第六屆國(guó)二師哥翱翔隊(duì)

第二屆大學(xué)生"飛思卡爾"杯B學(xué)校:西北工業(yè)大學(xué)參賽隊(duì)員:熊波關(guān)于技術(shù)報(bào)告和研究使用的說(shuō)本人完全了解第二屆大學(xué)生"飛思卡爾"杯智能汽車(chē)競(jìng)賽關(guān)保留,使用技術(shù)報(bào)告和研究的規(guī)定,即:參賽作品著作權(quán)歸參賽者本人,比賽和飛思卡爾賽模型車(chē)的,圖像資料,并將相關(guān)內(nèi)容編纂收錄在集中.本文在第二屆"飛思卡爾"杯大學(xué)生智能汽車(chē)比賽的背景下,制作一個(gè)在專(zhuān)門(mén)本系統(tǒng)主要由MC9S12DG128控制,電源管理單元,路徑識(shí)別電路,車(chē)速檢測(cè)模16S12為控制,路徑識(shí)別和車(chē)速的檢測(cè)相結(jié)合,通過(guò)控制轉(zhuǎn)向舵機(jī)和驅(qū)動(dòng)電機(jī),使智而選擇合適的算法,其次,對(duì)圖像所用到的基本模塊進(jìn)行了簡(jiǎn)要介紹,然后介紹了所使用的圖像和路徑識(shí)別的算法.:智能汽車(chē),模糊控制,PID,CCDThistextisunderthebackgroundoftheinligenceautoinvitationaltournamentofthenationaluniversitystudentofthesecond"scare"cup,manufacturestobeableindependentlytodistinguishthewaytheinligentvehicleontherunwaywhichspeciallydesignstheautomaticdiagnosispathtravel,canruntheentirejourneyintheshortesttime,isnotseparatedfromtheheavylineandobservesthebiggameaseriesofrulestroopthentowin.ThissystemismainlycomposedwiththeMC9S12DG128controlcore,thepowersourcemanagementunit,thewayidentificationcircuit,thevehiclespeedexaminationmodule,theservocontrolunitandthedirectcurrentmachineactuatestheunit,take16monolithicintegratedcircuitsS12asthecontrolcore,thewayrecognitionandthevehiclespeedexaminationunifies,changestheservoandtheactuationelectricalmachinerythroughthecontrol,enablestheinligentvehiclesystemtoachieveneedsstableandrapidrequest.ThispaperintroducedtheInligentVehiclemechanicalstructuredesign,hardwarecircuitdesign,systemsoftwaredesignandysisofatheoreticalmodelofvehiclecontrolalgorithmdesign.ControloffuzzycontrolalgorithmswasusedinourInligentVehicle,first,inordertochooseasuitablealgorithm,weysisthemodelofthesystem,;secondly,thebasicmodulewhichusedtoimagegatheringhascarriedonthebriefintroduction;then,introducedtheusedimagegatheringmethodandtheroadrecognitionalgorithm.Keyword:inligencecar,fruzzycontrol,PIDcontrol,CCDsensor,DC-教育部為了加強(qiáng)大學(xué)生實(shí)踐,創(chuàng)新能力和團(tuán)隊(duì)精神的培養(yǎng),在已舉辦的大學(xué)托教育部高等學(xué)校自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)教學(xué)指導(dǎo)分主辦每年一度的大學(xué)生智能汽車(chē)競(jìng)賽,并成立了由教育部,自動(dòng)化分教委,,飛思卡爾半導(dǎo)體公司等單位及專(zhuān)家組成了.性很強(qiáng),是以迅猛發(fā)展的為背景,涵蓋了控制,模式識(shí)別,傳感,電子,電教育,培養(yǎng)本科生獲取知識(shí),應(yīng)用知識(shí)的能力及創(chuàng)新意識(shí),培養(yǎng)生從事科根據(jù)自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)教學(xué)指導(dǎo)分與飛思卡爾公司簽署的有效期為5年的飛思卡爾公司協(xié)辦大學(xué)生智能競(jìng)賽的合作,競(jìng)賽由飛思卡爾公司提供統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)硬軟件技術(shù)平臺(tái).各參賽隊(duì)以飛思卡爾HC12單片機(jī)為控制模塊,以引技術(shù)組專(zhuān)家赴韓國(guó)漢陽(yáng)大學(xué)交流,認(rèn)真了其舉辦的多屆智定每支參賽隊(duì)伍三名成員中最多只能有一名參加;為了保證競(jìng)賽的公平由承辦,飛思卡爾公司協(xié)辦的第一屆"飛思卡爾"杯大學(xué)生智能汽車(chē)邀請(qǐng)賽.賽后隊(duì)員們反映熱烈,眾多競(jìng)相報(bào)導(dǎo).為了使該競(jìng)賽向普及,健康的方向發(fā)展,成為在范圍內(nèi)大學(xué)生科技創(chuàng)意性的重要賽事,經(jīng)自動(dòng)化分教指委,飛思卡爾公司及協(xié)商決定,在自動(dòng)化系設(shè)立競(jìng)賽處;為了使的高校,的大學(xué)生參與到這一活動(dòng)中來(lái),從第二屆開(kāi)始,采用分賽區(qū)比賽形式,將大賽參賽范圍擴(kuò)大 300多所學(xué)校(括港,澳等地區(qū)的高校第一章引言介紹了本次比賽的背景,引出下文.文獻(xiàn)[5];以及關(guān)于去年比賽的,如參考文獻(xiàn)[6].第三章機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)介紹了智能車(chē)的搭建與調(diào)整,以及頭,光柵編與考的主要資料是的datasheet,如參考文獻(xiàn)[7],[9],[10],[11],[12].PID[14],[15],[16].第六章軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)介紹了本智能車(chē)系統(tǒng)的初始化,圖像,圖像處理和黑線(xiàn)提取的方法.在信號(hào)上,我們主要參考了《技術(shù)與應(yīng)用》(參考文獻(xiàn)[18]).在圖像的處理上用到了《7.0控制系統(tǒng)應(yīng)用與實(shí)第七章開(kāi)發(fā)與調(diào)試介紹了軟件開(kāi)發(fā)的環(huán)境,以及對(duì)各部分的調(diào)試方法.我們軟Codewarrior[17]).第二章方案選擇2.1,2.22.182.23CPU2.182.23CCDCCDCCD制,提高路徑精度和車(chē)運(yùn)行速度.CCD,S12CCD12V,NTSCPAL制式的模擬信號(hào).利用S12內(nèi)部的AD轉(zhuǎn)換器,配合從信號(hào)中分離出的同步信號(hào),可直接將圖像信號(hào)到單片機(jī)內(nèi)部RAM中,然后通過(guò)軟件對(duì)圖像信息常用的有以下兩種測(cè)速傳感器軸編它常被用來(lái)測(cè)量旋轉(zhuǎn)軸的位置和轉(zhuǎn)速."絕對(duì)式位置編"被用來(lái)測(cè)量軸的實(shí)際位置,這種編長(zhǎng)被用于伺服系統(tǒng)中來(lái)獲得一定的轉(zhuǎn)軸位置."增量式軸編"常被用來(lái)測(cè)量轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速(速率和方向).增量式軸編可以產(chǎn)生直接對(duì)應(yīng)于軸轉(zhuǎn)速的脈沖序列,如果采用有兩相信號(hào)輸出的增量式軸編實(shí)際只能稱(chēng)之為轉(zhuǎn)速計(jì).工程中應(yīng)用最多的是光學(xué)編,但也有一些利用電磁原理制成的霍爾效應(yīng)編.比較兩種方式,從輸出信號(hào)的格式看,軸編輸出的是信號(hào),很容易輸入到力大小也有影響,而軸編對(duì)它幾乎沒(méi)有影響,要對(duì)智能車(chē)進(jìn)行速度的測(cè)量,故比較之下選用增量式軸編.增量式軸編又可分為反射式光學(xué)編,光柵式編和基于霍爾效應(yīng)的2.3光柵式編的可靠性高于反射式編,而基于霍爾效應(yīng)的編采用純機(jī)2.3簡(jiǎn)易增量式軸編(1)黑線(xiàn),以黑線(xiàn)為基準(zhǔn),將小車(chē)幾何中心控制在黑線(xiàn)上,主要是經(jīng)典PID控(2)32.52.52.62.72.62.7(1)黑線(xiàn)方法對(duì)路線(xiàn)的優(yōu)化對(duì)于波浪,黑線(xiàn)方法很難做到最優(yōu)的直線(xiàn)穿越,但可以小車(chē)擺幅減小.(如2.82.8(2)2.1本智能車(chē)方向的控制是通過(guò)波對(duì)舵機(jī)進(jìn)行控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的.舵機(jī)的控制是通號(hào)可以由實(shí)現(xiàn).舵機(jī)內(nèi)部會(huì)產(chǎn)生一個(gè)頻率為50Hz的基準(zhǔn)信號(hào),通過(guò)基準(zhǔn)信與外部所給波的正脈沖持續(xù)時(shí)間進(jìn)行比較,從而確定轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)角的大小.當(dāng)所加波的頻率為50Hz時(shí),脈寬與轉(zhuǎn)角之間滿(mǎn)足下圖2.9所示的線(xiàn)性關(guān)系.對(duì)舵機(jī)的控制采用離散PID控制,即根據(jù)CCD圖像傳感器的圖像計(jì)算出當(dāng)前2.9本屆大賽規(guī)定使用的后輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)型號(hào)為RS-380SH,工作在7.2V電壓0.5A,16200r/min.3.3A,14060r/min時(shí),工作效率最大.片MC33886驅(qū)動(dòng)電機(jī)正轉(zhuǎn),反轉(zhuǎn).由于單片機(jī)帶有輸出端口,波獲取方便,為了加強(qiáng)靈活性,能實(shí)時(shí)改變控制量,所以我們利用脈寬與速度的對(duì)應(yīng)1)速度普通CCD圖像傳感器通過(guò)行掃描方式,將圖像信息轉(zhuǎn)換為一維的模擬信號(hào)輸出.CCD輸出的信號(hào)變化很快,比如PAL制式的信號(hào),每秒鐘輸出50幀圖像效的圖像信號(hào)約為56微妙左右.相比之下,S12的AD轉(zhuǎn)換器速度較低:根據(jù)S12器件手冊(cè),進(jìn)行10位AD轉(zhuǎn)換所需要的時(shí)間為7微秒.這樣,的圖像每行只能有8個(gè)像素,水平分辨率很低.另一方面,每場(chǎng)圖像可以300行左右的圖2.102.10將S12單片機(jī)的圖像分辨率特點(diǎn),與賽道檢測(cè)對(duì)圖像分辨率的要求進(jìn)行對(duì)相應(yīng)旋轉(zhuǎn)90度(如圖2.11所示).這樣一來(lái),S12中的AD轉(zhuǎn)換器的圖像信2.119012-24MHz,在損失一定轉(zhuǎn)換精度的代價(jià)下,將轉(zhuǎn)換時(shí)間縮將上述方法結(jié)合在一起,可以到300*48分辨率的幀圖像數(shù)據(jù).在此基75*24測(cè)出的路徑參數(shù)仍能滿(mǎn)足控制需要.也就是說(shuō),我們每隔4行一行數(shù)據(jù),每行24個(gè)點(diǎn)就可以了.這樣一來(lái),所需要的圖像空間以及圖像的時(shí)間就圖像空間由于將圖像水平旋轉(zhuǎn)了90度,需要將圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行,在整幅圖像的基礎(chǔ)上計(jì)算出路徑水平信息.S12內(nèi)部有8K字節(jié)的RAM空間.如果300*48分辨率圖像則不夠,但可以若干幅75*24的低分辨率圖像數(shù)據(jù).從低分辨率兩塊圖像空間即可,一塊作為圖像的空間,另外一塊作為處理緩沖CPU的主要工作包括圖像,圖像信息處理以及運(yùn)動(dòng)控制等.圖像采用中斷的方式進(jìn)行,如果采用75*24分辨率的圖像,每隔4行一行圖像信息,圖像由于到的圖像由白色背景和黑色中心線(xiàn)組成,所以檢測(cè)每一行路徑中心線(xiàn)位高算法的穩(wěn)定性.算法如果處理相對(duì)簡(jiǎn)單,可通過(guò)適當(dāng)?shù)膬?yōu)化方法,在圖像采20以將算法采用匯編語(yǔ)言完成,以提高效率,配合CPU超頻運(yùn)行方法,保證算法20CCDCCD12V為了圖像信息,CPU需要根據(jù)行,場(chǎng)同步信號(hào)啟動(dòng)AD轉(zhuǎn)換器,穩(wěn)定的圖像.由于信號(hào)的變化很快,所以需要另外設(shè)計(jì)同步分離電路.在本方案中,使用了LM1881同步分離集成塊,獲取同步信號(hào),將此同步信號(hào)連到單片機(jī)除此之外,一般的CCD輸出的信號(hào)的峰峰值在1V左右,可以不經(jīng)過(guò)放大直接連接到單片機(jī)的AD輸入端口進(jìn)行,也可以進(jìn)行適當(dāng)信號(hào)放大后將信號(hào)3-4V本智能車(chē)的方向執(zhí)行機(jī)構(gòu)是舵機(jī),舵機(jī)控制采用技術(shù),不同占空比對(duì)應(yīng)不功率輸出和更快的速度.對(duì)于提高電壓這種認(rèn)可的做法,每一家廠(chǎng)家的舵機(jī)7.2V本智能車(chē)的速度執(zhí)行機(jī)構(gòu)是電機(jī),采用控制,利用脈寬占空比與速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系進(jìn)行調(diào)速.采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)MC33886[7],內(nèi)部自帶"H"橋,可以快速實(shí)現(xiàn)電2.122.12第三章機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)度的關(guān)鍵因一.鑒于這個(gè)原因,我們對(duì)模型車(chē)的機(jī)械結(jié)構(gòu)做了很多的工作,進(jìn)部件材質(zhì)均為塑料,在擰螺絲以及對(duì)零件進(jìn)行加工時(shí)要格外的,以免損壞.0-30-1001050們通過(guò)添加推力軸承和潤(rùn)滑油的,改進(jìn)差速裝置,使得模型車(chē)在轉(zhuǎn)向時(shí),右輪實(shí)需要.在相同的舵機(jī)轉(zhuǎn)速條件下,轉(zhuǎn)向連桿在舵機(jī)一端的連接點(diǎn)離舵機(jī)距3.1CCD1由可以知道,如果小車(chē)的中心靠近后軸,對(duì)模型車(chē)動(dòng)力性能是由益的;重心靠近前軸,對(duì)模型車(chē)的制動(dòng)性和性有益.考慮到智能車(chē)大賽對(duì)模型車(chē)的動(dòng)力性要求并不像真正的比賽要求那么高,而模型車(chē)所能達(dá)到的最快速度并不高,模型車(chē)的整個(gè)重心前移,而且能夠使得頭能夠更好的獲取前方路況信息.模型車(chē)頭的架設(shè)主要要考慮一下幾個(gè)因素1,確保頭位置的居中,因?yàn)楫?dāng)頭不居中,其進(jìn)來(lái)的圖像也不是居中2,頭的高度要足夠高,這樣可以使得模型車(chē)在頭的角度不是很高的情況下就能夠前瞻到前方足夠遠(yuǎn)處的路況信息,因?yàn)楫?dāng)頭的角度過(guò)大時(shí)候,3,頭的架設(shè)一定要是可調(diào)整的,這樣以便于頭居中的校正,以及在實(shí)際調(diào)試中選擇最佳頭角度,以及對(duì)頭視野范圍進(jìn)行標(biāo)定.圖 頭遠(yuǎn)度的標(biāo)經(jīng)過(guò)多次的實(shí)驗(yàn)和總結(jié),我們對(duì)頭的遠(yuǎn)度進(jìn)行了標(biāo)定,對(duì)頭的圖象信息進(jìn)行了中心位置的校正.如圖3.2所示,當(dāng)頭架設(shè)為40cm高時(shí)候,傾角為42度時(shí)候能夠到前方8cm到58cm的圖象信息,對(duì)于識(shí)別直道,彎道和"S"3.3置,將頭的信息接入到電視機(jī)中,通過(guò)調(diào)節(jié)頭各個(gè)旋轉(zhuǎn)變量使得攝像頭的圖象位置居中.校正后的頭能夠到小車(chē)前方上底為20cm,下底為60cm,50cm3.3光柵編的安對(duì)光柵編的安裝,可以將光柵盤(pán)安裝在電機(jī)軸上,通過(guò)先計(jì)算電機(jī)轉(zhuǎn)速再來(lái)會(huì)影響電機(jī)的性能.所以,光柵盤(pán)安裝在模型車(chē)后驅(qū)動(dòng)軸上,根據(jù)光電傳感圖3.4光柵編的安的16位單片機(jī)MC9S12DG128作為控制處理器.本智能車(chē)采用了提供MC9S12EVKC7.2V2000mAhNi-cd于電路中的不路模塊所需要的工作電壓和電流容量各不相同,因此電源模塊500mA.12VCCD12V我們采用的降壓穩(wěn)壓是LM1117-5.0[9].LM1117–5.0是一種低壓差的線(xiàn)1A,5V3.13.11000μF3.1LM1117主要的升壓有MC34063A/E的使用卻很多.并且我在很多參考數(shù)目上都看到了使用MC34063A/E作為升壓電路的實(shí)例,所以我決定采用它作為升壓器件.MC34063是開(kāi)關(guān)穩(wěn)壓,可構(gòu)成升壓,降壓斬波電路.輸出開(kāi)關(guān)電流大1.5A.2.5mA3.2所示圖3.2MC340633.3MC3406312V3.4一般來(lái)說(shuō),面陣CCD已經(jīng)將的驅(qū)動(dòng)電路集成在一起了,它的輸出信號(hào)為標(biāo)準(zhǔn)的模擬復(fù)合信號(hào).該信號(hào)中主要包括了同步信號(hào)和圖像信號(hào),它的幅值為1V左右.對(duì)于該信號(hào)可以不經(jīng)過(guò)放大直接由單片機(jī)的A/D端口到圖像數(shù)據(jù).此外,還可以直接通過(guò)外部的電壓比較器,將模擬信號(hào)變成高低電平信號(hào),通過(guò)單片機(jī)的I/0口輸入到計(jì)算機(jī),這樣可以避免由于單片機(jī)A/D轉(zhuǎn)換速度而帶來(lái)圖像分辨率低的問(wèn)題.無(wú)論采用哪種方法,都需要專(zhuān)門(mén)的同步智能車(chē)采用LM1881作為 信號(hào)同步分離.基于S12單片機(jī) 圖像電路系統(tǒng)框圖如圖3.5所示S12,5V,12VMC34063S12AD輸入端口PAD00,PAD08:輸入模擬信號(hào);外部中斷口IRQ:輸入同步信號(hào);VSPH1圖3.5信號(hào)同步分離電圖3.6單片機(jī)圖像系統(tǒng)框直流電機(jī)的控制由單片機(jī)的信號(hào)來(lái)完成,驅(qū)動(dòng)采用飛思卡爾半導(dǎo)體公TTL/CMOS,頻率小于10KHz.電路如圖3.7所示.圖3.7MC33886D1,D2MC33886,IN1,IN2,OUT1,OUT2片機(jī)通過(guò)通道的占空比控制電機(jī)速度,IN2和IN1分別接到PP1和PP0上10KHz,所以一個(gè)通道控制電機(jī)速度就夠了),正轉(zhuǎn)為智能車(chē)加速,當(dāng)轉(zhuǎn)彎時(shí)利用了反轉(zhuǎn)波來(lái)控制電機(jī);D1D2IO由于舵機(jī)工作頻率為50HZ,需采通道控制舵機(jī)轉(zhuǎn)向(合并PP4,PP5).將PP5本智能車(chē)的測(cè)速采用光柵編,它每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈都會(huì)輸出一定個(gè)數(shù)的脈沖,通過(guò)光柵編由光柵盤(pán)和光柵式光電開(kāi)關(guān)組成.光柵盤(pán)可以自己制作,光柵式光電LEDLED(發(fā)射端)的出射光照射到一小段光電開(kāi)關(guān)電路如圖3.8所示.AB圖3.8光電開(kāi)關(guān)電1KΩ),當(dāng)發(fā)生誤差信號(hào)問(wèn)題時(shí),只需將電阻值下調(diào).電路B為傳感器(光敏三極管)的電路.如果接收端使用的是PNP型光C.BC,R310KΩ—20MΩ.抗噪聲能力,應(yīng)用施密特觸發(fā)器.電路如圖3.9所示:ABC圖3.9經(jīng)施密特觸發(fā)器的光電開(kāi)關(guān)電3.1MC9S12DG128圖5.1Ackman1圖5.2235.34將2帶入4可以得到5圖5.35.4[13]所示:圖5.467678結(jié)合式和8可以得到9大小,就能夠及時(shí)的得到小車(chē)的速度和轉(zhuǎn)角的反饋值,那么由,,結(jié)合3可以10111213那么由12和13可以得到前輪中點(diǎn)在連續(xù)兩個(gè)位置上的坐標(biāo)變化為14在小車(chē)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,小車(chē)根據(jù)當(dāng)前到的圖像,由控制算法可以得出小車(chē)在15因此由來(lái)的圖像中知道坐標(biāo),時(shí)候,也可以由該反推出小車(chē)應(yīng)該轉(zhuǎn)過(guò)的16將16代入道15中,則可以得到181920215.522運(yùn)用和差化積化簡(jiǎn)可以得到2324將式6(泰勒)代入到式24中,可以進(jìn)一步得到25262728上述在近似過(guò)程中,要偏小一點(diǎn),會(huì)要大一點(diǎn),這樣在小車(chē)運(yùn)動(dòng)模型就能更好根據(jù)上述的小車(chē)運(yùn)動(dòng)模型,并考慮到實(shí)際中舵機(jī)的延時(shí)問(wèn)題.在假定小車(chē)速度為勻速,并且不發(fā)生側(cè)滑的情況下,根據(jù)上面所得到的,用小車(chē)的控制系統(tǒng)中圖像和控制程序執(zhí)行的時(shí)間約為,舵機(jī)的分析參數(shù)中可以150.25C++程序結(jié)合上述得出的,給出了小車(chē)在從0度轉(zhuǎn)過(guò)45度角的過(guò)程中前后輪中點(diǎn)各個(gè)坐如圖5.5即為小車(chē)的前后軸中點(diǎn)的坐標(biāo)變化,對(duì)上面所得到的數(shù)據(jù),用455.6圖5.55.6如上述,對(duì)小車(chē)在各種轉(zhuǎn)角(5,10,15,20,25,305.6圖5.7PID制,我們采用了由圖像上的絕對(duì)位置,相對(duì)位置和模型車(chē)速度三個(gè)變量組成首先從到的圖像進(jìn)行分析,本智能車(chē)采用的是CCD圖像傳感器,能夠得到足夠多的圖像信息,對(duì)來(lái)的信息均勻的取出90行30列,由于頭本身備旋35.8不大的情況下要盡量按直道行駛,在進(jìn)入彎道時(shí)要,以使得在彎道上能夠及PIDPID2930PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的內(nèi)容.它是根據(jù)被控過(guò)程的特性確PID.PID用.PID控制器參數(shù)的工程整定方法,主要有臨界比例法,反應(yīng)曲和衰減法.三種方法各有其特點(diǎn),其共同點(diǎn)都是通過(guò)試驗(yàn),然后按照工程經(jīng)驗(yàn)對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行整定.但無(wú)論采用哪法所得到的控制器參數(shù),都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行最后調(diào)整與完善.例如:采用臨界比例法.利用該方法進(jìn)行PID在一定的控制度下通過(guò)計(jì)算得到PID控制器的參數(shù)對(duì)于流量系統(tǒng):P(%)40--100,I(分)0.1—對(duì)于壓力系統(tǒng):P(%)30--70,I(分)0.4—模糊控制介紹達(dá)的規(guī)則,更接近于人的思維方法和推理習(xí)慣,因此,便于人員的理解和使用,便于人機(jī),以得到更有效的控制規(guī)律.模糊控制與計(jì)算切相關(guān).從控制角度看,它實(shí)際上是一個(gè)由很多條件語(yǔ)句組模糊控制器是模糊控制系統(tǒng)的,是模糊控制系統(tǒng)控制品質(zhì)的主要保證,因此,PID15度左右,所在設(shè)定系數(shù)時(shí)候要予以考慮.頭高40cm,能夠的圖像位于5.1358369(表中偏移單位為所進(jìn)來(lái)圖像的行像素間的單位距離,前輪轉(zhuǎn)角為虛輪的角抖動(dòng)的情況(圖5.9),且在"S"道上完全是黑線(xiàn),沒(méi)有優(yōu)化效果,在大彎道的5.9比例控制時(shí)"S"我們考慮到影響模型車(chē)轉(zhuǎn)向的因素,不僅僅是模型車(chē)到的當(dāng)前的圖像信息,夠很好的黑線(xiàn),因此在方向控制算法中加入速度反饋的速度量是十分有必要我們用模型車(chē)到的當(dāng)前圖像的中的絕對(duì)位置信息和相對(duì)位置信息,加上當(dāng)前5.105.115.11(b),(d),(b)是圖像中有90,(d)是圖像中有效的最遠(yuǎn)點(diǎn)的縱坐標(biāo)減去最近點(diǎn)的縱坐標(biāo)的值.(a),(c),(e)表示由圖像的絕對(duì)位置信息,相對(duì)位置信息和模型車(chē)反5.115.11(b)9089,-88,-65,-40,左小-65,-40,-30,-5,30,-5,5,30,5,30,40,65,40,65,88,89.圖中(d),1,2,4,8,4,8,10,14,10,14,16,20,16,20,22,26,5.25.25.11(a)1,2,14,26,14,26,31,43,31,43,48,60,右小,48,60,65,77,65,77,89,90.圖中(c)150,25855.3(a)所示:5.3(a)5.11(e)3D3F,3E41,4043,42445.4(b)5.12因?yàn)榻嵌瓤刂屏康闹凳桥c小車(chē)的轉(zhuǎn)角一一對(duì)應(yīng)的,所以由角度量就可以知小車(chē)的轉(zhuǎn)角的大小,小車(chē)轉(zhuǎn)角的大小分為9種情況.而對(duì)小車(chē)的速度,我們85.13.5.132,如果小車(chē)要進(jìn)入彎道,則要,如果已經(jīng)進(jìn)入彎道,則要加速,以使得駛出彎3,5.5012345678077765543376654321476644220057654321006765432100776543210090,"S"180"S"彎的優(yōu)化顯得極為重要.此進(jìn)入"S"彎時(shí)車(chē)體是正的.我們通過(guò)對(duì)進(jìn)來(lái)的圖像,例如圖5.14所示,用采集到的黑點(diǎn)位置橫坐標(biāo)減去圖像中點(diǎn)位置的橫坐標(biāo),那么得到正值,負(fù)值5.14"S"道的信息程序CPU的隸屬度函數(shù)的程序5.11(b)和(d).FCB$0001,$0032,$00ff,$0006FCB$0019,$0055,$0006,$0006FCB$003C,$0078,$0006,$0006FCB$005F,$009B,$0006,$0006FCB$0082,$00b4,$0006,$00ffFCB$0001,$0008,$00ff,$003fFCB$0004,$000e,$003f,$003fFCB$000a,$0014,$003f,$003fFCB$0010,$001a,$003f,$003fFCBFDBFUZ_INS1+$0003,FUZ_INS1+$0005,$FFFE,FUZ_INS1+$0010,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0003,FUZ_INS1+$0006,$FFFE,FUZ_INS1+$000F,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0003,FUZ_INS1+$0007,$FFFE,FUZ_INS1+$000E,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0003,FUZ_INS1+$0008,$FFFE,FUZ_INS1+$000E,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0003,FUZ_INS1+$0009,$FFFE,FUZ_INS1+$000E,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0004,FUZ_INS1+$0005,$FFFE,FUZ_INS1+$0010,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0004,FUZ_INS1+$0006,$FFFE,FUZ_INS1+$0010,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0004,FUZ_INS1+$0007,$FFFE,FUZ_INS1+$000F,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0004,FUZ_INS1+$0008,$FFFE,FUZ_INS1+$000E,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0004,FUZ_INS1+$0009,$FFFE,FUZ_INS1+$000E,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0002,FUZ_INS1+$0005,$FFFE,FUZ_INS1+$000D,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0002,FUZ_INS1+$0006,$FFFE,FUZ_INS1+$000D,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0002,FUZ_INS1+$0007,$FFFE,FUZ_INS1+$000D,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0002,FUZ_INS1+$0008,$FFFE,FUZ_INS1+$000D,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0002,FUZ_INS1+$0009,$FFFE,FUZ_INS1+$000D,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0001,FUZ_INS1+$0005,$FFFE,FUZ_INS1+$000A,$FFFFFDBFDBFUZ_INS1+$0001,FUZ_INS1+$0007,$FFFE,FUZ_INS1+$000C,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0001,FUZ_INS1+$0008,$FFFE,FUZ_INS1+$000C,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0001,FUZ_INS1+$0009,$FFFE,FUZ_INS1+$000C,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0000,FUZ_INS1+$0005,$FFFE,FUZ_INS1+$000A,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0000,FUZ_INS1+$0006,$FFFE,FUZ_INS1+$000A,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0000,FUZ_INS1+$0007,$FFFE,FUZ_INS1+$000B,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0000,FUZ_INS1+$0008,$FFFE,FUZ_INS1+$000C,$FFFFFDB第六章軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)在各模塊中,MC9S12DG128微控制器模塊是控制,其他模塊的初始化正是通過(guò)對(duì)單片機(jī)內(nèi)部設(shè)置實(shí)現(xiàn)的.系統(tǒng)的初始化MC9S12DG128器,各端口進(jìn)行設(shè)置,并定義自變量,分配空間,使之滿(mǎn)足系統(tǒng)要求.下面僅給24MHz,CPU2$0400,$2000$3FFFRAM,$4000$7FFFFlashEEPROM,$8000$BFFFFlashEEPROM址空間,$C000$FFFFFlashEEPROM$FF00AJP端口為信號(hào)輸出端模塊0通道獨(dú)立使用,4,5通道合并為一16位的通道使用;時(shí)鐘83MHz.86.2圖像信號(hào)本智能車(chē)圖像的原理[18]是根據(jù)同步信號(hào)對(duì)單個(gè)奇場(chǎng)或偶場(chǎng)圖像信號(hào)進(jìn)行隔行,隔點(diǎn),一方面為了保證時(shí)序上的準(zhǔn)確性,必須準(zhǔn)確的判斷同步信號(hào)CPUCPU程序多采用了中斷.對(duì)信號(hào)過(guò)程如下:等待場(chǎng)信號(hào);延時(shí),跳過(guò)場(chǎng)回程的22.5個(gè)行周期—即1.44ms;等待行同步信號(hào);判斷行數(shù)是否滿(mǎn)足要求,滿(mǎn)足則完成,否則延時(shí),跳過(guò)行同步信號(hào)和消隱信號(hào),約4.7+5.7=10.4us;對(duì)一行 連續(xù);延時(shí),跳過(guò)6.5行信號(hào)即延時(shí)416us,跳回到等待行同步信號(hào),直圖6.1(a)主程序圖像部分(b)Timer0中斷程序(c)Timer2中斷程由頭直接進(jìn)來(lái)的圖像的干擾信息比較多,并且在特殊的位置進(jìn)來(lái)的針對(duì)上面問(wèn)題,我們先對(duì)進(jìn)來(lái)的圖像作一次差分和取閾值二值化.一次差分:假設(shè)進(jìn)來(lái)的圖像信息有N列信息,則用n+1列的值減去n列的值,作nn-11,當(dāng)圖像上某點(diǎn)的值小于0.用上面兩種方法來(lái)處理進(jìn)來(lái)的圖像[19],可以得到:6.2正對(duì)著十字交叉時(shí),進(jìn)來(lái)的圖像是一個(gè)正的十字交叉通過(guò)一次差分的方法能夠?qū)㈠e(cuò)誤的信息排除掉.進(jìn)來(lái)的圖像經(jīng)過(guò)兩次上述一次差分處理后再用取閾模型車(chē)的能力,并且能夠更好的識(shí)別出當(dāng)前的路況信息,為下面的黑線(xiàn)提圖像檢測(cè)范圍與圖像復(fù)雜程度是一組.若圖像檢測(cè)范圍大,在轉(zhuǎn)彎等一些情有些轉(zhuǎn)彎不到黑線(xiàn)一個(gè)CCD頭安裝最佳位置,使得檢測(cè)范圍足夠大且干擾盡量小.感器易 ,才需要去噪算法進(jìn)行去噪處理,保 數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性.在系統(tǒng)中,我們采取的去噪策略是取距離車(chē)體最近的數(shù)據(jù),也就是第一行的數(shù)本模型車(chē)檢測(cè)黑線(xiàn)中心位置算法的大體思想如下:首先判斷圖像是否完成,6.36.3第七章開(kāi)發(fā)與調(diào)試CodewarriorMetrowerks[17],飛思卡爾所有codewarriorIDEMc9sDG128B,程序codewarriorIDE3.17-17-3程序的編7-3Codewarrioer首先在程序里不斷的修改舵機(jī)的控制量,確定舵機(jī)左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)極限的值,記轉(zhuǎn)向,用不同的跑道測(cè)試模型車(chē)的轉(zhuǎn)向是否符合要求,當(dāng)用的是直道時(shí)候要保證模型車(chē)的舵機(jī)位置居中,小"S"道時(shí)候,模型車(chē)給出的轉(zhuǎn)角應(yīng)該足夠的在圖像和圖像處理方面,我們以S12單片機(jī)為,結(jié)合頭的安裝設(shè)計(jì)了合理方法,并對(duì)的圖像用閾值二值化方法進(jìn)行處理,降低干擾.2,模糊控制對(duì)數(shù)學(xué)模型很難建立的系統(tǒng)具有性的優(yōu)勢(shì),而在本文中只是用一3,50Hz,模型車(chē)的處理算法的頻率,極大地限制著模型車(chē)整體速度的提高,在以后的研究中,考慮使用非標(biāo)準(zhǔn)的頻率高的特殊頭或者在算法中實(shí)現(xiàn)處理頻率的提高.4,模型車(chē)的測(cè)速裝置為的光柵式編,模型車(chē)后輪每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈輸出16個(gè)度的提高,我們以后將考慮使用更高精度的軸編或者測(cè)速電機(jī),使得反饋的,,邵貝貝.學(xué)做智能車(chē)——"飛思卡爾"杯[M].:航空航天大學(xué),2007.邵貝貝.單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的開(kāi)發(fā)方法[M].:,2004.,江世明,.傳感器技術(shù)與應(yīng)用[M].長(zhǎng)沙:中南大學(xué),2005.RamonPallas-Areny,JohnG.Webster.)[M].北宗光華.機(jī)器人的創(chuàng)意與實(shí)踐[M].:航空航天大學(xué),2004.,王琎,.基于面陣CCD的賽道參數(shù)檢測(cè)算法.MC33886TechnicalData,scaleSemiconductorJuly2005..汽車(chē)?yán)碚?第3版)[M].機(jī)械工業(yè),2004.LM1117800mALow-DropoutLinearRegulator,NationalSemiconductorFebruary1999.MC34063A/EDC-DCConverterControlCircuits,Motorola.MotorolaMC9S12DG128DeviceUserGuideMotorola,Inc.LM1881SyncSeparator,NationalSemiconductorJune位,2005.殷人昆,陶永雷,謝若陽(yáng) .數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(用面向?qū)ο蠓椒ê虲++描述) 關(guān)柏青.基于彩色視覺(jué)和模糊控制的移動(dòng)機(jī)器人路徑[J].河北工業(yè)大學(xué)謝劍英,.微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)[M].:國(guó)防工業(yè)HC08/HCS12Codewarrior等,技術(shù)與應(yīng)用.工業(yè)大學(xué).劉叔軍,,,崔世林等.7.0控制系統(tǒng)應(yīng)用與實(shí)例[M]..機(jī)械工業(yè).2006.XDEFEntryABSENTRYEntryINCLUDE'.inc'INCLUDE'ECT.inc'INCLUDE'PORT.inc'INCLUDE'ATD.inc'ROMStartEQU$4000INTCREQU$001EF_FINISHEQU$2000TCNTEQU$0044C_LINEEQU$2002C_POINTEQU$2003P_SAVEEQU$2004P_LINEEQU$2006P_LINE2EQU$2008P_ROWEQU$200AP_POSITIONEQU$200CP_YOUEQU$200EP_YOU1EQU$2010PARE0EQU$2012COUNT10EQU$2014TEMEQU$2016P_LINE1EQU$2018LEFT_SEQU$201ARIGHT_SEQU$201BADD_NUM0EQU$201CADD_SUM0EQU$201ECOUNT_LEQU$2020AVERAGEEQU$2021TEM0EQU$2023ERROREQU$2025TCNT0EQU$2027TCNT1EQU$2029COMPARE0EQU$202BCOMPAREEQU$202CRIGHT1EQU$202DLEFT1EQU$202EMEQU$202FM0EQU$2030LINE_CHAEQU$2031POINT_CHAEQULIANXU_ERROREQU$2037MINEQU$2038MAXEQU$2039E_HIGHEQU$203AP_POINTLEQU$203CP_POINTREQU$203DADD_SUMEQU$203EADD_NUMEQU$2040LASTEQU$2047FIRST_LINEEQU$2048LAST_LINEEQU$2049RESULT0EQU$204ARESULT1EQU$204CRESULT2EQU$204ERESULT3EQU$2050RESULT4EQU$2052RESULT5EQU$2054DDEQU$2056DD1EQULINE_LINE_MAXEQU$2058LIANXUEQU$2059GAOSUEQU$205ADDDEQU$205BRESULT6EQU$205DRESULT7EQUSTIME_COUNTEQU$2061STIME_COUNT0EQU$2063FLOWEQU$2065FIRST0EQU$2066PERIOD1EQU$2068PERIOD2EQUPERIODEQU$206CZHUANJIAOEQU$206ESUDUEQU$2070ZHI_XIANEQU$2072WAN_XIANEQU$2074ORG$2080CRRNT_INSRMB2FUZ_INSRMB$0AFUZ_OUTSRMB7COG_OUTRMBCRRNT_INS1RMB2FUZ_INS1RMB$0AFUZ_OUTS1RMB7COG_OUT1RMB1ORG$B600INPUT_MFSEQU*FCB$0001,$001A,$00ff,$000EFCB$000E,$002B,$000E,$000EFCB$001F,$003C,$000E,$000EFCB$0030,$004D,$000E,$000EFCB$0041,$005C,$000E,$00ffFCB$0001,$0032,$00ff,$0006FCB$0019,$0055,$0006,$0006FCB$003C,$0078,$0006,$0006FCB$005F,$009B,$0006,$0006FCB$0082,$00b4,$0006,$00ffSGLTN_POSEQU*FCB60,90,120,130,140,165,210INPUT_MFS1FCB$0001,$0032,$00ff,$0006FCB$0019,$0055,$0006,$0006FCB$003C,$0078,$0006,$0006FCB$005F,$009B,$0006,$0006FCBFCB$0001,$0008,$00ff,$003fFCB$0004,$000e,$003f,$003fFCB$000a,$0014,$003f,$003fFCB$0010,$001a,$003f,$003fFCB$0016,$001F,$003f,$00ffSGLTN_POS1EQU*FCBRULEEQUFDBFDBFUZ_INS+$0003,FUZ_INS+$0006,$FFFE,FUZ_INS+$000d,$FFFFFDBFUZ_INS+$0003,FUZ_INS+$0007,$FFFE,FUZ_INS+$000e,$FFFFFDBFUZ_INS+$0003,FUZ_INS+$0008,$FFFE,FUZ_INS+$000f,$FFFFFDBFUZ_INS+$0003,FUZ_INS+$0009,$FFFE,FUZ_INS+$0010,$FFFFFDBFUZ_INS+$0004,FUZ_INS+$0005,$FFFE,FUZ_INS+$000d,$FFFFFDBFUZ_INS+$0004,FUZ_INS+$0006,$FFFE,FUZ_INS+$000e,$FFFFFDBFUZ_INS+$0004,FUZ_INS+$0007,$FFFE,FUZ_INS+$000f,$FFFFFDBFUZ_INS+$0004,FUZ_INS+$0008,$FFFE,FUZ_INS+$0010,$FFFFFDBFUZ_INS+$0004,FUZ_INS+$0009,$FFFE,FUZ_INS+$0010,$FFFFFDBFUZ_INS+$0002,FUZ_INS+$0006,$FFFE,FUZ_INS+$000c,$FFFFFDBFUZ_INS+$0002,FUZ_INS+$0007,$FFFE,FUZ_INS+$000d,$FFFFFDBFUZ_INS+$0002,FUZ_INS+$0008,$FFFE,FUZ_INS+$000e,$FFFFFDBFUZ_INS+$0002,FUZ_INS+$0009,$FFFE,FUZ_INS+$000f,$FFFFFDBFUZ_INS+$0001,FUZ_INS+$0005,$FFFE,FUZ_INS+$000a,$FFFFFDBFUZ_INS+$0001,FUZ_INS+$0006,$FFFE,FUZ_INS+$000b,$FFFFFDBFUZ_INS+$0001,FUZ_INS+$0007,$FFFE,FUZ_INS+$000c,$FFFFFDBFUZ_INS+$0001,FUZ_INS+$0008,$FFFE,FUZ_INS+$000d,$FFFFFDBFUZ_INS+$0001,FUZ_INS+$0009,$FFFE,FUZ_INS+$000e,$FFFFFDBFUZ_INS+$0000,FUZ_INS+$0005,$FFFE,FUZ_INS+$000a,$FFFFFDBFUZ_INS+$0000,FUZ_INS+$0006,$FFFE,FUZ_INS+$000a,$FFFFFDBFUZ_INS+$0000,FUZ_INS+$0007,$FFFE,FUZ_INS+$000b,$FFFFFDBFUZ_INS+$0000,FUZ_INS+$0008,$FFFE,FUZ_INS+$000c,$FFFFFDBFUZ_INS+$0000,FUZ_INS+$0009,$FFFE,FUZ_INS+$000d,$FFFFRULE1EQU*FDBFUZ_INS1+$0003,FUZ_INS1+$0005,$FFFE,FUZ_INS1+$0010,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0003,FUZ_INS1+$0006,$FFFE,FUZ_INS1+$000F,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0003,FUZ_INS1+$0007,$FFFE,FUZ_INS1+$000E,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0003,FUZ_INS1+$0008,$FFFE,FUZ_INS1+$000E,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0003,FUZ_INS1+$0009,$FFFE,FUZ_INS1+$000E,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0004,FUZ_INS1+$0005,$FFFE,FUZ_INS1+$0010,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0004,FUZ_INS1+$0006,$FFFE,FUZ_INS1+$0010,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0004,FUZ_INS1+$0007,$FFFE,FUZ_INS1+$000F,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0004,FUZ_INS1+$0008,$FFFE,FUZ_INS1+$000E,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0004,FUZ_INS1+$0009,$FFFE,FUZ_INS1+$000E,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0002,FUZ_INS1+$0005,$FFFE,FUZ_INS1+$000D,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0002,FUZ_INS1+$0006,$FFFE,FUZ_INS1+$000D,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0002,FUZ_INS1+$0007,$FFFE,FUZ_INS1+$000D,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0002,FUZ_INS1+$0008,$FFFE,FUZ_INS1+$000D,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0002,FUZ_INS1+$0009,$FFFE,FUZ_INS1+$000D,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0001,FUZ_INS1+$0005,$FFFE,FUZ_INS1+$000A,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0001,FUZ_INS1+$0006,$FFFE,FUZ_INS1+$000B,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0001,FUZ_INS1+$0007,$FFFE,FUZ_INS1+$000C,$FFFFFDBFDBFUZ_INS1+$0001,FUZ_INS1+$0009,$FFFE,FUZ_INS1+$000C,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0000,FUZ_INS1+$0005,$FFFE,FUZ_INS1+$000A,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0000,FUZ_INS1+$0006,$FFFE,FUZ_INS1+$000A,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0000,FUZ_INS1+$0007,$FFFE,FUZ_INS1+$000B,$FFFFFDBFUZ_INS1+$0000,FUZ_INS1+$0008,$FFFE,FUZ_INS1+$000C,$FFFFFDBWEIGHTEQUFCBORGROMStartLDAA#$40STAACTLLDAA#$33STAAPRCLKLDAA#$00STAACLKLDAA#$FFSTAAPOLLDAA#$64STAAPER0LDAA#$64STAAPER1LDAA#$00STAADTY0LDAA#$00STAADTY1LDAA#$EASTAAPER4LDAA#$60STAAPER5LDAA#$11STAADTY4LDAA#$94STAADTY5LDAA#$33STAAELDAA#$0FSTAATIOSLDAA#$00STAATIELDAA#$03STAALDAA#$40STAATCTL3LDAA#$81STAATSCR1LDAA#$00STAAATD0CTL2LDAA#$08STAAATD0CTL3LDAA#$80STAAATD0CTL4LDAA#$00STAAATD0DIENLDAA#$00STAAATD1CTL2LDAA#$08STAAATD1CTL3LDAA#$80STAAATD1CTL4LDAA#$00STAAATD1DIENLDAA#$00STAADDRHLDAA#$00STAADDRBLDAA#$FFSTAADDRKLDAA#$08STAAPORTKLDAA#$00STAAINTCRLDAA#$00STAAM0LDAA#$2DSTAADDLDDSTDRESULT0LDD#$10D0STDRESULT6LDD#$1200STDRESULT7LDAAPORTBSTAALIANXUCMPA#$FEBEQSUDU1CMPA#$F7BEQSUDU2CMPA#$F6BEQSUDU3BRASUDU0LDAA#$40STAAGAOSULDD#$14A0STDZHI_XIANLDD#$16A0STDWAN_XIANLDAA#$42STAASUDU01LDAA#$41STAASUDU02LDAA#$41STAASUDU03LBRAAGAINSUDU1LDAA#$41STAAGAOSULDD#$1400STDZHI_XIANLDD#$1630STDWAN_XIANLDAA#$42STAASUDU01LDAA#$41STAASUDU02LDAA#$41STAASUDU03BRAAGAINSUDU2LDAA#$42STAAGAOSULDD#$1350STDZHI_XIANLDD#$16A0STDWAN_XIANLDAA#$42STAASUDU01LDAA#$42STAASUDU02LDAA#$41STAASUDU03BRAAGAINSUDU3LDAA#$42STAAGAOSULDD#$12A0STDZHI_XIANLDD#$16A0STDWAN_XIANLDAA#$42STAASUDU01LDAA#$42STAASUDU02LDAA#$41STAASUDU03BRAAGAINWF_FLDAAPORTHANDA#$02CMPA#$02BEQWF_FLDAA#$00STAAC_LINESTAAF_FINISHLDD#$2100STDP_SAVELDDTCNTADDD#$0EE0STDTC0LDAA#$FFSTAAT1LDAA#$01STAATIEWF_FINISHLDAAF_FINISHCMPA#$01BNEWF_FINISHLDD#$2C3FSTDP_LINESTDP_ROWLDD#$3159STDP_YOU1LDDSTDP_POSITIONLDD#$3100STDLDXP_LINE1NEXT_POINT0LDYP_LINELDAAYSTAAXLDDP_LINESUBD#$0020STDP_LINECPD#$2100BHINEXT_POINT0NEXT_LINE0LDDP_ROWSUBD#$0001STDP_ROWSTDP_LINECPDBHINEXT_POINT0LDX#$3268LDAAXSTAAC_MINSTAAC_MAXJUXINXLDAAXCMPAC_MINBHIMAX1STAAC_MINMAX1CMPAC_MAXBLOMIN1STAAMIN1CPX#$3B32BGTFINISH2BRAFINISH2LDAA#$00LDABC_MINSTDTEM10LDAA#$00LDABC_MAXADDDTEM10LDX#$0002TFRX,DSUBDSTABCOMPARELDD#$3100STDP_LINE2LDAA#$05STAAP_POINTLLDAA#$55STAAP_POINTRNEXT_LINELDXP_LINE2LDABP_POINTRSTXE_HIGHLDXP_LINE2LDABP_POINTLNEXT_POINTLDAAXCMPACOMPARELBHIN_BLACK1TFRX,DSUBDP_LINE2STABLEFT_SN_WHITEINXCPXE_HIGHBGTLINE_FULLLDAAXCMPACOMPAREBLON_WHITEN_WHITE1TFRX,DSUBDP_LINE2STABRIGHT_SLDXE_HIGHRIGHTLDAAXCMPACOMPAREBHIN_BLACK2TFRX,DSUBDP_LINE2CMPBRIGHT_SLBLOHUANFINISH_0SUBBRIGHT_SCMPB#$0ALBGTLINE_ERRORLINE_FULLTFRX,DSUBDP_LINE2STABRIGHT_SADDBLEFT_SLDYP_POSITIONSTABYCMPBBLSL_OVERFLOWCMPB#$49BGER_OVERFLOWSUBB#$10STABP_POINTLADDB#$20STABP_POINTRBRAINC_LINEL_OVERFLOWTBAADDA#$10STAAP_POINTRLDAA#$01STAAP_POINTLBRAINC_LINER_OVERFLOWTBASUBA#$10STAAP_POINTLLDAA#$58STAAP_POINTRBRAINC_LINEINC_LINELDDP_LINE2ADDD#$005ASTDP_LINE2CPD#$3B32BHIFIND_FINISHLDXP_POSITIONSTXP_POSITIONLBRANEXT_LINEN_BLACK1INXCPXE_HIGHBGTLINE_ERRORLBRANEXT_POINTN_BLACK2DEXCPXP_LINE2BLTLINE_ERRORLBRARIGHTLINE_ERRORLDAA#$FFLDYP_POSITIONSTAABRAINC_LINEHUANSTABTEMLDABRIGHT_SLDAATEMSTAARIGHT_SLBRAFINISH_0SSLDX#$2E00LDAA#$00STAAERRORAGAIN00LDABXCPX#$2E1ELBEQHCMPB#$FFBNEAGAIN00INCERRORBRAAGAIN00HLDAAERRORCMPA#$18LBHIFIGURE_ERRORLDAA#$1ESTAALAST_LINELDX#$2E1DCHA0LDAAXCMPA#$FFBEQAGAIN002STAALASTLDAA#$01STAAFIRST_LINELDX#$2DFFCHA1INXLDAAXCMPA#$FFBEQAGAIN000STAAMINSTAAMAXSTAAFIRSTCHA2INXLDAAXCMPA#$FFBEQAGAIN001CMPAMAXBLTMIN0STAAMIN0CMPAMINBGTMAX0STAAMAX0CPX#$2E1DBGTFINISH1BRAAGAIN000INCFIRST_LINECPX#$2E1DLBEQAGAINBRACHA1AGAIN001CPX#$2E1DBEQFINISH1BRAAGAIN002DECLAST_LINECPX#$2E00LBLTAGAINBRACHA0FINISH1LDAALASTLDABFIRSTSTAAPOINT_CHALDAAPOINT_CHAADDA#$5ASTAAPOINT_CHALDAALAST_LINELDABFIRST_LINESTAALINE_CHALDAAPOINT_CHAADDA#$01STAACRRNT_INS1LDAALINE_CHAADDA#$01STAACRRNT_INS1+1FUZZIFY1:LDX#INPUT_MFS1LDY#FUZ_INS1LDAACRRNT_INS1LDAB#5GRAD_LOOP1:MEMDBNEB,GRAD_LOOP1LDAACRRNT_INS1+1LDAB#5GRAD_LP1:MEMDBNEB,GRAD_LP1LDAB#07RULE_EVAL1:CLR1,Y+DBNEB,RULE_EVAL1LDX#RULE1LDY#WEIGHTLDAB#25EVALUE1:LDAA#$FFDBNEDEFUZ1:LDX#SGLTN_POS1LDY#FUZ_OUTS1LDAB#07TFRY,DSTABCOG_OUT1LDAALASTADDA#$01STAACRRNT_INSLDAACOG_OUT1ADDA#$01STAACRRNT_INS+1FUZZIFY:LDX#INPUT_MFSLDY#FUZ_INSLDAACRRNT_INSLDAB#5GRAD_LOOP:MEMDBNEB,GRAD_LOOPLDAACRRNT_INS+1LDAB#5GRAD_LP:MEMDBNEB,GRAD_LPLDAB#07RULE_EVAL:CLR1,Y+DBNEB,RULE_EVALLDX#RULELDY#WEIGHTLDAB#25EVALUE:LDAA#$FFDBNEDEFUZ:LDX#SGLTN_POSLDY#FUZ_OUTSLDAB#07TFRY,DSTABCOG_OUTLDAA#$0ALDABCOG_OUTADDD#$0C26STDRESULT1CPDRESULT6BLTXIAOCPDRESULT7BGTDAZHUANLDDRESULT1CPD#$14A0BGTGUOCPD#$0E00BLTGAOSTAASTABDTY5STDRESULT0LBRAMOTORGUOLDD#$14A0STAADTY4STABDTY5STDRESULT0LBRAMOTORGAOLDD#$0E03STAADTY4STABDTY5STDRESULT0LBRAMOTORXIAOLDDRESULT0CPDRESULT7BGTBRADALDDRESULT0CPDRESULT6BLTSBRASLDDRESULT0ADDDRESULT1LDX#$0002TFRCPD#$14AFBGTGUO0CPD#$0E00BLOGAI0STAASTABDTY5STDRESULT0STDRESULT4JMPMOTORGUO0LDD#$14AFSTDRESULT0STDRESULT4STAASTABDTY5BRAMOTORGAI0LDD#$0E00STAADTY4STABDTY5STDRESULT0STDRESULT4STAASTABDTY5BRAMOTORFIGURE_ERRORLDAA#$AASTAAPORTBLDAA#$41STAADTY0LDAA#$00STAADTY1LDDRESULT0CPD#$1194BHIFIGURE_ERROR1LDDRESULT0SUBD#$0064CPD#$0E00BLOGAI1STAASTABDTY5STDRESULT0LDAA#$2DSTAADDJMPGAI1LDD#$0E00STAADTY4STABDTY5STDRESULT0LDAA#$2DSTAADDJMPFIGURE_ERROR1LDDRESULT0ADDD#$0064CPD#$14AFBHIGUO1STAASTABDTY5STDRESULT0LDAA#$2DSTAADDJMPGUO1LDD#$14AFSTAADTY4STABDTY5STDRESULT0LDAA#$2DSTAADDJMPMOTORLDAACOG_OUT1CMPA#$51LBLTB1C