計算機-人形機器人感知系統(tǒng)：迭代有望加速

1告計算機告計算機華泰研究專題研究增增持(維持)計算機人形機器人感知系統(tǒng)：迭代有望加速2022年9月30日，特斯拉2022年AIDAY發(fā)布了人形機器人Optimus的產(chǎn)品進展，披露了包括手部感知和視覺導航等感知系統(tǒng)的最新進展。我們認為，人形機器人的感知系統(tǒng)可以分為內(nèi)部和外部兩部分，主要通過視覺、聽覺、觸覺、力覺等傳感器，實現(xiàn)從內(nèi)外部環(huán)境信號向可處理數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)化。通過對比不同類型機器人的手部感知和視覺導航方案，我們發(fā)現(xiàn)，隨著驅(qū)動結(jié)構(gòu)改進、自由度提升、AI算法進步，目前人形機器人感知系統(tǒng)迭代速度正在不斷加快，未來商業(yè)化進程有望加速。手部感知系統(tǒng)：感知系統(tǒng)的關鍵執(zhí)行部件機械手是人形機器人感知系統(tǒng)的關鍵組成，機械手的靈活度、協(xié)調(diào)度、精細度決定了人形機器人實際應用場景的寬窄。1)傳統(tǒng)六軸工業(yè)機器人一般有6個自由度，內(nèi)置有六個伺服電機，直接通過減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)，可以實現(xiàn)諸如自動裝配、噴漆等工作，但靈活性較差。2)英國機器人公司ShadowRobot推出的靈巧手擁有24個關節(jié)，各個關節(jié)通過直流電機驅(qū)動，主要用于空間探索、危險環(huán)境作業(yè)等場景。3)Optimus機械手采用仿生學設計，每只手都有11個自由度，由電機配合金屬肌腱驅(qū)動，目前可以實現(xiàn)辦公室澆水、工廠搬運等特定場景工作。機械手對比：Optimus機械手迭代潛力較大1)對比驅(qū)動方式來看，電機驅(qū)動結(jié)構(gòu)簡單、性能穩(wěn)定，因此目前主流機械手均采用電機驅(qū)動，預計Optimus或?qū)⒉捎每招谋姍C。2)對比自由度來具備更加靈活的運動能力；但相較Shadow靈巧手最高24個自由度而言，Optimus仍存在較大提升空間，未來自由度有望隨版本迭代逐步遞增。3)對比機械手抓力來看，Optimus機械手相較目前主流方案具備一定優(yōu)勢，有望率先應用于需要重復搬運的工作場景。視覺導航系統(tǒng)：機器人智能化的第一步波士頓動力的Altas采用RGB攝像頭+TOF深度傳感+激光雷達方案，可以通過感知算法觀察環(huán)境，按照實時數(shù)據(jù)實現(xiàn)自主規(guī)劃行動。WalkerX搭載力覺、視覺、環(huán)境和人體識別等全方位的感知系統(tǒng)，依托U-SLAM視覺導航自主路徑規(guī)劃。Optimus視覺導航方案移植自特斯拉汽車，采用基于攝像頭的純視覺方案。其中OccupancyNetworks是視覺算法的核心，采用“占用”替代傳統(tǒng)檢測過程，從而優(yōu)化視覺導航能力。視覺方案對比：期待神經(jīng)網(wǎng)絡進步帶來軟件快速迭代對比來看，目前主流機器人視覺導航系統(tǒng)方案中，只有特斯拉采用純視覺路線，其他廠商如波士頓動力采用RGB攝像頭+TOF深度傳感+激光雷達方案、優(yōu)必選采用激光雷達+RGBD攝像頭+四目立體視覺方案。我們認為，純視覺方案由于減少了激光雷達等硬件投入，有望進一步降低導航系統(tǒng)成本，或?qū)椭鶲ptimus更快實現(xiàn)商業(yè)化量產(chǎn)。此外，在占用神經(jīng)網(wǎng)絡模型、運動模擬等AI算法加持下，Optimus有望實現(xiàn)軟件端快速迭代，視覺方案有望朝著更加精確、智能的方向演進。風險提示：技術落地不及預期；軟件迭代不及預期；本研報中涉及到的公司、個股內(nèi)容系對其客觀公開信息的整理，并不代表本研究團隊對該公司、該股票的推薦或覆蓋。研究員SACNo.S0570519080006SFCNo.BQZ938聯(lián)系人SACNo.S0570122060076春生xiechunsheng@+(86)2129872036linhailiang@+(86)2128972228行業(yè)走勢圖計算機滬深300(%)(1)(12)(22)(33)Oct-21Feb-22Jun-22Sep-22資料來源：Wind，華泰研究Optimus統(tǒng)拆解系統(tǒng)：基本概念解析人形機器人感知分為內(nèi)部和外部兩個模塊。人形機器人感知是依靠感知不同信息的傳感器，包括視覺、聽覺、觸覺以及力傳感等傳感器，把機器人的內(nèi)部信息和環(huán)境信息從原始信號轉(zhuǎn)變?yōu)闄C器人能夠應用和處理的數(shù)據(jù)，實現(xiàn)類人類感知，進而對機器人下達控制命令以完成既定的工作任務和工作目標。人形機器人感知系統(tǒng)可以根據(jù)信息來源細分為內(nèi)部傳感器模塊、外部傳感器模塊，內(nèi)部傳感器用來感知機器人內(nèi)部狀態(tài)信息(如手臂間角度)，使得機器人可以按照規(guī)定的位置、軌跡和速度等參數(shù)運動，包括位置傳感器、速度傳感器、角度傳感器等，外部傳感器用來感知機器人所處外部環(huán)境(如離物體的距離)及狀況(如抓取的物體是否滑落)信息，具體包括視覺傳感器、觸覺傳感器、力覺傳感器等。資料來源：華泰研究外部感知以視覺感知為主，依靠多種傳感器。除了需要感知自身工作狀態(tài)外，為了更好地與人類和環(huán)境進行交互作用，人形機器人還需要具備人類五官的感知能力的傳感器。視覺是人類感官獲取信息的主要途徑之一，并且在所有的感知信息中，動態(tài)的視覺信息是最為復雜的，因此人形機器人的視覺信息處理尤為重要。目前視覺傳感已經(jīng)在人形機器人層面實現(xiàn)突破進展，并且隨著AI技術的加持，能夠更加智能地實現(xiàn)外部信息感知。人形機器人的視覺任務主要包括對環(huán)境、目標的識別以及相對定位、智能導航、地圖重建等任務。目前視覺傳感主要依靠攝像機、3D視覺傳感器、激光傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器等多個傳感器。手部感知系統(tǒng)：感知系統(tǒng)的關鍵執(zhí)行部件機械手是人形機器人感知系統(tǒng)的關鍵組成。一般來說，人形機器人的手部關節(jié)越多，靈活度越高，就代表著手部可以做的操作越多。手部自由度的增加，使得人形機器人可以實現(xiàn)從簡單抓取到擰瓶蓋、拆包裹、操作機器設備等不同難度的工作。此外，目前人類世界大多數(shù)工作，如工廠流水線作業(yè)，主要依據(jù)人的生理構(gòu)造設計業(yè)務流程和機械設備。因此，機械手的靈活度、協(xié)調(diào)度、精細度決定了人形機器人實際應用場景的寬窄。資料來源：特斯拉官網(wǎng)、華泰研究六軸工業(yè)機器人：當前應用范圍最廣的機械手六軸機械手臂是當前應用范圍最廣的機械手臂方案。傳統(tǒng)六軸工業(yè)機器人一般有6個自由度，常見的六軸工業(yè)機器人包含旋轉(zhuǎn)(S軸)，下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(zhuǎn)(R軸)、手腕擺動(B軸)和手腕回轉(zhuǎn)(T軸)。機械手臂內(nèi)置有六個伺服電機，直接通過減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)諸如本體回旋、大小臂運動、手腕旋轉(zhuǎn)擺動等動作。基于六軸設計，傳統(tǒng)工業(yè)機器人可以實現(xiàn)諸如自動裝配、噴漆、搬運、焊接及后處理等工作。六軸機器人有較高的自由度，適應幾乎任何軌跡或角度的工作，但靈活性較差，一般主要應用于特定生產(chǎn)流程。資料來源：ESTUN官網(wǎng)、華泰研究Shadow靈巧手：最接近人手的機械手Shadow靈巧手的靈敏度可以媲美人手。靈巧手(ShadowDexterousHand)是一款由英國ShadowRobot公司推出的仿生機械手。靈巧手采用類人手的仿生學設計，前臂結(jié)構(gòu)比人類前臂略寬，擁有24個關節(jié)、20個自由度，比人手的自由度還大，可以完成精細的抓取動作。靈巧手控制系統(tǒng)基于ROS進行開發(fā)，并提供功能豐富的圖形化控制界面。應用層面來看，靈巧手可以廣泛應用于AI&VR、科研教育、航天航空、核能工業(yè)等領域，從而替代人類進行危險或重復的勞動工作。Shadow靈巧手通過遙操作模式實現(xiàn)遠程控制。Shadow靈巧手可以通過遙操作系統(tǒng)，實時模擬人手運動，從而實現(xiàn)對機械手的遠程控制，完成疊杯子、旋轉(zhuǎn)魔方等精細動作。技術層面來看，遙操作實現(xiàn)依賴于：1)Shadow靈巧手內(nèi)置了129個傳感器，可以對周圍環(huán)境及自身狀態(tài)實現(xiàn)更加精確的感知；2)靈巧手共有20個電機驅(qū)動，4個欠驅(qū)動(欠驅(qū)動系統(tǒng)是指系統(tǒng)的獨立控制變量個數(shù)小于系統(tǒng)自由度個數(shù)的一類非線性系統(tǒng))，24個自由度都有與人類相近的運動范圍，可以實現(xiàn)對人手動作的模擬；3)在觸覺手套的幫助下，能夠?qū)㈧`巧手受到的力反饋回來，反而幫助操作者掌握力的大小、方向和距離。資料來源：ShadowRobot官網(wǎng)、華泰研究資料來源：ShadowRobot官網(wǎng)、華泰研究Optimus機械手：仿生學設計賦予指關節(jié)高靈活度Optimus機械手采用仿生學設計模擬人手。人手能以每秒300度的速度移動，擁有成千上萬的觸覺傳感器。特斯拉機械手的設計靈感來自于生物學，和人手一樣同樣使用五個手指來驅(qū)動，既可以完成大口徑物體抓取，同時也能滿足抓取精巧物體的需求。Optimus每只手都有11個自由度，其中拇指就擁有2個自由度，這些自由度由6個專門的執(zhí)行機構(gòu)派生而來。Optimus的手指是由金屬肌腱驅(qū)動的，兼?zhèn)潇`活與堅固的特性，能夠完成大孔徑的力量抓取，同時也優(yōu)化了抓取小、薄和精致物體的精度。資料來源：特斯拉官網(wǎng)、華泰研究基于精密設計，Optimus能夠完成多種復雜任務?；诜律鷮W設計思想，Optimus相較于傳統(tǒng)人形機器人，能夠?qū)崿F(xiàn)更多需要人手完成的精細化工作，例如在辦公室澆水、在工廠搬運盒子與零部件等等。其次，特斯拉機械手還有“讓手適應所抓物體的復雜機制”，使得Optimus不必打開手中馬達就能實現(xiàn)抓握和運輸物體。最后，特斯拉通過對人體動作進行捕捉后進行可視化處理，對軀干的位置進行分析，映射到Optimus身上，實現(xiàn)動作細節(jié)的擬人化。資料來源：特斯拉官網(wǎng)、華泰研究資料來源：特斯拉官網(wǎng)、華泰研究對比角度一：驅(qū)動方式目前主流機械手均采用電機驅(qū)動，Optimus或?qū)⒉捎每招谋姍C。一般來說，機械手主要包括液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動及電機驅(qū)動三種。液壓末端執(zhí)行器調(diào)速方便，但壓力較大，系統(tǒng)成本高，維護較麻煩；氣動末端執(zhí)行器成本較低，但氣壓的不穩(wěn)定輸出可能導致加持力度不好掌控；電動末端執(zhí)行器用電機替代氣源、過濾網(wǎng)、電磁閥等組件，結(jié)構(gòu)性能更優(yōu)。因此，目前行業(yè)內(nèi)機械手驅(qū)動方案仍然以電機驅(qū)動為主，其中：1)六軸機器人采用六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)，其中關節(jié)一至關節(jié)四的驅(qū)動電機一般為空心結(jié)構(gòu)，方便管線從中穿過；2)Shadow靈巧手擁有24個自由度，其中20個由直流電機驅(qū)動，4個欠驅(qū)動(欠驅(qū)動系統(tǒng)是指系統(tǒng)的獨立控制變量個數(shù)小于系統(tǒng)自由度個數(shù)的一類非線性系統(tǒng))；3)Optimus每只手都有11個自由度，由6個專門的執(zhí)行機構(gòu)派生而來?？紤]到Optimus機械手尺寸、功率、成本等多重限制因素，我們預計其或?qū)⒉捎每招谋姍C作為主要的電機驅(qū)動方案。液壓驅(qū)動氣壓驅(qū)動電機驅(qū)動優(yōu)勢調(diào)速方便成本較低結(jié)構(gòu)簡單、性能穩(wěn)定劣勢成本高、維護麻煩氣壓穩(wěn)定性差功率較低資料來源：DEKA官網(wǎng)、華泰研究自由度特斯拉機械手的自由度仍有提升空間。在機器人領域，自由度是指根據(jù)機械原理，特定機構(gòu)具有確定運動時所必須給定的獨立運動參數(shù)的數(shù)目。如果一個構(gòu)件組合體的自由度F>0，他就可以成為一個機構(gòu)，即表明各構(gòu)件間可有相對運動；如果F=0，則它將是一個結(jié)構(gòu)，退化為一個構(gòu)件。因此，自由度的數(shù)量直接決定了機械手的靈活度，自由度越高則機械手臂能完成的任務越精密、復雜。對比主流方案來看，特斯拉Optimus每只手有11個自由度，較六軸工業(yè)機器人的6個自由度而言，具備更加靈活的運動能力；但相較Shadow靈巧手最高24個自由度而言，Optimus仍存在較大提升空間。我們認為，特斯拉機械手仍處于第一代版本，而有限的自由度會限制機器人執(zhí)行更加精巧的工作內(nèi)容，考慮到未來Optimus替代洗衣、做飯等人類勞動的愿景，機械手自由度有望隨著版本迭代逐步遞增。概述特斯拉Optimus六軸機器人靈巧手靈巧手精簡版靈巧手額外精簡版靈巧手超精簡版手指數(shù)4+1(拇指)04+1(拇指)3+1(拇指)2+1(拇指)1+1(拇指)關節(jié)數(shù)6248自由度(DOF)6207資料來源：特斯拉官網(wǎng)、ShadowRobot官網(wǎng)、華泰研究資料來源：特斯拉官網(wǎng)、ShadowRobot官網(wǎng)、華泰研究對比角度三：單手抓力Optimus單手抓力表現(xiàn)出色，或?qū)糜诎徇\場景。對比機械手抓力來看：1)據(jù)Tesla官網(wǎng)，Optimus單手抓力約20LBS(即9.1kg)；2)據(jù)ShadowRobot官網(wǎng)，靈巧手最大負載約5kg；3)六軸機器人的有效負載一般在10kg以內(nèi)，以庫卡CYBERTECHnanoARC為例，其有效負載約為6~8kg。基于此，我們認為特斯拉機械手相較目前主流方案具備較好抓力表現(xiàn)，有望率先應用于需要重復搬運的工作場景。此外，考慮到Optimus具備較好的靈敏度表現(xiàn)，適用場景有望進一步拓寬。Optimus機械手迭代潛力較大?？偨Y(jié)來看，Optimus機械手目前主要采用電機驅(qū)動方案，抓力表現(xiàn)較同業(yè)競品有一定優(yōu)勢，但自由度仍有提升空間?？紤]到：1)Optimus初代版本就已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)辦公室澆花、工廠特定線路搬運等特定場景任務；2)一輛汽車有上千萬自由度，特斯拉有望將電動車經(jīng)驗移植到機器人，實現(xiàn)硬件迭代；3)Optimus從2022年4月邁出第一步至今，經(jīng)過不到6個月的AI仿真訓練，已經(jīng)能實現(xiàn)直立行走、搬運、揮手等基本功能，AI能力加持有望幫助機械手強化運動能力。因此，我們認為Optimus機械手具備較大迭代潛力，未來有望實現(xiàn)對更多人力勞動場景的替代。視覺導航系統(tǒng)：機器人智能化的第一步波士頓動力：Altas采用RGB攝像頭+TOF深度傳感+激光雷達方案使用實時感知方案，通過感知算法規(guī)劃行動和路徑。目前，最新版的Atlas已經(jīng)可以通過感知算法去“看”環(huán)境，按照實時數(shù)據(jù)實現(xiàn)自主規(guī)劃行動。視覺感知上，Atlas利用頭部的RGB攝像頭和TOF深度傳感器獲取環(huán)境信息，TOF深度傳感器以每秒15幀的速度生成環(huán)境的點云(pointclouds)，Atlas的感知軟件使用多平面分割的算法從點云中提取平面，并在三維向量空間構(gòu)建出目標對象的模型。獲取模型后，Atlas通過MPC(模型預測控制器)分析出最佳行動規(guī)劃。此外，Atlas還配備了激光雷達和三維感應器，可以讓其避開障礙物，輔助導航。下圖顯示了Atlas建立的模型、預測的行動軌跡，左上角是相機拍攝的紅外圖像，主圖像中的白點形成點云，橙色輪廓標記了障礙物檢測到的矩形面，這些矩形面將會被傳感器持續(xù)跟蹤，幫助Atlas完成行為設置。資料來源：波士頓動力官網(wǎng)、華泰研究依靠姿態(tài)傳感器實現(xiàn)平衡感知、控制姿態(tài)。除視覺感知外，Atlas人型機器人還需要保持身體平衡，完成行走、跳躍、反轉(zhuǎn)等動作，因此需要依靠身體內(nèi)部以及腿部的傳感器。人類的平衡主要依靠小腦，而Atlas則需要通過分布在其軀干的陀螺儀、加速度計來實現(xiàn)平衡感知。Atlas通過姿態(tài)傳感器獲取各部位的姿態(tài)數(shù)據(jù)，整理信息上傳至中央處理器，通過計算處理找到應對策略并傳遞給軀干，從而獲取平衡、控制姿態(tài)。優(yōu)必選：Walker以U-SLAM技術為核心搭建導航系統(tǒng)WalkerX搭載力覺、視覺、環(huán)境和人體識別等全方位的感知系統(tǒng)。在力覺方面，機器人搭載力矩傳感器、高精度慣導傳感器，可以實現(xiàn)平穩(wěn)快速地類人行走、手眼協(xié)調(diào)操作。在視覺方面，Walker搭載激光雷達、RGBD攝像頭和四目立體視覺，依托U-SLAM視覺導航自主路徑規(guī)劃，實現(xiàn)動態(tài)場景下全局最優(yōu)路徑自主導航。U-SLAM技術是優(yōu)必選自研的基于三維視覺的定位導航系統(tǒng)，其系統(tǒng)分為建圖、重定位、定位和導航四大技術，據(jù)公司官網(wǎng)數(shù)據(jù)，WalkerX已經(jīng)實現(xiàn)定位精度10cm，導航精度20cm，精定位精度1cm。在環(huán)境和人體識別方面，基于深度學習的物體檢測、人臉識別算法等技術，可以在復雜環(huán)境中實現(xiàn)人臉識別、物體識別和場景識別，為其進行交互和操作提供了穩(wěn)定的外部信息。資料來源：優(yōu)必選官網(wǎng)、華泰研究Optimus：占用神經(jīng)網(wǎng)絡模型有望帶來強大感知能力特斯拉將車端感知方案移植到Optimus。Optimus采用與特斯拉汽車類似的視覺方案，包括自動駕駛攝像頭、屏幕顯示和自動駕駛計算機。Optimus采用多攝像頭解決方案，包括左柱式、魚眼式和右柱式攝像頭，并基于3D占用、全景分割和YUV以及利用合成等方法實現(xiàn)世界視圖渲染、體積深度渲染、視覺導航等能力。不同于其他機器人導航方案，特斯拉采用的是純視覺技術路線，即在神經(jīng)網(wǎng)絡模型的主導下，攝像頭承擔了感知方面的大部分工作。Tesla車端感知是基于視覺主導的純視覺方案。根據(jù)2021年8月TeslaAIDay展示，特斯拉最新的感知方案完全摒棄了激光雷達、毫米波雷達等非攝像頭傳感器，僅采用攝像頭進行感知。其自動駕駛視覺感知方案效仿人類視覺系統(tǒng)原理，采用8個攝像頭分布在車體四周，可實現(xiàn)360度視野范圍。其中，前視攝像頭為：窄視野攝像頭(250米)適用高速行駛場景、主視野攝像頭(150米)覆蓋大部分交通場景、寬視野攝像頭(60米)適用城市街道、低速緩行場景、兩個側(cè)方前視攝像頭(80米)適用視野受限的交叉路口、高速公路前方車輛突然并道場景。其他3個攝像頭面向汽車的側(cè)面和后部：后視攝像頭(50米)適用變道和匯入高速公路場景、側(cè)方后視攝像頭(100米)適用復雜泊車場景。資料來源：Tesla官網(wǎng)、華泰研究OccupancyNetworks是特斯拉視覺算法的核心。OccupancyNetworks及占用網(wǎng)絡模型，是特斯拉HydraNetsAI模型的改進版本。由于基于純視覺的導航系統(tǒng)對AI數(shù)據(jù)集的全面性要求較高，且對3D世界的縱深理解有限，因此可能存在物體檢測失敗的風險。特斯拉占用神經(jīng)網(wǎng)絡模型通過將3維世界劃分為網(wǎng)格單元，定義單元的占用狀態(tài)，用“占用”替代傳統(tǒng)檢測過程，從而優(yōu)化導航能力。對比鳥瞰圖，OccupancyNetworks網(wǎng)絡呈現(xiàn)出來的是一個3D場景，可以看到更加真實的物體3D體積。資料來源：特斯拉官網(wǎng)、華泰研究資料來源：特斯拉官網(wǎng)、華泰研究純視覺方案獨樹一幟，期待OccupancyNetworks帶來軟件快速迭代。對比來看，目前主流機器人視覺導航系統(tǒng)方案中，只有特斯拉采用純視覺路線，其他廠商如波士頓動力采用RGB攝像頭+TOF深度傳感+激光雷達方案、優(yōu)必選采用激光雷達+RGBD攝像頭+四目立體視覺方案。我們認為，純視覺方案由于減少了激光雷達等硬件投入，有望進一步降低導musOptimus加持。特斯拉研發(fā)人員通過運動計劃和控制堆棧，生成機器人運動學模型，然后將所需路徑生成底層平臺，讓整個系統(tǒng)參考其軌跡進行訓練。我們認為，在占用神經(jīng)網(wǎng)絡模型、運動模擬等AI算法加持下，Optimus有望實現(xiàn)軟件端快速迭代，視覺方案有望朝著更加精確、智能的方向演進。公司代碼TSLAUS未上市未上市未上市公司簡稱特斯拉波士頓動力ShadowRobot優(yōu)必選資料來源：Bloomberg、華泰研究提示技術進步不及預期。人形機器人涉及軟硬件等多方面技術，橫跨多個細分行業(yè)及領域，若相關技術進步不及預期，可能導致人形機器人的功能無法達到預想的水平，產(chǎn)業(yè)發(fā)展速度可能受到影響。軟件迭代不及預期。人形機器人手部控制系統(tǒng)、導航系統(tǒng)等軟件需要進行持續(xù)迭代，才能滿足不斷深化的機器人應用需求。若軟件迭代速度低于預期，或?qū)е聶C器人商業(yè)化應用進展受到影響。本研報中涉及到的公司、個股內(nèi)容系對其客觀公開信息的整理，并不代表本研究團隊對該公司、該股票的推薦或覆蓋。分析師聲明本人，謝春生，茲證明本報告所表達的觀點準確地反映了分析師對標的證券或發(fā)行人的個人意見；彼以往、現(xiàn)在或未來并無就其研究報告所提供的具體建議或所表迖的意見直接或間接收取任何報酬。一般聲明及披露本報告由華泰證券股份有限公司(已具備中國證監(jiān)會批準的證券投資咨詢業(yè)務資格，以下簡稱“本公司”)制作。本報告所載資料是僅供接收人的嚴格保密資料。本報告僅供本公司及其客戶和其關聯(lián)機構(gòu)使用。本公司不因接收人收到本報告而視其為客戶。本報告基于本公司認為可靠的、已公開的信息編制，但本公司及其關聯(lián)機構(gòu)(以下統(tǒng)稱為“華泰”)對該等信息的準確性及完整性不作任何保證。本報告所載的意見、評估及預測僅反映報告發(fā)布當日的觀點和判斷。在不同時期，華泰可能會發(fā)出與本報告所載意見、評估及預測不一致的研究報告。同時，本報告所指的證券或投資標的的價格、價值及投資收入可能會波動。以往表現(xiàn)并不能指引未來，未來回報并不能得到保證，并存在損失本金的可能。華泰不保證本報告所含信息保持在最新狀態(tài)。華泰對本報告所含信息可在不發(fā)出通知的情形下做出修改，投資者應當自行關注相應的更新或修改。本公司不是FINRA的注冊會員，其研究分析師亦沒有注冊為FINRA的研究分析師/不具有FINRA分析師的注冊資華泰力求報告內(nèi)容客觀、公正，但本報告所載的觀點、結(jié)論和建議僅供參考，不構(gòu)成購買或出售所述證券的要約或招攬。該等觀點、建議并未考慮到個別投資者的具體投資目的、財務狀況以及特定需求，在任何時候均不構(gòu)成對客戶私人投資建議。投資者應當充分考慮自身特定狀況，并完整理解和使用本報告內(nèi)容，不應視本報告為做出投資決策的唯一因素。對依據(jù)或者使用本報告所造成的一切后果，華泰及作者均不承擔任何法律責任。任何形式的分享證券投資收益或者分擔證券投資損失的書面或口頭承諾均為無效。除非另行說明，本報告中所引用的關于業(yè)績的數(shù)據(jù)代表過往表現(xiàn)，過往的業(yè)績表現(xiàn)不應作為日后回報的預示。華泰不承諾也不保證任何預示的回報會得以實現(xiàn)，分析中所做的預測可能是基于相應的假設，任何假設的變化可能會顯著影響所預測的回報。華泰及作者在自身所知情的范圍內(nèi)，與本報告所指的證券或投資標的不存在法律禁止的利害關系。在法律許可的情況下，華泰可能會持有報告中提到的公司所發(fā)行的證券頭寸并進行交易，為該公司提供投資銀行、財務顧問或者金融產(chǎn)品等相關服務或向該公司招攬業(yè)務。華泰的銷售人員、交易人員或其他專業(yè)人士可能會依據(jù)不同假設和標準、采用不同的分析方法而口頭或書面發(fā)表與本報告意見及建議不一致的市場評論和/或交易觀點。華泰沒有將此意見及建議向報告所有接收者進行更新的義務。華泰的資產(chǎn)管理部門、自營部門以及其他投資業(yè)務部門可能獨立做出與本報告中的意見或建議不一致的投資決策。投資者應當考慮到華泰及/或其相關人員可能存在影響本報告觀點客觀性的潛在利益沖突。投資者請勿將本報告視為投資或其他決定的唯一信賴依據(jù)。有關該方面的具體披露請參照本報告尾部。本報告并非意圖發(fā)送、發(fā)布給在當?shù)胤苫虮O(jiān)管規(guī)則下不允許向其發(fā)送、發(fā)布的機構(gòu)或人員，也并非意圖發(fā)送、發(fā)布給因可得到、使用本報告的行為而使華泰違反或受制于當?shù)胤苫虮O(jiān)管規(guī)則的機構(gòu)或人員。本報告版權僅為本公司所有。未經(jīng)本公司書面許可，任何機構(gòu)或個人不得以翻版、復制、發(fā)表、引用或再次分發(fā)他人(無論整份或部分)等任何形式侵犯本公司版權。如征得本公司同意進行引用、刊發(fā)的，需在允許的范圍內(nèi)使用，并需在使用前獲取獨立的法律意見，以確定該引用、刊發(fā)符合當?shù)剡m用法規(guī)的要求，同時注明出處為“華泰證券研究所”，且不得對本報告進行任何有悖原意的引用、刪節(jié)和修改。本公司保留追究相關責任的權利。所有本報告中使用的商標、服務標記及標記均為本公司的商標、服務標記及標記。中國香港本報告由華泰證券股份有限公司制作,在香港由華泰金融控股(香港)有限公司向符合《證券及期貨條例》及其附屬法律規(guī)定的機構(gòu)投資者和專業(yè)投資者的客戶進行分發(fā)。華泰金融控股(香港)有限公司受香港證券及期貨事務監(jiān)察委員會監(jiān)管，是華泰國際金融控股有限公司的全資子公司，后者為華泰證券股份有限公司的全資子公司。在香港獲得本報告的人員若有任何有關本報告的問題,請與華泰金融控股(香港)有限公司聯(lián)系。香港-重要監(jiān)管披露?華泰金融控股(香港)有限公司的雇員或其關聯(lián)人士沒有擔任本報告中提及的公司或發(fā)行人的高級人員。?有關重要的披露信息，請參華泰金融控股(香港)有限公司的網(wǎng)頁.hk/stock_disclosure其他信息請參見下方“美國-重要監(jiān)管披露”。美國在美國本報告由華泰證券(美國)有限公司向符合美國監(jiān)管規(guī)定的機構(gòu)投資者進行發(fā)表與分發(fā)。華泰證券(美國)有限公司是美國注冊經(jīng)紀商和美國金融業(yè)監(jiān)管局(FINRA)的注冊會員。對于其在美國分發(fā)的研究報告，華泰證券(美國)有限公司根據(jù)《1934年證券交易法》(修訂版)第15a-6條規(guī)定以及美國證券交易委員會人員解釋，對本研究報告內(nèi)容負責。華泰證券(美國)有限公司聯(lián)營公司的分析師不具有美國金融監(jiān)管(FINRA)分析師的注冊資格，可能不屬于華泰證券(美國)有限公司的關聯(lián)人