)的計(jì)算方法其中：n—系統(tǒng)部件數(shù)目（包括地面）

ni—系統(tǒng)內(nèi)部各約束所限制的自由度數(shù)注意以下幾點(diǎn)復(fù)合鉸鏈－m個(gè)構(gòu)件形成復(fù)合鉸，則轉(zhuǎn)動(dòng)副為m-1局部自由度－與所需分析的構(gòu)件運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)的自由度。計(jì)算系統(tǒng)自由度可刪除虛約束－重復(fù)限制作用的約束。計(jì)算方程要排除虛約束，會(huì)隨機(jī)確定多余約束作為虛約束刪除，從而可能結(jié)果與實(shí)際有出入，并多解。如門(mén)鉸鏈。2坐標(biāo)系全局坐標(biāo)系－Globalcoordinatesystem(GCS)絕對(duì)坐標(biāo)系，固定在地面（GroundPart）上，是ADAMS中所有零件的位置、方向、速度的度量基準(zhǔn)坐標(biāo)系（0，0，0）。ADAMS允許Cartesian（直角）、Cylindrical（圓柱）、Spherical（球）三種坐標(biāo)系，默認(rèn)情況下為直角坐標(biāo)系。Cartesian（直角）Cylindrical（圓柱）Spherical（球）

局部坐標(biāo)系－Localcoordinatesystems(LCS)部件坐標(biāo)系Partcoordinatesystems(PCS)在建立部件的同時(shí)產(chǎn)生，隨部件一起運(yùn)動(dòng)，它在全局坐標(biāo)系中的位置和方向決定了部件在全局坐標(biāo)系中的位置和方向。每個(gè)部件只有一個(gè)部件坐標(biāo)系部件坐標(biāo)系的位置和方向通過(guò)相對(duì)于GCS的位置和方向來(lái)定義。標(biāo)記(marker)固定標(biāo)記。固定標(biāo)記相對(duì)零件靜止，可用于定義零件的形狀、質(zhì)心位置、作用與約束的位置與方向等。浮動(dòng)標(biāo)記。浮動(dòng)標(biāo)記相對(duì)零件運(yùn)動(dòng)，某些情況下要借助浮動(dòng)坐標(biāo)系來(lái)定義作用與約束。3坐標(biāo)系位置和方位的確定

以Euler角系統(tǒng)定義物體的旋轉(zhuǎn)方式，同時(shí)區(qū)分為Body-fixed,Space-fixed,ADAMS/View內(nèi)定值為Body[3,1,3]1--Xaxis2--Yaxis3--Zaxis4單位系統(tǒng)約束：對(duì)系統(tǒng)中某構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)或構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)所施加的限制稱(chēng)為約束。約束分為運(yùn)動(dòng)學(xué)約束和驅(qū)動(dòng)約束，運(yùn)動(dòng)學(xué)約束一般是系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)副約束的代數(shù)形式，而驅(qū)動(dòng)約束則是施加于構(gòu)件上或構(gòu)件之間的附加驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)條件。鉸：也稱(chēng)為運(yùn)動(dòng)副，在多體系統(tǒng)中將物體間的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束定義為鉸。鉸約束是運(yùn)動(dòng)學(xué)約束的一種物理形式。力元：在多體系統(tǒng)中物體間的相互作用定義為力元，也稱(chēng)為內(nèi)力。力元是對(duì)系統(tǒng)中彈簧、阻尼器、致動(dòng)器的抽象，理想的力元可抽象為統(tǒng)一形式的移動(dòng)彈簧-阻尼器-致動(dòng)器（TSDA），或扭轉(zhuǎn)彈簧-阻尼器-致動(dòng)器（RSDA）。外力（偶）：多體系統(tǒng)外的物體對(duì)系統(tǒng)中物體的作用定義為外力（偶）。機(jī)構(gòu)：裝配在一起并允許作相對(duì)運(yùn)動(dòng)的若干個(gè)剛體的組合第二章ADAMS/View虛擬樣機(jī)流程建立虛擬樣機(jī)模型:部件；載荷；接觸、碰撞；約束；驅(qū)動(dòng)測(cè)試虛擬樣機(jī)模型：定義測(cè)試；仿真；動(dòng)畫(huà)；曲線(xiàn)驗(yàn)證虛擬樣機(jī)模型：輸入實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)；將仿真數(shù)據(jù)與之比較細(xì)化虛擬樣機(jī)模型：摩擦；函數(shù)；部件彈性；控制系統(tǒng)對(duì)設(shè)計(jì)參數(shù)進(jìn)行迭代計(jì)算：參數(shù)化；設(shè)計(jì)變量改進(jìn)設(shè)計(jì)：DOEs；；優(yōu)化自動(dòng)化設(shè)計(jì)過(guò)程：個(gè)性化菜單；宏；個(gè)性化對(duì)話(huà)窗§2.1ADAMS軟件界面介紹2.1ADAMS軟件啟動(dòng)界面建立新模型打開(kāi)已經(jīng)存在的模型導(dǎo)入文件如：dxf,shl,cmd等等ADAMS要啟動(dòng)的模型名稱(chēng)直接退出設(shè)置的工作環(huán)境重力場(chǎng)設(shè)置的工作環(huán)境單位系統(tǒng)ADAMS啟動(dòng)初始路徑，可更改。模型名稱(chēng)工作網(wǎng)格ADAMS/View啟動(dòng)后工作界面菜單欄主工具箱工具工具窗口輸入?yún)^(qū)域坐標(biāo)架狀態(tài)欄小三角為擴(kuò)展工具包File|OpenDatabase:打開(kāi)格式為*.binFile|Import:*.cmd,*.adm,*.IGS等CADmodel,*.gra/req/res仿真數(shù)據(jù)。File|Export:*.cmd,*.adm,CADmodel文件(STEP,IGES,DXF,DWG,Wavefront,Stereolithography),FEAloadsFile|Print：打印功能，可輸出PS格式。Edit|Appearance：提供物件透明度、隱藏、顏色等設(shè)定。Build|Model：可建立另一個(gè)model、刪除、更名、切換等。Build|Flexiblebodies：分ADAMS/Flex,DiscreteFlexiblelink，ADAMS/Flex提供mnf檔的輸入，F(xiàn)lexibleLink提供各式斷面的桿。Build|Materials：新增材質(zhì)。Build|DesignVariable：建立設(shè)計(jì)變量，供DOE,DS,OPT使用。Build|Measure：建立各種測(cè)量關(guān)系。幾個(gè)主要的菜單－1幾個(gè)主要的菜單－2Build|Function：構(gòu)建各種函數(shù)關(guān)系式。Build|Dataelements：有Spline,matrix,curve,arrayBuild|Systemelements：有StateVariable,Differential/Transfer/LinearState/GeneralStateEquationReview|CreateanAVImoviefileReview|CreateTraceSpline：針對(duì)某一點(diǎn)(marker)繪制出模擬過(guò)程中的軌跡線(xiàn)Settings|ForceGraphics：設(shè)定Force,Torque的比例及屬性Settings|Solver：設(shè)定求解過(guò)程中的細(xì)節(jié)，如：求解器的種類(lèi)、公差、精度、除錯(cuò)、輸出等設(shè)定。Settings|icons：設(shè)定Icons大小、顏色、顯示/隱藏等屬性。Settings|Fonts：自行設(shè)定。§2.2ADAMS部件及其與外形的關(guān)系2.2ADAMS/View部件及其與外形的關(guān)系部件——定義可以相對(duì)于其它的物體運(yùn)動(dòng)的可動(dòng)物體（剛性體或彈性體），該對(duì)象包含以下特性：質(zhì)量轉(zhuǎn)動(dòng)慣量初始的位置和方向(PCS)初始的速度幾何外形——為了可視化的效果加在可動(dòng)部件上，比如：長(zhǎng)度；半徑；寬度對(duì)于大多數(shù)的仿真分析來(lái)說(shuō)，幾何外形是不需要的。（除非基于外形的接觸碰撞問(wèn)題）部件的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量性質(zhì)ADAMS/View只對(duì)三維的剛性體自動(dòng)地計(jì)算其質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量性質(zhì)ADAMS/View依據(jù)該部件的幾何體積和密度或材料計(jì)算該部件的總質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可以手工改變部件的這些性質(zhì)ADAMS/View相對(duì)于一個(gè)代表部件質(zhì)心的標(biāo)記點(diǎn)(cm)來(lái)定義部件的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，該標(biāo)記點(diǎn)的三個(gè)坐標(biāo)軸代表該部件轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的三個(gè)主慣性軸，因此定義轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Ixx,Iyy,Izz可以修改該坐標(biāo)系的位置和方向。ADAMS/View部件的類(lèi)型部件類(lèi)型分為四種剛性體(Rigidbody)可以運(yùn)動(dòng)，具有六個(gè)自由度具有質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等力學(xué)性質(zhì).不能變形彈性體(Flexiblebody)可以運(yùn)動(dòng)具有質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量等力學(xué)性質(zhì)受到外力時(shí)會(huì)產(chǎn)生變形點(diǎn)質(zhì)量(Pointmass)可以運(yùn)動(dòng)，但只有三個(gè)自由度具有質(zhì)量，但不考慮幾何外延大地(Groundpart)每個(gè)模型中必須存在，且在進(jìn)入ADAMS/View后系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)生成定義絕對(duì)坐標(biāo)系(GCS)及坐標(biāo)原點(diǎn)，并且在仿真過(guò)程中始終靜止不動(dòng)在計(jì)算速度和加速度時(shí)起著慣性參考坐標(biāo)系的作用§2.3建立ADAMS仿真樣機(jī)模型復(fù)擺仿真演示啟動(dòng)license管理器，使ADAMS.license啟動(dòng)，然后運(yùn)行ADAMS，出現(xiàn)前述界面。建立復(fù)擺模型點(diǎn)工具箱圖標(biāo)建立第一個(gè)link，然后以link1的末端為起點(diǎn)做第二個(gè)link。點(diǎn)工具箱圖標(biāo)建立約束。菜單simulate→interactivecontrols，運(yùn)行簡(jiǎn)單仿真運(yùn)行結(jié)果:\\Doublependulum.avi2.3.1打開(kāi)、存儲(chǔ)幾何模型ADAMS/View模型最常用的方式的兩種格式：ADAMS/View數(shù)據(jù)庫(kù)文件(.bin)包含整個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)，其中存儲(chǔ)模型、仿真結(jié)果、輸出曲線(xiàn)、用戶(hù)化界面等等。通常文件比較大。除了MSC.ADAMS11.0

外，都是與仿真平臺(tái)相關(guān)，即不同的操作系統(tǒng)所存儲(chǔ)的文件不能互相讀取。可以包含多個(gè)model。ADAMS/View命令文件(.cmd)只包含一個(gè)模型對(duì)象及其特征，如質(zhì)量、慣量、質(zhì)心、約束、驅(qū)動(dòng)等，相對(duì)來(lái)說(shuō)，比較小，并且可以編輯的文本格式文件。與仿真平臺(tái)無(wú)關(guān)。輸出文檔ADAMS/Solver輸入文件(.adm)幾何模型交換文檔(STEP,IGES,DXF,DWG,Wavefront,stereolithography,Parasolid,etc)仿真結(jié)果文檔(.msg,.req,.out,.gra,.res).2.3.2建立幾何模型使用

主工具箱使用菜單幾何模型命令－Build>Model…使用Parasolid

核心建立實(shí)體具有布林運(yùn)算、特征建構(gòu)、及編輯能力如：擠出、倒（圓）角、薄殼化等對(duì)于已建立的CAD模型，以IGES、Parasoild、STEP及STL等輸入。在已有模型上新增零件時(shí)，有三選項(xiàng)：

NewPart,AddtoPart,OntheGround

建立幾何模型→幾何圖形TypeToolGraphicParametersSpecifiedPointsCSMsPolylineArcsSplinesAttachNear/Don’tAttachLocation,ParentPartOrientation,Location,ParentPartOneLine/MultipleLines,Open/Closed,Length,VertexPointsAngle,ParentPartOpen/Closed,KnotPoints,AnchorCSM,ParentPartRadius,StartandEndAngle,AnchorCSM,ParentPart建立幾何模型→幾何實(shí)體TypeToolGraphicParametersBoxesCylindersSpheres/EllipsoidsFrustumsTorusLength(x),Height(y),Depth(z),AnchorCSM,ParentPartLength(z),Radius,AnchorCSM,ParentPart3-Diameters,AnchorCSM,ParentPartRadiusofRing(xyplane),RadiusofCircularCross-section(toxyplane),AnchorCSM,ParentPartLength(z),BottomandTopRadii,AnchorCSM,ParentPart建立幾何模型→幾何實(shí)體TypeToolGraphicParametersLinksPlatesExtrusionsRevolutionsWidth,Depth,2AnchorCSM(Length),ParentPartThickness,Radius,VertexLocations,AnchorCSM,ParentPartOpen/ClosedProfile,Depth,AnchorCSM,ParentPartOpen/ClosedProfile,SweepAngle,AnchorCSM,ParentPart完整模型構(gòu)造工具在commandnavigator>geometry如：擠出(Extrusion)和旋轉(zhuǎn)(Revoluation)擠出命令（Extrusion）例：對(duì)于一個(gè)輪廓，向Z方向擠出200。也可指定路徑(path)。旋轉(zhuǎn)命令(Revolution)工具列僅提供polyline外型做回轉(zhuǎn)建模。對(duì)于SPLINE或CHAIN或LINE的組合，使用命令瀏覽器內(nèi)的revolution就可以完成。注意：ReferenceMarker.part_1.mar_2為Part_1的成員。.model_1.part_1.line_1.model_1.part_1.spline_1z旋轉(zhuǎn)軸為Z方向例：對(duì)于一個(gè)輪廓，繞Z方向旋轉(zhuǎn)成形。轉(zhuǎn)軸線(xiàn)不能穿過(guò)輪廓輔助工具：對(duì)位、插入及旋轉(zhuǎn)工具物件對(duì)x,y,z軸旋轉(zhuǎn)、平移平面對(duì)位旋轉(zhuǎn)對(duì)位平移對(duì)位直角坐標(biāo)系參數(shù)化極坐標(biāo)參數(shù)化布林運(yùn)算修改模型外形模型外形建立好后，可以使用熱點(diǎn)(Hotpoint)/對(duì)話(huà)框進(jìn)行修改。熱點(diǎn)顯示控制點(diǎn)

2.修改外形鼠標(biāo)點(diǎn)選控制點(diǎn)后，按住鼠標(biāo)左直到修改的位置。熱點(diǎn)（Hotpoints）對(duì)話(huà)框適合幾何尺寸需精確的要求－點(diǎn)擊右鍵選Modify，出現(xiàn)對(duì)話(huà)框，根據(jù)提示修改幾何外形數(shù)據(jù)即可。修改幾何形體---利用對(duì)話(huà)框鼠標(biāo)右鍵→彈出式菜單→幾何體→Modify命令修改幾何形體--編輯位置表修改直線(xiàn)、多義線(xiàn)、拔出形體、回轉(zhuǎn)體的形狀在彈出式對(duì)話(huà)框中，選擇More快捷鍵修改編輯樣機(jī)模型使用表格編輯器編輯對(duì)象:Tools菜單，選擇TableEditor命令操作命令列標(biāo)題行標(biāo)題對(duì)象類(lèi)型選擇輸入欄修改構(gòu)件特性----特性修改對(duì)話(huà)框鼠標(biāo)右鍵→彈出式菜單→構(gòu)件→Modify命令設(shè)置慣性和慣性矩設(shè)置初始速度設(shè)置初始位置設(shè)置材料（右鍵）測(cè)量移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)注釋修改編輯→資料庫(kù)瀏覽器（DatabaseNavigator）資料庫(kù)瀏覽器提供直覺(jué)式的編輯和瀏覽。對(duì)于復(fù)雜模型非常有幫助。Tools|DatabaseNavigator建立幾何模型→修飾、細(xì)化模型模型建立、修改后，進(jìn)行細(xì)節(jié)化修飾倒方角（Chamfer）提供不等半徑設(shè)定倒圓角（Fillet）提供不等半徑設(shè)定挖洞(Hole)提供半徑、深度設(shè)定凸?fàn)睿˙oss）提供半徑、高度設(shè)定薄殼（Shell）提供內(nèi)（外）薄殼化建立幾何模型→與CAD系統(tǒng)的整合ADAMS與CAD系統(tǒng)整合，實(shí)際上并不是使用CAD的原有文檔，因?yàn)閷?duì)于ADAMS并不強(qiáng)調(diào)所導(dǎo)入的幾何是否為「實(shí)體」，與FEA軟件不同，因此，對(duì)于機(jī)構(gòu)分析來(lái)說(shuō)，只需要物理性質(zhì)資料即可：「質(zhì)量」、「慣性矩」、「質(zhì)心位置」及「密度」。若要導(dǎo)入其他CAD文檔（除了SHELL），必須有ADAMS/Exchange的配合。目前可導(dǎo)入的格式有IGES、STEP、Parasolid、STL、DWG、DXF、Wavefront、Render。注意：導(dǎo)入CAD文檔后，需自行輸入，「質(zhì)量」、「慣性矩」、「質(zhì)心位置」及「密度」資料?？捎蒀AD軟件得知。練習(xí)1.曲柄滑塊機(jī)構(gòu)圖示為某機(jī)構(gòu)的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，圓盤(pán)1以n=60r/min的轉(zhuǎn)速逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，在滑塊的端部作用載荷F,F的方向與滑塊的方向相反。已知：圓盤(pán)1的半徑R=350mm，厚度100mm，材料的密度7.8×10-3kg/cm3；連桿2長(zhǎng)度L=1100mm，鉸接點(diǎn)B、C距離1000mm，寬度w=150mm，厚度δ=50mm，質(zhì)量Q=65kg，慣性矩Ixx=0.132kg·m2，Iyy=6.80kg·m2，Izz=6.91kg·m2；滑塊3的長(zhǎng)度L=400mm,高度h=300mm,厚度δ=300mm,材料為黃銅。進(jìn)行以下分析：1.確定滑塊的位置、速度和加速度.2.載荷F=100kN時(shí)，確定所需的圓盤(pán)的驅(qū)動(dòng)力矩.3.設(shè)置驅(qū)動(dòng)力矩，測(cè)量滑塊的位置和速度.4.對(duì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)進(jìn)行參數(shù)化建模.5.對(duì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)研究，考慮不同圓盤(pán)半徑R以及B點(diǎn)的位置，分別取B點(diǎn)到A點(diǎn)的距離為200、250、300、350、400mm，圓盤(pán)半徑R比B點(diǎn)到圓心A點(diǎn)的距離大50mm，確定所需的圓盤(pán)驅(qū)動(dòng)力矩、滑塊的位置和速度。練習(xí)1的目標(biāo)：

1.熟悉ADAMS界面

2.了解工具箱的使用

3.基本建模方法

4.多角度觀察模型

5.初步設(shè)置簡(jiǎn)單約束

6.設(shè)置簡(jiǎn)單作用力

7.運(yùn)行簡(jiǎn)單仿真2ω1AB3CF3002501000建立機(jī)構(gòu)模型建立圓盤(pán)模型確定四個(gè)重要的設(shè)計(jì)點(diǎn)A、B、C及D的位置

以A為圓心作圓柱，再修改方位及位置，使圓盤(pán)對(duì)稱(chēng)于柵格改變圓盤(pán)的名稱(chēng)，設(shè)置圓盤(pán)的材料屬性建立連桿模型以A、B兩點(diǎn)為連桿的起止位置確定連桿的名稱(chēng)、設(shè)置連桿的物理屬性建立滑塊模型以C點(diǎn)為起點(diǎn)做長(zhǎng)方體；移動(dòng)位置；更改名稱(chēng)；設(shè)置材料。施加約束添加鉸接副對(duì)圓盤(pán)和大地加鉸鏈副對(duì)圓盤(pán)和連桿加鉸鏈副對(duì)連桿和滑塊加鉸接副簡(jiǎn)單模擬選擇仿真工具設(shè)置仿真時(shí)長(zhǎng)、步數(shù)，仿真類(lèi)型為Dynamic，開(kāi)始仿真仿真回放。觀察出現(xiàn)的信息。保存模型修改模型的名稱(chēng)后通過(guò)菜單欄save…Database2.3.3添加約束有

5大類(lèi)的約束….1.理想約束2.原始約束3.動(dòng)作發(fā)生器4.接觸約束5.Add-on(復(fù)雜)約束RotationalDOFRemovedTranslationalDOFRemoved01230123RigidBodySphericalConstant-VelHooke/UniversalRevoluteFixedTranslationalCylindricalPlanar1.理想約束Add-on(Complex)idealizedjointsareaddonconstraintsthat connectpartsdirectlyandindirectly.Theseinclude...

ScrewJoints

Couplers

GearsScrewJoints

ScrewJointscouplethetranslational androtationalmovementofonepart withrespecttoanother

Thus,screwjointsremove1DOF

Modelingofscrewjointsrequiresthefollowing...

2parts

1scalarpitchfactor

1axisItisrecommendedtoalsospecify1joint(combination),ensuringtranslationalmovementalongandrotationalmovementaboutthesameaxis2.1附加式約束·螺紋（Screw）Couplers

Couplersconnectmultiplepartsindirectlyby coupling2or3joints

Thus,couplersremove1DOF,basedonthefollowing equation...

Modelingofcouplersrequiresthefollowing:

2or3joints

2or3scalarmultipliersConstraintEquation:S1q1+S2q2+S3q3=0Where... S1,S2,S2-scalarmultipliers q1,q2,q3-allowableDOFinjoint2.2附加式約束·Couplers

Gears

Gearsconstrain2partsindirectlybycoupling2jointstogether

Thus,gearsremove1DOF,basedonthefollowingequation...

Modelingofgearsrequiresthefollowing:

2joints

1point(atinterfacebetweengearedparts)

1axis(indirectionofcommonmotionatinterfacepoint)ConstraintEquation:RAA-RBB=0Rev.Joint1: 1stPartA 2ndPartCRev.Joint2: 1stPartB 2ndPartCCommonCarrierPart:

PartCCommonVelocityMarker(CV):

belongstoPartC2.3附加式約束·齒輪（Gears）RotationalDOFRemovedTranslationalDOFRemoved01230123RigidBodiesSphericalConstant-VelHooke/UniversalRevoluteFixedTranslationalCylindricalPlanarInPlaneJoint,PointMotion(tra.)InLinePerpendicularJoint,PointMotion(rot.)OrientationParallel_Axes3.動(dòng)作發(fā)生器ADAMS/View提供了兩種類(lèi)型的運(yùn)動(dòng):連接運(yùn)動(dòng)：定義鉸接副、棱柱副和圓柱副中的移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，每一個(gè)連接運(yùn)動(dòng)約束一個(gè)自由度；點(diǎn)運(yùn)動(dòng)：定義兩點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)。定義時(shí)需指明運(yùn)動(dòng)的方向；應(yīng)用于任何典型的運(yùn)動(dòng)副；可以構(gòu)造復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)可以是與時(shí)間有關(guān)的位移、速度和加速度。自定義運(yùn)動(dòng)值的有3種方法：輸入移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)的速度值；使用函數(shù)表達(dá)式；輸入自編子程序的傳遞函數(shù)。定義運(yùn)動(dòng)的注意事項(xiàng)：對(duì)于任何已經(jīng)定義運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副，不要設(shè)置所定義的運(yùn)動(dòng)方向的初始條件；可以定義運(yùn)動(dòng)值為零，此時(shí)等價(jià)于將兩個(gè)構(gòu)件固定起來(lái)；如果定義的運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致非零的初始加速度，ADAMS/Solver在動(dòng)力學(xué)仿真的最初2-3步積分分析中，可能會(huì)產(chǎn)生不可靠的速度和加速度，ADAMS/Solver在輸出時(shí)，會(huì)自動(dòng)糾正這些錯(cuò)誤。但是如果用戶(hù)設(shè)置了同初始加速度有關(guān)聯(lián)的加速度或力傳感器，則可能會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤，此時(shí)應(yīng)該修改初始條件，使初始加速度為零。如果使用速度和加速度來(lái)定義運(yùn)動(dòng)，則在動(dòng)力學(xué)仿真分析時(shí)，不能使用AKAM法積分。RotationalDOFRemovedTranslationalDOFRemoved01230123RigidBodiesSphericalConstant-VelHooke/UniversalRevoluteFixedTranslationalCylindricalPlanarInPlaneJoint,Point

Motion(tra.)InLinePin-in-slotCamCurve-on-curveCamPerpendicularJoint,Point

Motion

(rot.)OrientationParallel_Axes4.接觸約束4.1接觸約束（Pin-In-SlotCams）接觸約束包含：

Pin-in-slotCams

Curve-on-curveCams

移除兩個(gè)DOF 構(gòu)成單元：

兩個(gè)物件

第一個(gè)物件–接觸點(diǎn)

第二個(gè)物件–曲線(xiàn)

一個(gè)接觸點(diǎn)

一條曲線(xiàn)

一般應(yīng)用于點(diǎn)對(duì)邊緣接觸或銷(xiāo)對(duì)槽的凸輪設(shè)計(jì) （point-edgedcam-followersystemandpin-in-slot

system)

Becarefulwithopencurves!!Ifpointgoesoffeitherend,simulationwillfail.Itisbettertouseclosedcurveswherepossible

Pin-in-slotCams構(gòu)件的接觸碰撞固定于曲線(xiàn)之間，因此，碰撞點(diǎn)不會(huì)離開(kāi)曲線(xiàn)。

移除兩個(gè)DOF構(gòu)成單元

兩個(gè)構(gòu)件

兩條曲線(xiàn)一般應(yīng)用于凸輪對(duì)凸輪的系統(tǒng)4.2接觸約束（Curve-On-CurveCams）Curve-on-curveCams 5.原始約束(cont…)特別注意先、后關(guān)系!DescriptionDOFremovedInLine一個(gè)點(diǎn)只能沿著直線(xiàn)移動(dòng)2TranslationalInPlane一個(gè)點(diǎn)只能沿著指定平面移動(dòng)1TranslationalOrientation一個(gè)坐標(biāo)系不能旋轉(zhuǎn)ParallelAxis一個(gè)坐標(biāo)系可以對(duì)一個(gè)軸旋轉(zhuǎn)3Rotational2RotationalGraphicFirstpartSecondpartFirstpartSecondpartFirstpartSecondpartFirstpartSecondpartPerpendicular一個(gè)坐標(biāo)系可以對(duì)兩個(gè)坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)1RotationalSecondpartFirstpartij常用的運(yùn)動(dòng)副約束常用的運(yùn)動(dòng)副約束約束施加的幾種方法在連接工具集或者在連接對(duì)話(huà)框，選擇連接工具圖標(biāo)。在設(shè)置欄選擇連接構(gòu)件的方法，有以下3種：1個(gè)位置（1location)：選擇一個(gè)連接的位置，由ADANMS/View確定連接的構(gòu)件。2個(gè)構(gòu)件1個(gè)位置（2Bodies-1Location)：選擇需連接的兩個(gè)構(gòu)件和一個(gè)連接位置。連接件固定在構(gòu)件1（先選擇的構(gòu)件）上，構(gòu)件1相對(duì)構(gòu)件2而運(yùn)動(dòng)。2個(gè)構(gòu)件2個(gè)位置（2Bodies-2Location）：選擇需連接的兩個(gè)構(gòu)件，以及這兩個(gè)構(gòu)件的連接點(diǎn)。約束施加的幾種方法選擇連接方向，有兩種：柵格方向（NormaltoGrid)：當(dāng)顯示工作柵格時(shí)，連接方向垂直于柵格平面，否則，連接方向垂直于屏幕。選取方向（PickFeature）：通過(guò)一個(gè)在柵格或屏幕平面內(nèi)的方向矢量確定連接方向。根據(jù)屏幕底部狀態(tài)欄的提示，以此選擇相互連接的構(gòu)件1、構(gòu)件2、連接位置和方向等。利用彈出式菜單，選擇運(yùn)動(dòng)副，再選Modify命令，顯示修改連接對(duì)話(huà)框。在Edit菜單，選擇Modify命令，顯示數(shù)據(jù)庫(kù)瀏覽器，然后選擇有關(guān)運(yùn)動(dòng)副。修改連接對(duì)話(huà)框如圖所示。6.修改約束屬性對(duì)約束設(shè)定摩擦力設(shè)定基本特性設(shè)定動(dòng)作設(shè)定初始條件可以修改和設(shè)置已建立的運(yùn)動(dòng)副的有關(guān)參數(shù)包括：運(yùn)動(dòng)副名稱(chēng)、連接的構(gòu)件1和構(gòu)件2、連接類(lèi)型、仿真分析時(shí)是否顯示連接力；設(shè)置初始條件：構(gòu)件1的連接點(diǎn)相對(duì)于構(gòu)件2的初始位移和初始速度；指定連接的運(yùn)動(dòng)：強(qiáng)行指定運(yùn)動(dòng)副中可以活動(dòng)的軸的運(yùn)動(dòng)規(guī)律；對(duì)鉸接副、棱柱副、圓柱副、萬(wàn)向副和球形副，可以施加動(dòng)態(tài)和靜態(tài)摩擦力以及預(yù)緊力，方法如下：在修改連接對(duì)話(huà)框選擇摩擦力圖標(biāo)，顯示摩擦力對(duì)話(huà)框；根據(jù)要求輸入有關(guān)參數(shù)。對(duì)約束添加摩擦力所有約束默認(rèn)是沒(méi)有摩擦力

在ModifyJoint對(duì)話(huà)框中,按下Friction按鈕就會(huì)開(kāi)啟JointFriction對(duì)話(huà)框6.1添加約束摩擦力摩擦力圖示6.2正確使用約束正確使用約束的技巧：建模時(shí)逐步地對(duì)構(gòu)件施加各種約束，經(jīng)常對(duì)施加的約束進(jìn)行試驗(yàn)，檢查是否有約束錯(cuò)誤；設(shè)置約束時(shí)正確選擇對(duì)象；注意約束的方向是否正確；檢查約束類(lèi)型是否正確；盡量使用一個(gè)運(yùn)動(dòng)副來(lái)完成所需的約束；定期檢查樣機(jī)系統(tǒng)的自由度；在沒(méi)有作用力的狀態(tài)下，通過(guò)運(yùn)行系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析來(lái)檢驗(yàn)樣機(jī)去除多余的約束；已經(jīng)設(shè)置了運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副不要設(shè)置初始條件；可以定義一個(gè)不隨時(shí)間變化的零值速度；如果系統(tǒng)的自由度為零，而且含有用速度和加速度表達(dá)式定義的速度，則系統(tǒng)不能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析只能進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析。2.3.4添加載荷4種類(lèi)型的力：作用力柔性連接力特殊力（例如：重力等）接觸力直接輸入數(shù)值力或力矩值剛度系數(shù)K和阻尼系數(shù)C柔性連接系數(shù)輸入ADAMS/View提供的函數(shù)位移、速度和加速度函數(shù)-----力和運(yùn)動(dòng)之間的函數(shù)關(guān)系力函數(shù)------正壓力、摩擦力等數(shù)學(xué)運(yùn)算函數(shù)樣條函數(shù)輸入子程序的傳遞參數(shù)允許用FORTRAN、C或C++語(yǔ)言編寫(xiě)子程序，描述力和力矩建立作用力在

ADAMS中建立作用力…

1

使用主功能表中的

ForceModeling

工具

2

使用

CreateForces工具箱

使用主功能表中的

ForceModeling

右

下角的可展開(kāi)按鈕

使用下拉式功能表中:

Build|ForcesForceElementToolComponentsPartsPointForcePointTorqueVectorForceVectorTorqueGeneralForce1translationalcomponent1rotationalcomponent3translationalcomponents3rotationalcomponents3translationalcomponents3rotationalcomponents1translationalcomponent2partsaffected2partsaffectedor1partaffected2partsaffected2partsaffected2partsaffectedor1partaffectedSingle-ComponentForcesMulti-ComponentForces定義作用力的各分量在建立作用力時(shí)，必須指定

1

Parts

作用力施加點(diǎn)與方向：

沿坐標(biāo)標(biāo)記、沿兩點(diǎn)連線(xiàn)

2

Characteristics,定義作用力的大小

定義每一個(gè)分量的大小時(shí),有三種選擇：

固定力

指定一實(shí)常數(shù)值

Bushing-或springdamper類(lèi)

指定一translational

and/orrotational

stiffness(K)與

damping(C)系數(shù)

ADAMS依據(jù)CSMs

To與From的距離,

計(jì)算距離與距離的變化率

用戶(hù)自定義 運(yùn)行自定義方程表達(dá)式或用戶(hù)子程序修改作用力彈簧阻尼力DataRelatingSpringForcetoSpringDeflectionForce非線(xiàn)性彈簧阻尼元件在spring-damperforce對(duì)話(huà)框中的Stiffness/DamperCoefficient不接受function/variable/statecoefficient，因此只能用F=f(defo)/F=f(velo)構(gòu)建非線(xiàn)性的K/C值。針對(duì)力與變形的關(guān)系建立Spline曲線(xiàn)，如右圖示。右擊彈簧選modify…，在剛度項(xiàng)引入剛建的Spline,即可。阻尼同理。位移彈力彈力F=f(位移)=>KF（N）也可以直接定義兩點(diǎn)之間的作用力SFORCE創(chuàng)建彈簧阻尼力，有更大的彈性空間，尤其適合非線(xiàn)性彈簧阻尼特性。STORQUE,VFORCE,VTORQUE,GFORCE也都可以類(lèi)似創(chuàng)建。線(xiàn)性彈簧阻尼元件c粘滯阻尼系數(shù)；k為彈簧剛性系數(shù)；（k和c為線(xiàn)性彈簧阻尼器最重要的兩個(gè)參數(shù)）(q-q0)

為彈簧兩端的相對(duì)位移；為彈簧兩端的相對(duì)速度；q0

為彈簧兩端的初始相對(duì)位移；F0彈簧的預(yù)作用力。樣條插值函數(shù)樣條曲線(xiàn)SPLINE可以通過(guò)1.Tabulareditor編輯生成2.導(dǎo)入test數(shù)據(jù)文本生成，如非線(xiàn)性的柔性聯(lián)結(jié)(力與速度的關(guān)系)。力矩與電機(jī)或發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速關(guān)系曲線(xiàn)(力矩與角速度的關(guān)系)。加速度計(jì)數(shù)據(jù)(加速度與時(shí)間的關(guān)系)。輪胎的側(cè)向力與正壓力(normalforce)和滑動(dòng)角(slipangle)之間的關(guān)系曲線(xiàn)。3.通過(guò)一些已知數(shù)據(jù)曲線(xiàn)生成定義一個(gè)驅(qū)動(dòng)(motion)或載荷(force)時(shí)可以參考引用樣條數(shù)據(jù)。有幾種可以使用的插值方法(使用下列函數(shù)):

Cubic-fittingmethod(CUBSPL)

Akima-fittingmethod(AKISPL)

B-splinemethod(CURVE)AKISPL函數(shù)的語(yǔ)法AKISPL(x,z,spline,iord)x–獨(dú)立變量，指定沿著X方向的值。z–可選項(xiàng)，第二個(gè)獨(dú)立變量，指定插值曲面沿著Z方向的值。spline–樣條曲線(xiàn)（面）的名稱(chēng)，在獨(dú)立變量(x或z)值上相應(yīng)的變量Y的值。iord–一個(gè)整型變量，指定在插值點(diǎn)處插值的求導(dǎo)階數(shù)(通常為0，但可以為1或2，表示是1階或2階導(dǎo)數(shù)插值)。其它兩種函數(shù)(CUBSPL、CURVE)語(yǔ)法、用法同上。AKISPL函數(shù)的例子AKISPL(DM(I,J),0,spline_1,0)第一個(gè)x變量第二個(gè)z變量引用的樣條曲線(xiàn)名插值階數(shù)0、1、2練習(xí)2彈簧阻尼器線(xiàn)性彈簧阻尼建立如圖模型保證原長(zhǎng)400mm.利用設(shè)計(jì)點(diǎn)，或測(cè)量保證保證物塊的絕對(duì)Y方向加移動(dòng)約束施加彈簧阻尼元件運(yùn)行靜平衡分析，驗(yàn)證彈簧力為物塊重力仿真并生成彈簧長(zhǎng)度測(cè)量在仿真完成未復(fù)原的狀態(tài)下計(jì)算線(xiàn)性模態(tài)觀察固有頻率比較解析解,注意單位練習(xí)2彈簧阻尼器非線(xiàn)性彈簧力刪除先前的彈簧阻尼器，代以Sforce,設(shè)置為twobody；K、C定義如題示生成彈簧力的測(cè)量，仿真繪制彈簧力-彈簧長(zhǎng)度的曲線(xiàn)保存仿真結(jié)果為linear_force修改Sforce為非線(xiàn)性彈簧阻尼形式建立Spline曲線(xiàn)如右圖,右擊視圖中Sforce-modify…設(shè)置力值為-AKISPL(DM(marker_7,marker_8)-400,0,spline_1,0)仿真，并保存結(jié)果為non_linear_force疊加兩次結(jié)果，并觀察分析§2.4樣機(jī)模擬計(jì)算初始條件初始條件初始位置和方向模型中所有的部件（其部件坐標(biāo)系）的設(shè)計(jì)位置定義它們的初始的位置和方向?？梢允挂粋€(gè)部件的位置和方向固定，這樣的話(huà)，在裝配分析過(guò)程中其位置和方向保持不變初始速度在MSC.ADAMS中，一個(gè)部件的初始運(yùn)動(dòng)(在t=0時(shí)刻)按照下面的程序框圖確定:2.4.1仿真分析與輸出各種對(duì)象的有關(guān)分量信息運(yùn)動(dòng)副、原動(dòng)機(jī)、載荷和彈性連接等產(chǎn)生的力和力矩（默認(rèn)）構(gòu)件的各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài):位移、方向角、速度、角速度、加速度、角加速（默認(rèn)質(zhì)心位置）測(cè)量手段和指定輸出方式自定義一些特殊的輸出使用測(cè)量功能------用戶(hù)自定義的測(cè)量在訪(fǎng)真分析過(guò)程中跟蹤繪制感興趣的變量在結(jié)束仿真后繪制有關(guān)變量的變化曲線(xiàn)圖在建模時(shí)用于定義其他的對(duì)象，例：定義彈簧力、阻尼力。在設(shè)計(jì)研究、試驗(yàn)設(shè)計(jì)和優(yōu)化分析中定義對(duì)象。產(chǎn)生用戶(hù)自定義表達(dá)式設(shè)置輸出要求獲得位移、速度、加速度和力等4種類(lèi)型的仿真結(jié)果定義其他的輸出量:壓力、功、能、動(dòng)量可以使用三種方法定義感興趣的輸出選擇ADAMS/Solver已經(jīng)定義的位移、速度、加速度和力的輸出組，并指定參考坐標(biāo)系使用用戶(hù)自定義的若干函數(shù)表達(dá)式定義所需的輸出使用用戶(hù)自定義的子程序REQSUB來(lái)定義非標(biāo)準(zhǔn)的輸出ADAMS/View的測(cè)試命令（measure）什么時(shí)候用measure？要在仿真過(guò)程中關(guān)注的一些量，比如：某部件上一點(diǎn)的位移、速度、加速度；約束反力；兩個(gè)物體之間的夾角；其它使用用戶(hù)函數(shù)定義的數(shù)據(jù)結(jié)果,ADAMS/View提供多種形式的測(cè)量輸出.在仿真過(guò)程中捕捉不同時(shí)刻點(diǎn)的測(cè)試值數(shù)據(jù)怎么用或建立measure？對(duì)于模型中的部件、載荷和約束可以直接建立一些測(cè)試，如：在ADAMS中建立Measures使用下拉式功能表Build|Measure可用于所有的

Measures

使用主功能表中

Measure

工具可用于

point-to-point

與

includedanglemeasures

使用鼠標(biāo)右鍵彈出式菜單并選擇Measure可用于object

與

pointmeasuresMeasure的種類(lèi)MEASURE用途：觀測(cè)對(duì)象作為DS/DOE/OPT目標(biāo)函數(shù)、限制函數(shù)統(tǒng)計(jì)分析Build|Measure…注意Computed與Function的區(qū)別Computed格式用在仿真之前或之后輸出，不參與求解方程(DesignFunction)Function格式用在仿真過(guò)程中，參與方程的求解，影響仿真速度，但可以做一些比較復(fù)雜的測(cè)量輸出（Run-TimeFunction）

Measures--ComputedandFunction設(shè)定在AVIEW中建立SensorsSensors是用于偵測(cè)模擬過(guò)程中設(shè)定的特定值,當(dāng)仿真達(dá)到此值,就執(zhí)行特定的動(dòng)作。IF... 設(shè)定值+/-誤差值THEN… 執(zhí)行指定的動(dòng)作下拉式菜單選擇Simulate→Sensor→New…設(shè)定值的方法1.real-time表示式2.自定義子程序例如…監(jiān)測(cè)joint的反作用力,當(dāng)超過(guò)設(shè)定值時(shí)，即停止動(dòng)作。

監(jiān)測(cè)兩物體之間得距離,當(dāng)接近時(shí)則縮小stepsize，可避免發(fā)散問(wèn)題。IFTHENAVIEW模型參數(shù)化模型參數(shù)化四種方法表達(dá)式參數(shù)化模型對(duì)象一般為常數(shù)或表達(dá)式。其中表達(dá)式即為最基本的參數(shù)化方式。在指定對(duì)話(huà)框或文本框中右擊，選擇parameterize…建立參數(shù)表達(dá)式；或unparameterize…刪除表達(dá)式。運(yùn)動(dòng)參數(shù)化f(x)位置函數(shù)—?jiǎng)?chuàng)建設(shè)計(jì)點(diǎn)或marker的位置約束Maintain選項(xiàng)：創(chuàng)建對(duì)象和當(dāng)前點(diǎn)或marker的約束關(guān)系，對(duì)象隨點(diǎn)或marker移動(dòng)。Collapse選項(xiàng)：創(chuàng)建對(duì)象和當(dāng)前點(diǎn)或marker的約束關(guān)系，對(duì)象原位置解除后移動(dòng)至點(diǎn)或marker。f(θ)方向函數(shù)—?jiǎng)?chuàng)建marker、力或運(yùn)動(dòng)副等對(duì)象與某marker約束關(guān)系兩個(gè)選項(xiàng)與位置函數(shù)用法相同。設(shè)計(jì)變量參數(shù)化對(duì)象定義為包含設(shè)計(jì)變量的表達(dá)式。通過(guò)設(shè)計(jì)變量可以參數(shù)化改變模型對(duì)象，并為參數(shù)化分析提供支持創(chuàng)建設(shè)計(jì)變量的兩種方法對(duì)話(huà)框創(chuàng)建由build---designvariable---new創(chuàng)建新變量，然后對(duì)象引用關(guān)聯(lián)右擊建立在文本框中右擊菜單中選parameterize---createdesignvariable設(shè)計(jì)點(diǎn)參數(shù)化創(chuàng)建設(shè)計(jì)點(diǎn)，編輯設(shè)計(jì)點(diǎn)，查看設(shè)計(jì)點(diǎn)坐標(biāo)，右擊坐標(biāo)輸入欄創(chuàng)建設(shè)計(jì)變量2.4.2檢驗(yàn)樣機(jī)模型1.利用模型自檢工具，檢查不恰當(dāng)?shù)倪B接和約束、沒(méi)有約束的構(gòu)件、無(wú)質(zhì)量構(gòu)件、樣機(jī)的自由度等。Tools菜單→ModelVerify命令→啟動(dòng)模型自檢,程序顯示自檢結(jié)果表.2.進(jìn)行裝配分析，檢查所有的約束是否被破壞或者被錯(cuò)誤定義，通過(guò)裝配分析有助于糾正錯(cuò)誤的約束3.在進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析之前，先進(jìn)行靜態(tài)分析，以排除系統(tǒng)在啟動(dòng)狀態(tài)下的一些瞬態(tài)響應(yīng)。2.4.3樣機(jī)仿真分析和試驗(yàn)ADAMS/View自動(dòng)地調(diào)用ADAMS/Solver求解程序，再由ADAMS/Solver完成以下4種類(lèi)型的仿真分析：動(dòng)力學(xué)分析----Dynamic運(yùn)動(dòng)學(xué)分析----Kinematic靜態(tài)分析----Static裝配分析----Assemble仿真分析和試驗(yàn)工具仿真分析設(shè)置仿真工具仿真分析設(shè)置仿真分析和試驗(yàn)---交互式選擇仿真類(lèi)型Default默認(rèn)、Dynamics動(dòng)力學(xué)、Kinematics運(yùn)動(dòng)學(xué)、Static靜態(tài)選擇仿真分析時(shí)間的定義方法，輸入仿真分析時(shí)間EndTime----定義停止的絕對(duì)時(shí)間Duration----定義時(shí)間間隔設(shè)置仿真過(guò)程中輸出仿真結(jié)果的頻率StepSize----輸出的時(shí)間步長(zhǎng)Steps----總共輸出的步數(shù)開(kāi)始仿真分析中途停止分析重現(xiàn)仿真過(guò)程注意問(wèn)題如果中途停止分析，然后再按快捷鍵開(kāi)始分析，則ADAMS/View將從上一次停止的位置接下去分析如果希望從頭開(kāi)始分析，應(yīng)該按快捷鍵，使仿真指針?lè)祷氐匠跏嘉恢萌绻?/p>