移動(dòng)測(cè)量車的介紹

車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)解說(shuō)詞外觀車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)是由一輛江淮車和數(shù)據(jù)采集設(shè)備構(gòu)成。（現(xiàn)場(chǎng)展示）硬件設(shè)備現(xiàn)在展示在我們眼前的是四川測(cè)繪地理信息局第三測(cè)繪工程院于2012年引進(jìn)前的車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)，從外面觀看車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)，我們可以看到四大數(shù)據(jù)采集器。在江淮車頂?shù)淖笄胺綖?個(gè)CCD相機(jī)、右前方為一個(gè)CCD相機(jī)、車頂正中段是Ladybug3全景相機(jī)、右后方為一個(gè)CCD相機(jī)、車頂后方為FAROforcus3D激光掃描儀、車頂?shù)淖笾泻蠓綖門rimbleR7GPS。這是移動(dòng)測(cè)量車的外部采集器?，F(xiàn)在進(jìn)入車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)的內(nèi)部，在副駕駛，我們看到的計(jì)算機(jī)1，該計(jì)算機(jī)為主控計(jì)算機(jī)，在進(jìn)行數(shù)據(jù)采集時(shí)新建一個(gè)工程、設(shè)置數(shù)據(jù)采集的對(duì)應(yīng)參數(shù)和控制三維激光掃描儀數(shù)據(jù)的采集。在車中部，我們可以看到一個(gè)機(jī)柜，這就是車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)的核心部件。計(jì)算機(jī)1、計(jì)算機(jī)2，計(jì)算機(jī)3、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、CCD相機(jī)、全景相機(jī)、激光三維掃描儀、GPS的電源控制按鈕都集成在此機(jī)柜上，此機(jī)柜安裝在高強(qiáng)度防震機(jī)械平臺(tái)上。現(xiàn)在離我們最近的是計(jì)算機(jī)3，在計(jì)算機(jī)3上控制著全景相機(jī)的數(shù)據(jù)采集。在機(jī)柜的中部我們可以看到兩排按鈕，每個(gè)按鈕的上方標(biāo)注這對(duì)應(yīng)的設(shè)備。這些按鈕為對(duì)應(yīng)設(shè)備的總開關(guān)。在最上一排按鈕的上方為一個(gè)小的液晶顯示屏，該液晶顯示屏，在數(shù)據(jù)采集過(guò)程中，顯示著GPS的狀態(tài)、供電系統(tǒng)是否正常，采集數(shù)據(jù)是以什么方式進(jìn)行（按距離觸發(fā)或者按時(shí)間觸發(fā)）。離我們最遠(yuǎn)的是計(jì)算機(jī)2,此計(jì)算機(jī)控制著CCD相機(jī)的數(shù)據(jù)采集。機(jī)柜的下面是總電源開關(guān)。在車的后部，我們可以看到一個(gè)的鐵皮箱子，這個(gè)鐵皮箱子就是供電系統(tǒng)，當(dāng)車子不發(fā)動(dòng)，也要采集數(shù)據(jù)時(shí)，供電系統(tǒng)為數(shù)據(jù)采集設(shè)備供電。當(dāng)車子運(yùn)行時(shí)，車子的發(fā)電系統(tǒng)不斷地向供電系統(tǒng)充電，使供電系統(tǒng)持續(xù)地為數(shù)據(jù)采集設(shè)備提供穩(wěn)定的電壓。在車子的后部我們還看到一個(gè)GPS，當(dāng)采集數(shù)據(jù)時(shí)，該GPS為車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)提供基站數(shù)據(jù)。用于解算車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)的流動(dòng)站數(shù)據(jù)（其原理為事后差分）。以上介紹的就是車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)的硬件采集設(shè)備。車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)的參數(shù)GPSTrimbleR7指標(biāo)72頻道的L1C/A碼、L2C8、L1/L2全周載波、WAAS/EGNOS支持；數(shù)據(jù)采樣率頻率：最高20HZ,—般采用1HZ；能與區(qū)域CORS系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)有效連接；觀測(cè)數(shù)據(jù)至少包括：L1/L2載波、LI、L2、L1CA、L2C、廣播星歷;工作溫度：-40°—+65°；密封防水、防塵、達(dá)到IP67標(biāo)準(zhǔn)。天線為具備抗多路徑效應(yīng)能力強(qiáng)的雙頻測(cè)量型天線。三維激光掃描儀測(cè)距范圍：120m；掃描范圍：水平360°，垂直與水平方向300°；絕對(duì)測(cè)量精度：高于或等于土2mm（測(cè)量距離在25m處）；數(shù)據(jù)采樣率：97HZ；作業(yè)溫度：-10°—+40°；防水防塵等級(jí)：IP67標(biāo)準(zhǔn)。全景相機(jī)像素：1200萬(wàn)像素全景圖像；有效市場(chǎng)角：360°（水平方向）X145°（垂直水平方向）；作業(yè)溫度：-10°—+55°；與GPS時(shí)間同步采集，同步精度0.03ms。CCD相機(jī)相機(jī)類型：具備異步觸發(fā)能力的工業(yè)CCD數(shù)字相機(jī)；分辨率：200萬(wàn)像素；作業(yè)溫度：-10°—+60°；與GPS時(shí)間同步采集，同步精度0.03ms。車輪編碼系統(tǒng)獨(dú)立與車輛防爆制動(dòng)系統(tǒng)，安裝后，不會(huì)由此引起防爆制動(dòng)；數(shù)值輸出，能快速精確獲取車轉(zhuǎn)速信息；分辨率：2mm；防水防塵等級(jí)：IP67標(biāo)準(zhǔn)。?工控計(jì)算機(jī)計(jì)箱：4U機(jī)箱；CPU:Inteli7；處理器主頻：2.8GHZ；內(nèi)存：4GBDDR；硬盤：500G；端口：4個(gè)com端口，1個(gè)CTR-05端口，2個(gè)USB端口；操作系統(tǒng)：正版WindowsXPPro；顯示器：14英寸液晶顯示器。?供電系統(tǒng)瞬時(shí)輸出功率：3000W；持續(xù)功率：2000W；輸出電流：15A；輸出電壓：12V；作業(yè)時(shí)間：＞5個(gè)小時(shí)；車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)原理車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)通過(guò)GPS使激光掃描儀、IMU、CCD相機(jī)、全景相機(jī)和里程計(jì)統(tǒng)一為同一時(shí)間系統(tǒng)一一GPS時(shí)間系統(tǒng)，使得系統(tǒng)每時(shí)刻數(shù)據(jù)協(xié)同一致。里程計(jì)、GPS和IMU采集的數(shù)據(jù)用來(lái)進(jìn)行組合導(dǎo)航，獲取系統(tǒng)每時(shí)刻的姿態(tài)和位置數(shù)據(jù)。激光掃描儀和相機(jī)用來(lái)獲取目標(biāo)地物的坐標(biāo)和影像數(shù)據(jù)，結(jié)合姿態(tài)數(shù)據(jù)融合生成帶有絕對(duì)坐標(biāo)的彩色點(diǎn)云數(shù)據(jù)。車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)的精度車載移動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)采集可量測(cè)影像和全景激光數(shù)據(jù)。根據(jù)我們采集的數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析得到的精度為：＞數(shù)據(jù)精度?有GPS信號(hào)的情況：點(diǎn)云與圖像最優(yōu)精度（后處理）平面精度：W10cm；高程精度：W15cm。?無(wú)GPS信號(hào)的情況：點(diǎn)云與圖像最優(yōu)精度（后處理）平面精度：W20cm；高程精度：W30cm。＞車載定位精度?絕對(duì)定位精度：平面精度：W