BO-6-20機(jī)器人電氣操作維護(hù)手冊(cè)

目錄1安全注意事項(xiàng) 11.1機(jī)器人安全使用須知 11.1.1操作調(diào)試機(jī)器人時(shí)的安全注意事項(xiàng) 11.1.2機(jī)器人本體的安全對(duì)策 21.1.3試車安全對(duì)策 51.1.4自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的安全對(duì)策 51.2以下場(chǎng)合不可使用機(jī)器人 61.3安全操作規(guī)程 62機(jī)器人電控系統(tǒng) 72.1電控柜面板按鈕功能介紹 82.2電柜內(nèi)元件功能介紹 92.2.1機(jī)器人示教盒（KeTop） 92.2.2機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件 92.2.3電氣元件介紹 132.3電柜到機(jī)器人本體介紹 222.4變壓器介紹 233錯(cuò)誤診斷 243.1故障顯示 243.2控制器報(bào)警診斷 243.2.1啟動(dòng)控制器時(shí)顯示 243.2.2控制器數(shù)碼管顯示錯(cuò)誤 253.2.3控制器操作狀態(tài) 263.3伺服驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)顯示 273.4伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警錯(cuò)誤代碼顯示 293.5示教盒報(bào)警顯示 294故障處理 314.1常見電柜故障處理 314.1.1電柜上主電不動(dòng)作 314.1.2繼電器觸點(diǎn)燒壞 314.1.3保險(xiǎn)絲熔斷 314.1.4安全板故障 314.1.5電纜連接點(diǎn)處接觸不良 324.2控制系統(tǒng)故障處理 334.2.1控制器報(bào)警 334.2.2示教盒報(bào)警顯示 334.3常見伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警處理 335檢修 395.1定期檢修注意事項(xiàng) 395.1.1檢修日程表 395.1.2定期檢修時(shí)的注意事項(xiàng) 395.1.3定期檢修項(xiàng)目 405.1.4長(zhǎng)假前的檢修 415.1.5電池的更換與零點(diǎn)校正 415.1.6維修保養(yǎng)零件清單 435.2清零、清報(bào)警操作 445.2.1通過示教盒操作 445.3電氣備件清單 466附錄 496.1BO-6-20I/O使用說明 496.1.1數(shù)字輸出信號(hào)使用 546.1.2數(shù)字輸入信號(hào)使用 551安全注意事項(xiàng)1.1機(jī)器人安全使用須知實(shí)施安裝、運(yùn)轉(zhuǎn)、維修保養(yǎng)、檢修作業(yè)前，請(qǐng)務(wù)必熟讀本書及其它附屬文件，正確使用本產(chǎn)品。請(qǐng)?jiān)诔浞终莆赵O(shè)備知識(shí)、安全信息以及全部注意事項(xiàng)后，再行使用本產(chǎn)品。本說明書采用下列記號(hào)表示各自的重要性。表示處理有誤時(shí)，會(huì)導(dǎo)致使用者死亡或負(fù)重傷，且危險(xiǎn)性非常高的情形表示處理有誤時(shí)，會(huì)導(dǎo)致使用者死亡或負(fù)重傷的情形表示處理有誤時(shí)，會(huì)導(dǎo)致使用者輕傷或發(fā)生財(cái)產(chǎn)損失的情形表示其他重要的情形1.1.1操作調(diào)試機(jī)器人時(shí)的安全注意事項(xiàng)作業(yè)人員須穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。投入電源時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)沒有作業(yè)人員。必須在切斷電源后，作業(yè)人員方可進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行作業(yè)。4)若檢修、維修、保養(yǎng)等作業(yè)必須在通電狀態(tài)下進(jìn)行，此時(shí)，應(yīng)該2人1組進(jìn)行作業(yè)。1人保持可立即按下緊急停止按鈕的姿勢(shì)，另1人則在機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)，保持警惕并迅速進(jìn)行作業(yè)。此外，應(yīng)確認(rèn)好撤退路徑后再行作業(yè)。5)手腕部位及機(jī)械臂上的負(fù)荷必須控制在允許搬運(yùn)重量以內(nèi)。如果不遵守允許搬運(yùn)重量的規(guī)定，會(huì)導(dǎo)致異常動(dòng)作發(fā)生或機(jī)械構(gòu)件提前損壞。6)請(qǐng)仔細(xì)閱讀使用說明書《機(jī)器人操作說明》的“安全注意事項(xiàng)”章節(jié)的說明。7)禁止進(jìn)行維修手冊(cè)未涉及部位的拆卸和作業(yè)。機(jī)器人配有各種自我診斷功能及異常檢測(cè)功能，即使發(fā)生異常也能安全停止。即便如此，因機(jī)器人造成的事故仍然時(shí)有發(fā)生。機(jī)器人災(zāi)害以下列情況居多：未確認(rèn)機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)是否人，就執(zhí)行了自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)；自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作范圍內(nèi)，作業(yè)期間機(jī)器人突然起動(dòng)；只注意到眼前的機(jī)器人，未注意別的機(jī)器人。上述事故都是由于“疏忽了安全操作步驟”、“沒有想到機(jī)器人會(huì)突然動(dòng)作”的相同原因而造成的。換句話說，都是由于“一時(shí)疏忽”、“沒有遵守規(guī)定的步驟”等人為的不安全行為而造成的事故?！巴话l(fā)情況”使作業(yè)人員來不及實(shí)施“緊急停止”、“逃離”等行為避開事故，極有可能導(dǎo)致重大事故發(fā)生?！巴话l(fā)情況”一般有以下幾種:低速動(dòng)作突然變成高速動(dòng)作。其他作業(yè)人員執(zhí)行了操作。因周邊設(shè)備等發(fā)生異常和程序錯(cuò)誤，啟動(dòng)了不同的程序。因噪聲、故障、缺陷等原因?qū)е庐惓?dòng)作。誤操作。原想以低速再生執(zhí)行動(dòng)作，卻執(zhí)行了高速動(dòng)作。機(jī)器人搬運(yùn)的工件掉落、散開。工件處于夾持、聯(lián)鎖待命的停止?fàn)顟B(tài)下，突然失去控制。相鄰或背后的機(jī)器人執(zhí)行了動(dòng)作。上述僅為一部分示例，還有很多形式的“突發(fā)情況”。大多數(shù)情況下，不可能“停止”或“逃離”突然動(dòng)作的機(jī)器人，因此應(yīng)執(zhí)行下列最佳對(duì)策，避免此類事故發(fā)生。小心，請(qǐng)勿接近機(jī)器人。不使用機(jī)器入時(shí)，應(yīng)采取“按下緊急停止按鈕”、“切斷電源”等措施使機(jī)器人無法動(dòng)作。機(jī)器人動(dòng)作期間，請(qǐng)配置可立即按下緊急停止按鈕的監(jiān)視人（第三者），監(jiān)視安全狀態(tài)。機(jī)器人動(dòng)作期間，應(yīng)以可立即按下緊急停止按鈕的態(tài)勢(shì)進(jìn)行作業(yè)。為了遵守這些原則，必須充分理解上述注意事項(xiàng)，并切實(shí)遵行。1.1.2機(jī)器人本體的安全對(duì)策機(jī)器人的設(shè)計(jì)應(yīng)去除不必要的突起或銳利的部分,使用適應(yīng)作業(yè)環(huán)境的材料，采用動(dòng)作中不易發(fā)生損壞或事故的故障安全防護(hù)結(jié)構(gòu)。此外，應(yīng)配備在機(jī)器人使用時(shí)的誤動(dòng)作檢測(cè)停止功能和緊急停止功能，以及周邊設(shè)備發(fā)生異常時(shí)防止機(jī)器人危險(xiǎn)性的聯(lián)鎖功能等，保證安全作業(yè)。機(jī)器人主體為多關(guān)節(jié)的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)，動(dòng)作中的各關(guān)節(jié)角度不斷變化。進(jìn)行示教等作業(yè)，必須接近機(jī)器人時(shí)，請(qǐng)注意不要被關(guān)節(jié)部位夾住。各關(guān)節(jié)動(dòng)作端設(shè)有機(jī)械擋塊，被夾住的危險(xiǎn)性很高，尤其需要注意。此外，若拆下馬達(dá)或解除制動(dòng)器，機(jī)械臂可能會(huì)因自重而掉落或朝不定方向亂動(dòng)。因此必須實(shí)施防止掉落的措施，并確認(rèn)周圍的安全情況后，再行作業(yè)沒有固定機(jī)械臂便拆除馬達(dá)，機(jī)械臂可能會(huì)掉落，或前后移動(dòng)，請(qǐng)先固定機(jī)械臂，然后再拆卸馬達(dá)。沒有固定機(jī)械臂便拆除馬達(dá)...機(jī)械臂可能會(huì)掉落，或前后移動(dòng)。插入零點(diǎn)栓后，用木塊或起重機(jī)固定機(jī)械臂以防掉落，然后再拆除馬達(dá)（零點(diǎn)栓和擋塊用于對(duì)準(zhǔn)原位置，不可以用來固定機(jī)械。）此外，請(qǐng)勿在人手支撐機(jī)械臂的狀態(tài)下拆除馬達(dá)。平衡彈簧裝置在正常狀態(tài)下其內(nèi)部呈壓縮狀態(tài)，危險(xiǎn)性極高，嚴(yán)禁拆卸或分解。（僅限搭載平衡彈簧裝置的機(jī)型）在終端生效器及機(jī)械臂上安裝附帶機(jī)器時(shí)，應(yīng)嚴(yán)格遵守本書規(guī)定尺寸、數(shù)量的螺栓，使用扭矩扳手按規(guī)定扭矩緊固。此外，不得使用生誘或有污垢的螺栓。規(guī)定外的緊固和不完善的方法會(huì)使螺栓出現(xiàn)松動(dòng)，導(dǎo)致重大事故發(fā)生。設(shè)計(jì)、制作終端生效器時(shí)，應(yīng)控制在機(jī)器人手腕部位的負(fù)荷容許值范圍內(nèi)。嚴(yán)禁供應(yīng)規(guī)格外的電力、壓縮空氣、焊接冷卻水，會(huì)影響機(jī)器人的動(dòng)作性能，引起異常動(dòng)作或故障、損壞等危險(xiǎn)情況發(fā)生。電磁波干擾雖與其種類或強(qiáng)度有關(guān)，但以當(dāng)前的技術(shù)尚無完善對(duì)策。機(jī)器人操作中、通電中等情況下，應(yīng)遒守操作注意事項(xiàng)規(guī)定。由于電磁波、其它噪聲以及基板缺陷等原因，會(huì)導(dǎo)致所記錄的數(shù)據(jù)丟失。因此請(qǐng)將程序或常數(shù)備份到閃存卡（compactflashcard）等外部存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)。大型系統(tǒng)中由多名作業(yè)人員進(jìn)行作業(yè)，必須在相距較遠(yuǎn)處交談時(shí)，應(yīng)通過使用手勢(shì)等方式正確傳達(dá)意圖。環(huán)境中的噪音等因素會(huì)使意思無法正確傳達(dá)，而導(dǎo)致事故發(fā)生。產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人手勢(shì)法（示例）作業(yè)人員在作業(yè)中，也應(yīng)隨時(shí)保持逃生意識(shí)。必須確保在緊急情況下，可以立即逃生。時(shí)刻注意機(jī)器人的動(dòng)作，不得背向機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作反應(yīng)緩慢，也會(huì)導(dǎo)致事故發(fā)生。發(fā)現(xiàn)異常時(shí)，應(yīng)立即按下緊急停止按鈕。必須徹底貫徹執(zhí)行此規(guī)定。應(yīng)根據(jù)設(shè)置場(chǎng)所及作業(yè)內(nèi)容，編寫機(jī)器人的啟動(dòng)方法、操作方法、發(fā)生異常時(shí)的解決方法等相關(guān)的作業(yè)規(guī)定和核對(duì)清單。并按照該作業(yè)規(guī)定進(jìn)行作業(yè)。僅憑作業(yè)人員的記憶和知識(shí)進(jìn)行操作，會(huì)因遺忘和錯(cuò)誤等原因?qū)е率鹿拾l(fā)生。不需要使機(jī)器人動(dòng)作和操作時(shí)，請(qǐng)切斷電源后再執(zhí)行作業(yè)。示教時(shí)應(yīng)先確認(rèn)程序號(hào)碼或步驟號(hào)碼，再進(jìn)行作業(yè)。錯(cuò)誤地編輯程序和步驟，會(huì)導(dǎo)致事故發(fā)生。對(duì)于已完成的程序，使用存儲(chǔ)保護(hù)功能，防止誤編輯。示教作業(yè)結(jié)束后，應(yīng)進(jìn)行清掃作業(yè)，并確認(rèn)有無忘記拿走工具。作業(yè)區(qū)被油污染，遺忘了工具等原因，會(huì)導(dǎo)致掉落等事故發(fā)生。確保安全首先從整理整頓開始。1.1.3試車安全對(duì)策試車時(shí)，示教程序、夾具、序列器等各種要素中可能存在設(shè)計(jì)錯(cuò)誤、示教錯(cuò)誤、工作錯(cuò)誤。因此，進(jìn)行試車作業(yè)時(shí)必須進(jìn)一步提高安全意識(shí)。請(qǐng)注意以下各點(diǎn)：1）首先，確認(rèn)緊急停止按鈕、保持/運(yùn)行開關(guān)等用于停止機(jī)器人的按鈕、開關(guān)、信號(hào)的動(dòng)作。一旦發(fā)生危險(xiǎn)情況，若無法停止機(jī)器人將無法阻止事故的發(fā)生。2）機(jī)器人試車時(shí)，首先請(qǐng)將速度超控設(shè)定為低速（5%～10%左右），實(shí)施動(dòng)作的確認(rèn)。以2～3周期左右，反復(fù)進(jìn)行動(dòng)作的確認(rèn)，若發(fā)現(xiàn)有問題時(shí)，應(yīng)該立即修正。之后，逐漸提高速度（50%～70%～100%），各以2～3周期左右，反復(fù)作確認(rèn)動(dòng)作。1.1.4自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的安全對(duì)策作業(yè)開始/結(jié)束時(shí)，應(yīng)進(jìn)行清掃作業(yè)，并注意整理整頓。作業(yè)開始時(shí)，應(yīng)依照核對(duì)清單，執(zhí)行規(guī)定的日常檢修。請(qǐng)?jiān)诜雷o(hù)柵的出入口，掛上“運(yùn)轉(zhuǎn)中禁止進(jìn)入”的牌子。必須徹貫徹執(zhí)行此規(guī)定。自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)開始時(shí)，必須確認(rèn)防護(hù)柵內(nèi)是否有作業(yè)人員。自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)開始時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)程序號(hào)碼、步驟號(hào)碼。操作模式、起動(dòng)選擇狀態(tài)處于可自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的狀態(tài)。自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)開始時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)機(jī)器人處于可以開始自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的位置上。此外，請(qǐng)確認(rèn)程序號(hào)碼、步驟號(hào)碼與機(jī)器人的當(dāng)前位置是否相符。自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)開始時(shí)，請(qǐng)保持可以立即按下緊急停止按鈕的態(tài)勢(shì)請(qǐng)掌握正常情況下機(jī)器人的動(dòng)作路徑、動(dòng)作狀況及動(dòng)作聲音等，以使能夠判斷是否有異常狀態(tài)。1.2以下場(chǎng)合不可使用機(jī)器人機(jī)器人不適合以下場(chǎng)合使用：燃燒的環(huán)境。有爆炸可能的環(huán)境。無線電干擾的環(huán)境。水中或其他液體中。運(yùn)送人或動(dòng)物。不可攀附。其他。1.3安全操作規(guī)程1．示教和手動(dòng)機(jī)器人1）請(qǐng)勿帶手套操作示教盒。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盤上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質(zhì)等。2．生產(chǎn)運(yùn)行1）在開機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人所執(zhí)行程序的全部任務(wù)。2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，以備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)就說明其程序就已經(jīng)執(zhí)行完畢，因?yàn)榇藭r(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。2機(jī)器人電控系統(tǒng)機(jī)器人電控結(jié)構(gòu)包括：伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、主控制部分、變壓器、示教系統(tǒng)與動(dòng)力通信電纜等。圖2.1機(jī)器人電控柜內(nèi)部視圖2.1電控柜面板按鈕功能介紹機(jī)器人電控柜前面板上的按鈕如圖2.2所示，包括緊急停止按鈕、主電源開關(guān)、開伺服按鈕、關(guān)伺服按鈕、伺服報(bào)警指示燈、使能開關(guān)鑰匙旋鈕、權(quán)限轉(zhuǎn)換鑰匙旋鈕、伺服上電按鈕。3關(guān)伺服按鈕1緊急停止按鈕7權(quán)限開關(guān)3關(guān)伺服按鈕1緊急停止按鈕7權(quán)限開關(guān)5使能開關(guān)4開伺服按鈕5使能開關(guān)4開伺服按鈕6伺服報(bào)警指示燈2主電源開關(guān)6伺服報(bào)警指示燈2主電源開關(guān)圖2.2電柜前面板按鈕以下為各個(gè)按鍵和開關(guān)的功能介紹，詳見下表2.1。表2.1電柜前面板按鈕功能介紹1緊急停止按鈕機(jī)器人出現(xiàn)意外故障時(shí)需要緊急停止時(shí)按下按鈕，可以使機(jī)器人斷主電而停止2主電源開關(guān)機(jī)器人電柜與外部380V電源接通，打開時(shí)變壓器輸出得電3關(guān)伺服按鈕按下該按鈕時(shí)驅(qū)動(dòng)器主電斷開4開伺服按鈕當(dāng)開伺服按鈕按下并且綠燈點(diǎn)亮后，伺服驅(qū)動(dòng)器得電5使能開關(guān)用于使能功能是否打開（在權(quán)限交給PLC后，通過I/O打開抱閘）6伺服報(bào)警指示燈驅(qū)動(dòng)器報(bào)警指示燈7權(quán)限開關(guān)控制機(jī)器人的權(quán)限，權(quán)限開時(shí)機(jī)器人為PLC進(jìn)行控制，權(quán)限關(guān)并且示教盒登錄后可以使用示教盒控制機(jī)器人注意:5和7功能暫時(shí)未完善,沒有作用2.2電柜內(nèi)元件功能介紹2.2.1機(jī)器人示教盒（KeTop）機(jī)器人手持終端（示教盒）如圖2.3所示，示教盒上有急停按鈕和模式選擇開關(guān)。模式選擇開關(guān)示教盒急停模式選擇開關(guān)示教盒急停圖2.3機(jī)器人示教盒表2.2示教盒按鈕介紹示教盒急停與電柜前面板急停串聯(lián)，功能相同，用于機(jī)器人的緊急急停。模式選擇開關(guān)分為三個(gè)檔，右為手動(dòng)模式，左為自動(dòng)擴(kuò)展模式，中為自動(dòng)模式。自動(dòng)擴(kuò)展模式時(shí)，機(jī)器人不能通過示教盒來操作，手動(dòng)模式時(shí)示教盒背面的手壓開關(guān)有效。2.2.2機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件有控制器模塊（CP252/X）、數(shù)字輸入輸出模塊（DM272）、與驅(qū)動(dòng)器通信模塊（FX271/A）、擴(kuò)展I/O模塊、CF卡?？偩€通信模塊擴(kuò)展I/O模塊數(shù)字輸入輸出模塊控制器模塊總線通信模塊擴(kuò)展I/O模塊數(shù)字輸入輸出模塊控制器模塊圖2.4控制系統(tǒng)表2.3控制系統(tǒng)功能介紹控制器模塊（CP252/X）控制器，作為整個(gè)機(jī)器人的大腦數(shù)字輸入輸出模塊（DM272）有8個(gè)輸入口，8個(gè)輸出口擴(kuò)展I/O模塊擴(kuò)展支持各種總線及I/O總線通信模塊（FX271/A）連接、控制伺服驅(qū)動(dòng)器CF卡控制系統(tǒng)用CF卡，作為存儲(chǔ)功能用控制器與示教盒連接時(shí)需要在中間轉(zhuǎn)接一個(gè)功能盒，其中有Ethernet通信接口、示教盒24V電源、急停接口、手壓使能開關(guān)接口。接口S2口的功能定義參見電氣圖紙。圖2.5示教盒功能盒圖2.6Ethernet通信示教盒功能盒接口連線2.2.3電氣元件介紹1.驅(qū)動(dòng)器機(jī)器人有6個(gè)伺服軸對(duì)應(yīng)的有6個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器的功能是驅(qū)動(dòng)并控制伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)，電機(jī)的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)需要對(duì)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置合理的參數(shù)。圖2.7伺服驅(qū)動(dòng)器1-2軸驅(qū)動(dòng)器的連線包括：RST、VCCGND、UVWPE、PPCP1、HG、CN1、CN2、COM、IN、OUT,3-6軸驅(qū)動(dòng)器連線有RST、VCCGND、UVWPE、PPCP1、CN1、CN2、COM、IN、OUTSD3L025-1E接線圖圖2.8.11-2軸驅(qū)動(dòng)器接口1-2軸驅(qū)動(dòng)器各端口功能介紹端子記號(hào)信號(hào)名稱說明R、S、T主回路電源輸入端220V級(jí)驅(qū)動(dòng)器接入單相或三相220V（50/60Hz）。VCC、GND控制回路電源輸入端接入24VDC。VCC為正極,GND為負(fù)極U、V、W、PE電機(jī)動(dòng)力接口U、V、W、為電機(jī)電源輸入端子，PE為電機(jī)接地端子CN1電機(jī)編碼器接口連接電機(jī)編碼器反饋電纜。CN2I/O信號(hào)接口輸入輸出信號(hào)接口，連接至上位機(jī)IN總線通訊接口總線通訊接口，支持CANOpen、EtherCAT協(xié)議。OUT與下一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的IN相連OUTCOM驅(qū)動(dòng)器串行通訊接口串行通訊接口，支持RS-232，RS-485。P外接制動(dòng)電阻端子1.不使用外部制動(dòng)電阻時(shí)，要將PC和P1之間短路連接，P不做任何連接。2.使用外部制動(dòng)電阻時(shí)，PC和P之間加入外接制動(dòng)電阻，P1則不做任何連接。3.端子G為380V級(jí)驅(qū)動(dòng)器專有端子，配合反向電動(dòng)勢(shì)較高的電機(jī)使用時(shí)，可接入外接電容（P接電容正極，HG接電容負(fù)極）。外接電容正極HG外接電容負(fù)極PC制動(dòng)電阻公共端P1內(nèi)置制動(dòng)電阻端子PE驅(qū)動(dòng)器外殼接地端子驅(qū)動(dòng)器接地端子，該端子位于驅(qū)動(dòng)器散熱器上，共2個(gè)螺絲孔。注意事項(xiàng)：所有端子、插頭必須保證接觸良好并鎖緊固定螺絲，否則會(huì)導(dǎo)致接觸不良，引起伺服運(yùn)行異?；蚬收?。SD3L010-1E標(biāo)準(zhǔn)接線圖圖2.8.13-6軸驅(qū)動(dòng)器接口3-6軸驅(qū)動(dòng)器各端口功能介紹端子記號(hào)信號(hào)名稱說明R、S、T主回路電源輸入端220V級(jí)驅(qū)動(dòng)器接入單相或三相220V（50/60Hz）。VCC、GND控制回路電源輸入端接入24VDC。VCC接正極,GND接負(fù)極U、V、W、PE電機(jī)動(dòng)力接口U、V、W、為電機(jī)電源輸入端子，PE為電機(jī)接地端子CN1電機(jī)編碼器接口連接電機(jī)編碼器反饋電纜。CN2_1、CN2_2I/O信號(hào)接口輸入輸出信號(hào)接口，連接至上位機(jī)IN總線通訊接口總線通訊接口，支持CANOpen、EtherCAT協(xié)議。OUT與下一個(gè)驅(qū)動(dòng)器的IN相連OUTCOM驅(qū)動(dòng)器串行通訊接口串行通訊接口，支持RS-232，RS-485。P外接制動(dòng)電阻端子1.不使用外部制動(dòng)電阻時(shí)，要將PC和P1之間短路連接，P不做任何連接。2.使用外部制動(dòng)電阻時(shí)，PC和P之間加入外接制動(dòng)電阻，P1則不做任何連接。3.端子G為380V級(jí)驅(qū)動(dòng)器專有端子，配合反向電動(dòng)勢(shì)較高的電機(jī)使用時(shí)，可接入外接電容（P接電容正極，G接電容負(fù)極）。外接電容正極PC制動(dòng)電阻公共端P1內(nèi)置制動(dòng)電阻端子PE驅(qū)動(dòng)器外殼接地端子驅(qū)動(dòng)器接地端子，該端子位于驅(qū)動(dòng)器散熱器上，共2個(gè)螺絲孔。系統(tǒng)有3個(gè)安全繼電器，用在控制電路的回路當(dāng)中，具體的電路連接查閱電氣原理圖。K3K2K1K4Alarm_k7K3K2K1K4Alarm_k7圖2.9控制回路繼電器表2.5安全板控制繼電器功能K1與K2一起形成雙回路急?？刂齐娐稫2與K1一起形成雙回路急?？刂齐娐稫3用于報(bào)警信號(hào)的輸出控制K4用于開伺服控制回路Alarm_k8用于驅(qū)動(dòng)器報(bào)警信號(hào)的輸出控制3.穩(wěn)壓電源2121圖2.10穩(wěn)壓電源表2.6電源模塊功能介紹1電機(jī)抱閘用24V電源2驅(qū)動(dòng)器及電控柜內(nèi)24V元器件工作電源4.航插電柜與其他設(shè)備連接時(shí)需要通過航插來進(jìn)行連接，圖2.11標(biāo)識(shí)出了電柜航插，航插對(duì)應(yīng)功能見表2.7所示。13241324圖2.11電柜航插表2.7電控柜接口功能列表1380V電網(wǎng)進(jìn)線航插2電機(jī)電源線航插3編碼器線航插4示教盒航插380進(jìn)線航插引腳定義電機(jī)電源線航插引腳定義編碼器線航插引腳定義圖2.14電柜航插引腳定義5.右襯板元件介紹表2.8右襯板元件功能列表抱閘用24V電源電機(jī)抱閘用（24V+、24V-）電源轉(zhuǎn)接端子電風(fēng)扇開關(guān)控制電風(fēng)扇的開與否控制24V電源開關(guān)驅(qū)動(dòng)器VCC,GND及24電源模塊開關(guān)控制24V電源開關(guān)抱閘用24v電源模塊電風(fēng)扇控制開關(guān)控制電路用24VP接線控制電路用24VG接線控制24V電源開關(guān)抱閘用24v電源模塊電風(fēng)扇控制開關(guān)控制電路用24VP接線控制電路用24VG接線圖2.13右襯板元件6.左襯板元件介紹表2.9左襯板元件功能列表交流接觸器通過控制回路（開伺服按鈕）控制驅(qū)動(dòng)器主電（RST）的通斷濾波器過濾電網(wǎng)波動(dòng)，減少電網(wǎng)對(duì)電柜的干擾接線端子用于電纜的轉(zhuǎn)接，各個(gè)用途見圖中標(biāo)注驅(qū)動(dòng)器VCC,GND接線端子排地線接線端子驅(qū)動(dòng)器RST接線端子排接觸器濾波器驅(qū)動(dòng)器VCC,GND接線端子排地線接線端子驅(qū)動(dòng)器RST接線端子排接觸器濾波器圖2.14左襯板元件7.下襯板元件介紹表3.0下襯板元件功能列表繼電器組連接電機(jī)抱閘KEBA系統(tǒng)繼電器組KEBA系統(tǒng)繼電器組供驅(qū)動(dòng)器VCCGND端24V電源供驅(qū)動(dòng)器VCCGND端24V電源8．安全板（SRB） SRB板用于電機(jī)抱閘和驅(qū)動(dòng)器報(bào)警用。報(bào)警輸出口只有一個(gè)，抱閘的有6對(duì)接到電機(jī)抱閘上，具體電路參考電氣原理圖。其中每個(gè)繼電器對(duì)應(yīng)的都有一個(gè)發(fā)光二極管，在電路檢修時(shí)可以通過查看二極管是否點(diǎn)亮來排查故障。圖2.15SRB板表2.10安全板各接口功能介紹接插件序號(hào)功能接插件序號(hào)功能JP1繼電器工作電源P3H1，H2燈控制信號(hào)JP2電機(jī)抱閘工作電源P4電控柜急停JP3主接觸器控制信號(hào)P5安全信號(hào)輸出JP4H1燈信號(hào)P6外部急停JP5焊接及伺服準(zhǔn)備信號(hào)P8驅(qū)動(dòng)器安全單元用24VGP1面板按鈕控制信號(hào)P9驅(qū)動(dòng)器安全單元用24VPP2示教盒急停及手壓信號(hào)輸入JJP1、JJP2、JJP3各軸驅(qū)動(dòng)器報(bào)警及抱閘信號(hào)輸入表2.11安全板各指示燈指示說明名稱功能接插件序號(hào)功能DS1~DS61-6軸報(bào)警指示，正常時(shí)熄滅DS1724V電源指示燈，正常時(shí)點(diǎn)亮DS8報(bào)警指示燈，正常時(shí)此燈點(diǎn)亮DS18、DS20急停指示燈，急停按鈕沒有按下時(shí)，此燈常亮DS924V電源指示燈，正常時(shí)點(diǎn)亮DS19開伺服指示燈，當(dāng)按下電柜開伺服按鈕后，此燈點(diǎn)亮DS10~DS151-6軸抱閘指示，抱閘打開時(shí)此燈點(diǎn)亮DS21預(yù)留指示燈，為熄滅狀態(tài)DS167軸抱閘指示燈DS77軸報(bào)警預(yù)留指示燈2.3電柜到機(jī)器人本體介紹 機(jī)器人電柜到機(jī)器人本體連接是通過電柜底部的航插與機(jī)器人本體后的航插進(jìn)行連接的，連接的主要有電機(jī)動(dòng)力線和編碼器線。 機(jī)器人負(fù)載信號(hào)連線，有的是通過外部增加的IO連接的（如西門子的ET200），而有的是從控制器的輸入輸出端子連接的，這個(gè)根據(jù)外圍的設(shè)計(jì)來確定。編碼器線電機(jī)動(dòng)力線、抱閘線編碼器線電機(jī)動(dòng)力線、抱閘線圖2.16機(jī)器人本體底部連接電機(jī)編碼器線航插定義電機(jī)動(dòng)力線航插定義圖2.17本體航插引腳定義表2.12機(jī)器人本體底部接口列表1電機(jī)動(dòng)力線、抱閘線2編碼器線2.4變壓器介紹 變壓器是將380V電壓變壓為三相200V和單相220V后輸送到控制電柜的，在連接電路的的時(shí)候必須注意變壓器地要與大地、電柜地共地，避免發(fā)生漏電現(xiàn)象。變壓器安裝于電柜后部，打開后扇門可看到。圖2.18變壓器3錯(cuò)誤診斷 本章主要講述機(jī)器人發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)如何進(jìn)行診斷，以其盡快能夠修復(fù)機(jī)器人故障。3.1故障顯示 一般機(jī)器人發(fā)生的故障可分為四部分：電柜硬件連線和本體電纜連線故障；機(jī)器人控制器故障；伺服驅(qū)動(dòng)器故障；控制軟件運(yùn)算故障。 當(dāng)機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)一般會(huì)在控制器、示教盒、驅(qū)動(dòng)器上顯示出報(bào)警，如圖所示。通過操作示教盒可以查看報(bào)警內(nèi)容，驅(qū)動(dòng)器報(bào)警會(huì)通過圖3.3所示不斷閃爍的Err-數(shù)字可以確定報(bào)警號(hào)，再采取相應(yīng)的措施進(jìn)行處理。圖3.1控制器報(bào)警顯示圖3.2示教盒報(bào)警顯示圖3.3伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警指示3.2控制器報(bào)警診斷 控制器報(bào)警一般會(huì)發(fā)生在機(jī)器人啟動(dòng)的時(shí)候，在控制器的數(shù)碼管上顯示報(bào)警信息，可通過顯示的內(nèi)容來判斷機(jī)器人故障。3.2.1啟動(dòng)控制器時(shí)顯示表3.1一般顯示信息狀態(tài)顯示描述電源有效（電源接通），CPU模塊硬件初始化錯(cuò)誤；如果這種狀態(tài)在超過一段時(shí)間內(nèi)這種硬件錯(cuò)誤一直存在，將模塊發(fā)送到廠家維修。硬件初始化，檢查引導(dǎo)模塊的特性。電源自檢測(cè)，檢查CPU模塊錯(cuò)誤特性。擴(kuò)招的引導(dǎo)系統(tǒng)正在被加載和啟動(dòng)。固件已經(jīng)從CF卡載入到DRAM。固件正在啟動(dòng)。啟動(dòng)引導(dǎo)模塊完成，操作系統(tǒng)被初始化和啟動(dòng)。不同的固件元件（服務(wù)、IO系統(tǒng)、通信）被啟動(dòng)。自啟動(dòng)查詢，如果自啟動(dòng)功能已經(jīng)釋放，在這個(gè)這個(gè)點(diǎn)上按下一個(gè)按鍵（Ctrl鍵）啟動(dòng)固件完成，CPU模塊準(zhǔn)備好用于操作。如果一個(gè)應(yīng)用已經(jīng)在CF卡上，這個(gè)將會(huì)被下載。3.2.2控制器數(shù)碼管顯示錯(cuò)誤 控制器控制不同的操作模式轉(zhuǎn)變時(shí)有可能發(fā)生錯(cuò)誤（如：在運(yùn)行時(shí)停止）。這些錯(cuò)誤將會(huì)在控制器的面板的7段數(shù)碼管上顯示，錯(cuò)誤代碼包括錯(cuò)誤和錯(cuò)誤狀態(tài)。 在啟動(dòng)時(shí)導(dǎo)入模塊或固件時(shí)顯示：例如，錯(cuò)誤狀態(tài)是31，“硬件初始化”（FPGA不能夠被下載）。 顯示啟動(dòng)時(shí)的應(yīng)用：例如，初始化的錯(cuò)誤狀態(tài)103（“運(yùn)行時(shí)間系統(tǒng)初始化錯(cuò)誤”）。啟動(dòng)錯(cuò)誤表3.2啟動(dòng)錯(cuò)誤信息顯示錯(cuò)誤顯示原因解決方法1–E31FPGA數(shù)據(jù)不能夠被下載（CF卡上的數(shù)據(jù)丟失或錯(cuò)誤）聯(lián)系廠家（重新給FPGA下載參數(shù)或?qū)τ布S修）3–E51固件不能夠被下載（CF卡沒激活或者CF卡上沒有固件）檢查是否CF卡上的固件時(shí)有效的，如必要的話，重啟CF卡2．操作錯(cuò)誤表3.3操作錯(cuò)誤信息顯示錯(cuò)誤顯示原因解決方法□-E103運(yùn)行時(shí)間系統(tǒng)初始化錯(cuò)誤聯(lián)系廠家□-E401啟動(dòng)IO系統(tǒng)時(shí)發(fā)生錯(cuò)誤檢查添加的IO模塊□-E501正在寫狀態(tài)報(bào)告時(shí)發(fā)生錯(cuò)誤聯(lián)系廠家□-E7013號(hào)類別的錯(cuò)誤報(bào)告清除3號(hào)類別的錯(cuò)誤信息并確認(rèn)錯(cuò)誤□-E901沒有或者無效的license信息聯(lián)系供應(yīng)商更新license□-E902無效的license版本聯(lián)系供應(yīng)商更新licenseII–E501正在寫狀態(tài)報(bào)告時(shí)發(fā)生錯(cuò)誤聯(lián)系廠家II–E7013號(hào)類別的錯(cuò)誤報(bào)告清除3號(hào)類別的錯(cuò)誤信息并確認(rèn)錯(cuò)誤3.2.3控制器操作狀態(tài)1．操作狀態(tài) 操作控制器有下列幾種狀態(tài)：表3.4控制器主要工作狀態(tài)狀態(tài)顯示描述初始化初始化狀態(tài)是啟動(dòng)時(shí)的一種服務(wù)模式，當(dāng)一個(gè)嚴(yán)重的系統(tǒng)錯(cuò)誤出現(xiàn)時(shí)才能夠停止初始化（如，硬件錯(cuò)誤等）。在這個(gè)服務(wù)模式時(shí)他執(zhí)行的是固定的動(dòng)作，在正常的情形下，這個(gè)狀態(tài)實(shí)在啟動(dòng)的時(shí)候顯示。在運(yùn)行時(shí)間內(nèi)系統(tǒng)不會(huì)在初始化狀態(tài)下。停止在這個(gè)操作狀態(tài)下是IEC的應(yīng)用程序被下載，但是不會(huì)循環(huán)處理這個(gè)應(yīng)用程序。這是一個(gè)安全狀態(tài)因?yàn)闆]有應(yīng)用（IEC或機(jī)器人）輸出。這是為什么在這個(gè)狀態(tài)下能夠只有CTRL鍵用于當(dāng)前輸出口，而沒有其他的間接接口作為編程工具。運(yùn)行應(yīng)用程序在這種狀態(tài)下可以執(zhí)行。處理數(shù)據(jù)的交換按照配置來處理。按控制器上CTRL鍵可以在三種狀態(tài)之間切換。2．增加的狀態(tài)顯示狀態(tài)顯示描述電池電量不足控制器的電池容量需要階段性的測(cè)試。如果電池電量不足，”b”將會(huì)不斷的出現(xiàn)在7斷數(shù)碼管上。3.3伺服驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)顯示1)一般顯示顯示說明控制回路電源接通狀態(tài)Charge顯示燈亮(紅色)主電路電源接通狀態(tài)Run顯示燈亮(綠色)使能打開2)報(bào)警發(fā)生時(shí)的顯示報(bào)警發(fā)生時(shí)，顯示報(bào)警代碼顯示說明“Err3”代表報(bào)警代碼3.4伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警錯(cuò)誤代碼顯示報(bào)警代碼報(bào)警名稱0正常1系統(tǒng)初始化錯(cuò)誤2編碼器Z脈沖丟失3編碼器UVW信號(hào)非法編碼4編碼器差分信號(hào)錯(cuò)誤5編碼器計(jì)數(shù)丟失錯(cuò)誤6功率模塊過電流保護(hù)7主電路繼電器斷開8主電路過壓9主電路欠壓10電機(jī)I211電機(jī)相電流增益異常告警12EEPROM訪問錯(cuò)誤13驅(qū)動(dòng)器溫度過高告警14制動(dòng)過載報(bào)警15驅(qū)動(dòng)禁止異常16位置偏差計(jì)數(shù)器溢出17保留18用戶轉(zhuǎn)矩過載報(bào)警19保留3.5示教盒報(bào)警顯示示教盒報(bào)警內(nèi)容可以通過查看示教盒報(bào)警內(nèi)容顯示出來如圖3.4所示，具體操作參考《系統(tǒng)機(jī)器人編程手冊(cè)》。圖3.4示教盒報(bào)警顯示4故障處理4.1常見電柜故障處理機(jī)器人電柜常發(fā)生的故障主要是：電纜連接點(diǎn)處接觸不良；繼電器觸點(diǎn)燒壞；主電上不上電；繼電器板信號(hào)連接不正常；保險(xiǎn)絲熔斷等故障。對(duì)于這些問題主要的問題解決方法是查看電柜安裝圖紙，并用萬用表進(jìn)行檢查，排除故障。4.1.1電柜上主電不動(dòng)作電柜主電上不上去是：按下電柜“上主電”綠色按鈕而繼電器不吸合動(dòng)作，同時(shí)上主電指示綠色燈不亮。解決辦法：1）首先查看電柜急停和示教盒急停是否按下，如果按下則釋放急停后重新上主電；2）急停正常則查看K1、K2兩個(gè)繼電器是否點(diǎn)亮，如果只有一個(gè)點(diǎn)亮則另外一個(gè)繼電器觸點(diǎn)燒壞，更換燒壞繼電器；如果按住上主電按鈕兩個(gè)繼電器都點(diǎn)亮而釋放按鈕繼電器又回到原來狀態(tài)，這時(shí)檢查驅(qū)動(dòng)器或示教盒是否有報(bào)警，有報(bào)警則清除報(bào)警后重新上主電；如果其他都正常還是無法上主電則為交流接觸器損壞或是電路連接有問題，這時(shí)使用萬用表對(duì)照?qǐng)D紙進(jìn)行排查。3）其他K3繼電器有可能燒壞主電也上不去。4.1.2繼電器觸點(diǎn)燒壞電柜電路有四個(gè)繼電器K1、K2、A8、K4，其中K1、K2觸點(diǎn)為急停用雙回路用繼電器，如果其中有一個(gè)不亮?xí)r肯定另外一個(gè)燒壞。A8為報(bào)警指示驅(qū)動(dòng)器報(bào)警指示繼電器，一般DS8指示燈不點(diǎn)亮?xí)r電柜伺服報(bào)警燈點(diǎn)亮，這時(shí)查看PCB繼電器板A1-A6繼電器對(duì)應(yīng)的指示燈哪個(gè)被點(diǎn)亮，同時(shí)會(huì)看出對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，若A8繼電器沒有燒壞，清除驅(qū)動(dòng)器報(bào)警后DS8就能點(diǎn)亮，如果不能使DS8點(diǎn)亮則更換A8繼電器即可。K4繼電器為上主電用繼電器，當(dāng)按下上主電按鈕K4沒有反應(yīng)則更換繼電器查看，否則檢查電路連線。4.1.3保險(xiǎn)絲熔斷電柜內(nèi)有三個(gè)保險(xiǎn)絲：繼電器板上保險(xiǎn)絲F1、F2和FU1。FU1為控制電源用保險(xiǎn)絲，通過檢查FU1中保險(xiǎn)絲底座紅色指示燈是否會(huì)點(diǎn)亮來判斷保險(xiǎn)絲是否熔斷，如果熔斷則保險(xiǎn)絲底座FU1的紅色指示燈會(huì)點(diǎn)亮。在檢查出保險(xiǎn)絲熔斷后更換保險(xiǎn)絲，同時(shí)不要?jiǎng)幼鳈C(jī)器人，先檢查線路是否有短路以致保險(xiǎn)絲熔斷，如果排查沒有則正常使用就行，熔斷可能是過沖電流導(dǎo)致的。F1保險(xiǎn)為控制電源保險(xiǎn)，當(dāng)控制器或24VP沒有電時(shí)為F1保險(xiǎn)絲熔斷，同時(shí)可通過查看指示燈DS17是否點(diǎn)亮，此時(shí)檢查電路是否有與地短路的情況發(fā)生，排查完后更換5A的玻璃管保險(xiǎn)絲即可。F2保險(xiǎn)絲熔斷后機(jī)器人抱閘無法打開，并且繼電器旁邊電源指示燈DS9不會(huì)點(diǎn)亮，此時(shí)解決方法同樣檢查電路連接情況，排除故障或確認(rèn)無故障后更換10A保險(xiǎn)絲即可。4.1.4安全板故障繼電器板故障有保險(xiǎn)絲熔斷、繼電器觸點(diǎn)燒壞、發(fā)光二極管擊穿、電阻燒壞、二極管擊穿、虛焊等故障。繼電器板上保險(xiǎn)絲熔斷在上節(jié)有講述。繼電器觸點(diǎn)燒壞分為B1-B6、A1-A6兩種情況。B1-B6觸點(diǎn)燒壞情況為繼電器對(duì)應(yīng)的發(fā)光二極管點(diǎn)亮，但是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的時(shí)候總是出現(xiàn)電機(jī)抱閘沒打開而出現(xiàn)異響或驅(qū)動(dòng)器過載現(xiàn)象，此時(shí)需要更換另外一塊PCB板。A1-A6繼電器在報(bào)警的時(shí)候?qū)?yīng)的發(fā)光二極管才會(huì)被點(diǎn)亮，此時(shí)繼電器不點(diǎn)亮但是一直電柜門上伺服報(bào)警指示燈點(diǎn)亮，可以確認(rèn)為A1-A6中的繼電器有故障，此時(shí)需要更換另外一塊PCB板。4.1.5電纜連接點(diǎn)處接觸不良電纜接觸不良可以在整個(gè)電柜的任何地方發(fā)生，這種情況下不好查找故障點(diǎn)，此處可以分為強(qiáng)電和弱點(diǎn)電路接觸不良。最根本的解決辦法是通過查看電氣圖紙，應(yīng)用萬用表來測(cè)量發(fā)現(xiàn)問題，發(fā)現(xiàn)后需要重新連接電路來排除故障。驅(qū)動(dòng)器面板上的charge指示的紅燈不亮,可能是主電路接觸不良，如果是單臺(tái)出現(xiàn)則檢查此驅(qū)動(dòng)器的主電路連接（R、S、T），如果所有的驅(qū)動(dòng)器都出現(xiàn)這種情況則檢查在交流接觸器前面的電路。有時(shí)候驅(qū)動(dòng)器會(huì)報(bào)警（例如Err-3號(hào)報(bào)警），通過對(duì)應(yīng)的報(bào)警信息確認(rèn)后再排查解決。當(dāng)有一臺(tái)驅(qū)動(dòng)器不能啟動(dòng)，而其他的正常時(shí)為驅(qū)動(dòng)器的控制電路（VCC,GND）出現(xiàn)斷路?？刂齐娐方佑|不良有很多種情況：1）有IO信號(hào)不能輸入輸出，先排除系統(tǒng)故障后檢查對(duì)應(yīng)的電路連線。2）驅(qū)動(dòng)器報(bào)警顯示號(hào)說明是電路連接有問題時(shí)檢查對(duì)應(yīng)的（R、S、T、U、V、W、編碼器連線）電路連線。其中UVW和編碼器連線需要連接到機(jī)器人本體，所走的線路較長(zhǎng)容易出現(xiàn)斷路及接觸不良等問題，這種情況下需要分段排查故障，包括機(jī)器人電柜內(nèi)連線、電柜到本體連線、本體連線。3）其他的電路連線，根據(jù)具體的實(shí)際發(fā)生的情況來排查。4.2控制系統(tǒng)故障處理控制系統(tǒng)故障有控制器報(bào)警故障和示教盒顯示報(bào)警故障，這兩種報(bào)警有可能是硬件故障，也可能是軟件故障，但是示教盒顯示報(bào)警都是通過軟件來告知故障情況。4.2.1控制器報(bào)警控制器報(bào)警的信息參考第2章2.2節(jié)控制器報(bào)警診斷，其中有部分解決辦法已經(jīng)在表2.1、表2.2、表2.3中說明。其中有個(gè)常見的報(bào)警，控制器啟動(dòng)后一直保持在“II”這種狀態(tài)，此時(shí)一般為用KeStudio下載到CF卡中的參數(shù)有問題，需要重新檢查KeStudio中配置的參數(shù)，重新下載再重啟機(jī)器。4.2.2示教盒報(bào)警顯示示教盒報(bào)警信息的顯示可以通過示教盒查看，示教盒顯示故障報(bào)警一般是軟件報(bào)警或故障。分析故障原因后可以采取相應(yīng)的解決辦法。4.3常見伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警處理Err-1_系統(tǒng)初始化錯(cuò)誤可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施固件升級(jí)不正確—重新升級(jí)固件。驅(qū)動(dòng)器故障—可能是驅(qū)動(dòng)器故障，修理或更換驅(qū)動(dòng)器。Err-2_編碼器Z脈沖丟失可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施編碼器未連接檢查編碼器是否連接斷電狀態(tài)下正確接線。編碼器接線不良檢查驅(qū)動(dòng)器CN1接口與電機(jī)編碼器兩端接線是否松動(dòng)斷電狀態(tài)下，重新接線，并鎖緊固定螺絲。編碼器電纜故障確認(rèn)電纜插頭是否故障，電纜信號(hào)線是否斷開或焊接錯(cuò)誤更換一條電纜。編碼器電纜受到噪聲干擾—使用帶屏蔽的雙絞信號(hào)線并將屏蔽層接地，布線時(shí)將信號(hào)線與電源或大電流電路隔開。編碼器電纜接線過長(zhǎng)導(dǎo)致信號(hào)衰減—使用編碼器信號(hào)轉(zhuǎn)接器將信號(hào)作放大處理。編碼器故障—可能是編碼器故障，修理或更換伺服電機(jī)。Err-3_霍爾信號(hào)非法編碼可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施編碼器未連接檢查編碼器是否連接斷電狀態(tài)下正確接線。電機(jī)參數(shù)錯(cuò)誤—恢復(fù)配套電機(jī)出廠缺省參數(shù)。編碼器接線不良檢查驅(qū)動(dòng)器CN1接口與電機(jī)編碼器兩端接線是否松動(dòng)斷電狀態(tài)下，重新接線，并鎖緊固定螺絲。編碼器電纜故障確認(rèn)電纜插頭是否故障，電纜信號(hào)線是否斷開或焊接錯(cuò)誤更換一條電纜。編碼器電纜受到噪聲干擾—使用帶屏蔽的雙絞信號(hào)線并將屏蔽層接地，布線時(shí)將信號(hào)線與電源或大電流電路隔開。編碼器電纜接線過長(zhǎng)導(dǎo)致信號(hào)衰減—使用編碼器信號(hào)轉(zhuǎn)接器將信號(hào)作放大處理。編碼器承受過大振動(dòng)沖擊—改善使用環(huán)境。編碼器故障—可能是編碼器故障，修理或更換伺服電機(jī)。Err-4_編碼器差分信號(hào)錯(cuò)誤可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施編碼器未連接檢查編碼器是否連接斷電狀態(tài)下正確接線。編碼器接線不良檢查驅(qū)動(dòng)器CN1接口與電機(jī)編碼器兩端接線是否松動(dòng)斷電狀態(tài)下，重新接線，并鎖緊固定螺絲。編碼器電纜故障確認(rèn)電纜插頭是否故障，電纜信號(hào)線是否斷開或焊接錯(cuò)誤更換一條電纜。編碼器電纜受到噪聲干擾—使用帶屏蔽的雙絞信號(hào)線并將屏蔽層接地，布線時(shí)將信號(hào)線與電源或大電流電路隔開。編碼器電纜接線過長(zhǎng)導(dǎo)致信號(hào)衰減—使用編碼器信號(hào)轉(zhuǎn)接器將信號(hào)作放大處理。編碼器故障—可能是編碼器故障，修理或更換伺服電機(jī)。Err-5_編碼器計(jì)數(shù)丟失錯(cuò)誤可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施編碼器未連接檢查編碼器是否連接斷電狀態(tài)下正確接線。編碼器接線不良檢查驅(qū)動(dòng)器CN1接口與電機(jī)編碼器兩端接線是否松動(dòng)斷電狀態(tài)下，重新接線，并鎖緊固定螺絲。編碼器電纜故障確認(rèn)電纜插頭是否故障，電纜信號(hào)線是否斷開或焊接錯(cuò)誤更換一條電纜。編碼器電纜受到噪聲干擾—使用帶屏蔽的雙絞信號(hào)線并將屏蔽層接地，布線時(shí)將信號(hào)線與電源或大電流電路隔開。編碼器電纜接線過長(zhǎng)導(dǎo)致信號(hào)衰減—使用編碼器信號(hào)轉(zhuǎn)接器將信號(hào)作放大處理。編碼器安裝不良—重新安裝編碼器。編碼器故障—可能是編碼器故障，修理或更換伺服電機(jī)。Err-6_功率模塊過電流保護(hù)可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施電機(jī)動(dòng)力電纜U、V、W相序接錯(cuò)檢查接線斷電狀態(tài)下按操作說明書正確接線。電機(jī)動(dòng)力電纜或編碼器電纜接線不良檢查接線斷電狀態(tài)下按操作說明書正確接線。電機(jī)動(dòng)力電纜或編碼器電纜故障檢查動(dòng)力電纜或編碼器電纜是否短路或斷開更換電纜。電機(jī)參數(shù)錯(cuò)誤—恢復(fù)配套電機(jī)出廠缺省參數(shù)。增益參數(shù)調(diào)整不合理—恢復(fù)配套電機(jī)出廠缺省參數(shù)，按操作說明書進(jìn)行調(diào)試。機(jī)械故障檢查機(jī)械連接改善機(jī)械傳動(dòng)部分。負(fù)載過重監(jiān)視電機(jī)試機(jī)轉(zhuǎn)矩是否過大，核算負(fù)載扭矩及負(fù)載慣量延長(zhǎng)加減速時(shí)間，限制最大轉(zhuǎn)矩，若無法達(dá)到要求則更換更大容量的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。電源容量不夠確認(rèn)電源規(guī)格使用正確規(guī)格的三相電源輸入指令被干擾使用內(nèi)部指令試機(jī)使用帶屏蔽的雙絞信號(hào)線并將屏蔽層接地，布線時(shí)將信號(hào)線與電源或大電流電路隔開。編碼器電纜受到噪聲干擾—使用帶屏蔽的雙絞信號(hào)線并將屏蔽層接地，布線時(shí)將信號(hào)線與電源或大電流電路隔開。電機(jī)故障測(cè)量電機(jī)U、V、W的線間阻值是否正常，對(duì)地阻值是否無窮大修理或更換電機(jī)。編碼器故障—可能是編碼器故障，修理或更換伺服電機(jī)。驅(qū)動(dòng)器故障—可能是驅(qū)動(dòng)器故障，修理或更換驅(qū)動(dòng)器。Err-7_主電路繼電器斷開可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施主回路電源未連接或接觸不良檢查接線斷電狀態(tài)下按操作說明書正確接線。電源電壓過低或不穩(wěn)定測(cè)量電源電壓使用穩(wěn)壓器。電機(jī)故障—可能是電機(jī)故障，修理或更換驅(qū)動(dòng)器。驅(qū)動(dòng)器故障—可能是驅(qū)動(dòng)器故障，修理或更換驅(qū)動(dòng)器。Err-8_主電路過壓可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施電源電壓過高或不穩(wěn)定測(cè)量電源電壓改善使用環(huán)境電機(jī)制動(dòng)頻繁，制動(dòng)電阻未連接—連接制動(dòng)電阻制動(dòng)電阻損壞測(cè)量制動(dòng)電阻阻值是否正常更換制動(dòng)電阻制動(dòng)回路容量不夠—使用合適規(guī)格的外部制動(dòng)電阻驅(qū)動(dòng)器故障—可能是驅(qū)動(dòng)器故障，修理或更換驅(qū)動(dòng)器。Err-9_主電路欠壓可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施主回路未通電檢查接線斷電狀態(tài)按操作說明書正確接線主回路接線不良檢查接線斷電狀態(tài)下，重新接線，并鎖緊固定螺絲。主回路端子損壞檢查電源端子更換電源端子電源電壓過低或不穩(wěn)定測(cè)量電源電壓改善使用環(huán)境運(yùn)行中電源電壓下降測(cè)量電源電壓增大電源容量發(fā)生瞬時(shí)停電測(cè)量電源電壓改善使用環(huán)境驅(qū)動(dòng)器故障—可能是驅(qū)動(dòng)器故障，修理或更換驅(qū)動(dòng)器。Err-10_電機(jī)I2可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施電機(jī)動(dòng)力電纜U、V、W相序接錯(cuò)檢查接線斷電狀態(tài)下按操作說明書正確接線。電機(jī)動(dòng)力電纜或編碼器電纜接線不良檢查接線斷電狀態(tài)下按操作說明書正確接線。電機(jī)動(dòng)力電纜或編碼器電纜故障檢查動(dòng)力電纜或編碼器電纜是否短路或斷開更換電纜。電機(jī)參數(shù)錯(cuò)誤—恢復(fù)配套電機(jī)出廠缺省參數(shù)。增益參數(shù)調(diào)整不合理—恢復(fù)配套電機(jī)出廠缺省參數(shù)，按操作說明書進(jìn)行調(diào)試。機(jī)械故障檢查機(jī)械連接改善機(jī)械傳動(dòng)部分。負(fù)載過重監(jiān)視電機(jī)試機(jī)轉(zhuǎn)矩是否過大，核算負(fù)載扭矩及負(fù)載慣量延長(zhǎng)加減速時(shí)間，限制最大轉(zhuǎn)矩，若無法達(dá)到要求則更換更大容量的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。電源容量不夠確認(rèn)電源規(guī)格使用正確規(guī)格的三相電源電機(jī)故障測(cè)量電機(jī)U、V、W的線間阻值是否正常，對(duì)地阻值是否無窮大修理或更換電機(jī)。驅(qū)動(dòng)器故障—可能是驅(qū)動(dòng)器故障，修理或更換驅(qū)動(dòng)器。Err-11_電機(jī)相電流增益異常告警可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施固件升級(jí)不正確—重新升級(jí)固件。電機(jī)動(dòng)力電纜或編碼器電纜故障檢查動(dòng)力電纜或編碼器電纜是否短路或斷開更換電纜。驅(qū)動(dòng)器故障—可能是驅(qū)動(dòng)器故障，修理或更換驅(qū)動(dòng)器。Err-12_EEPROM訪問錯(cuò)誤可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施固件升級(jí)不正確—重新升級(jí)固件。驅(qū)動(dòng)器故障—可能是驅(qū)動(dòng)器故障，修理或更換驅(qū)動(dòng)器。Err-13_驅(qū)動(dòng)器溫度過高告警可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部溫度超過80℃測(cè)量散熱器溫度對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行風(fēng)冷降溫電機(jī)動(dòng)力電纜U、V、W相序接錯(cuò)檢查接線斷電狀態(tài)下按操作說明書正確接線。電機(jī)動(dòng)力電纜或編碼器電纜接線不良檢查接線斷電狀態(tài)下按操作說明書正確接線。電機(jī)動(dòng)力電纜或編碼器電纜故障檢查動(dòng)力電纜或編碼器電纜是否短路或斷開更換電纜。電機(jī)參數(shù)錯(cuò)誤—恢復(fù)配套電機(jī)出廠缺省參數(shù)。增益參數(shù)調(diào)整不合理—恢復(fù)配套電機(jī)出廠缺省參數(shù)，按操作說明書進(jìn)行調(diào)試。機(jī)械故障檢查機(jī)械連接改善機(jī)械傳動(dòng)部分。負(fù)載過重監(jiān)視電機(jī)試機(jī)轉(zhuǎn)矩是否過大，核算負(fù)載扭矩及負(fù)載慣量延長(zhǎng)加減速時(shí)間，限制最大轉(zhuǎn)矩，若無法達(dá)到要求則更換更大容量的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。電源容量不夠確認(rèn)電源規(guī)格使用正確規(guī)格的三相電源電機(jī)故障測(cè)量電機(jī)U、V、W的線間阻值是否正常，對(duì)地阻值是否無窮大修理或更換電機(jī)。驅(qū)動(dòng)器故障—可能是驅(qū)動(dòng)器故障，修理或更換驅(qū)動(dòng)器。Err-14_制動(dòng)過載報(bào)警可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施電源電壓過高或不穩(wěn)定測(cè)量電源電壓改善使用環(huán)境制動(dòng)回路容量不夠—使用合適規(guī)格的外部制動(dòng)電阻制動(dòng)電阻損壞測(cè)量制動(dòng)電阻阻值是否正常更換制動(dòng)電阻驅(qū)動(dòng)器故障—可能是驅(qū)動(dòng)器故障，修理或更換驅(qū)動(dòng)器。Err-15_驅(qū)動(dòng)禁止異常可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施CN2接口接線錯(cuò)誤檢查接線按操作說明書重新接線。參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤檢查參數(shù)設(shè)置重新設(shè)置參數(shù)限位信號(hào)被干擾通過信號(hào)狀態(tài)監(jiān)視功能檢查限位信號(hào)是否時(shí)斷時(shí)續(xù)同時(shí)置ON使用帶屏蔽的雙絞信號(hào)線并將屏蔽層接地，布線時(shí)將信號(hào)線與電源或大電流電路隔開。Err-16_位置偏差計(jì)數(shù)器溢出可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施最大位置誤差參數(shù)設(shè)定過小檢查參數(shù)P-55是否設(shè)置不合理重新設(shè)置合理參數(shù)。增益值設(shè)定過小檢查增益值是否適當(dāng)正確調(diào)整增益值轉(zhuǎn)矩限制過低檢查轉(zhuǎn)矩限制值正確調(diào)整轉(zhuǎn)矩限制值電機(jī)軸卡死檢查負(fù)載機(jī)械部分排除機(jī)械故障輸入指令脈沖頻率過高檢查輸入指令脈沖頻率是否超過500kHz降低脈沖指令頻率電子齒輪比設(shè)置過大核算倍頻后指令頻率是否超過500kHz降低電子齒輪比Err-18_用戶轉(zhuǎn)矩過載報(bào)警可能的異常原因確認(rèn)方法處理措施參數(shù)設(shè)置不合理檢查參數(shù)P-22是否設(shè)置不合理重新設(shè)置合理參數(shù)。電機(jī)軸卡死檢查負(fù)載機(jī)械部分排除機(jī)械故障負(fù)載過重檢查伺服顯示持續(xù)轉(zhuǎn)矩百分比是否超過電機(jī)額定值更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器接線或電機(jī)電源接線錯(cuò)誤檢查接線按操作說明書重新接線。5檢修5.1定期檢修注意事項(xiàng)檢修、更換零件時(shí)，應(yīng)遵守以下注意事項(xiàng)，安全作業(yè)。更換零件時(shí)，請(qǐng)先切斷一次電源，5分鐘后再進(jìn)行作業(yè)。（切斷一次電源后的5分鐘內(nèi)，請(qǐng)勿打開控制裝置的門）。此外，請(qǐng)勿用潮濕的手進(jìn)行作業(yè)。更換作業(yè)必須由接受過本公司機(jī)器人學(xué)校維修保養(yǎng)培訓(xùn)的人員進(jìn)行。作業(yè)人員的身體（手）和控制裝置的“GND端子”必須保持電氣短路，應(yīng)在同電位下進(jìn)行作業(yè)。更換時(shí)，切勿損壞連接線纜。此外，請(qǐng)勿觸摸印刷基板的電子零件及線路、連接器的觸點(diǎn)部分（應(yīng)手持印刷基板的外圍）。5.1.1檢修日程表原則上按照下表進(jìn)行檢修。表5.1檢修日程表750H1500H5000H3000H0H750H1500H5000H3000H0H日常檢修3個(gè)月后開始周期性檢修日常檢修3個(gè)月后開始周期性檢修3個(gè)月檢修3個(gè)月檢修3個(gè)月檢修3個(gè)月檢修3個(gè)月檢修3個(gè)月檢修3個(gè)月檢修3個(gè)月檢修6個(gè)月檢修6個(gè)月檢修6個(gè)月檢修6個(gè)月檢修6個(gè)月檢修6個(gè)月檢修一年檢修一年檢修一年檢修一年檢修5.1.2定期檢修時(shí)的注意事項(xiàng)檢修作業(yè)必須由接受過本公司機(jī)器人學(xué)校維修保養(yǎng)培訓(xùn)的人員進(jìn)行。進(jìn)行檢修作業(yè)之前，請(qǐng)對(duì)作業(yè)所需的零件、工具和圖紙進(jìn)行確認(rèn)。更換零件請(qǐng)使用本公司指定的零件。進(jìn)行機(jī)器人本體的檢修時(shí)，請(qǐng)務(wù)必先切斷電源再進(jìn)行作業(yè)。打開控制裝置的門時(shí)，請(qǐng)務(wù)必先切斷一次電源，并充分注意不要讓周圍的灰塵入內(nèi)。手觸摸控制裝置內(nèi)的零件時(shí)，須將油污等擦干凈后再進(jìn)行。尤其是要觸摸印刷基板和連接器等部位時(shí)，應(yīng)充分注意避免靜電放電等損壞IC零件。一邊操作機(jī)器人本體一邊進(jìn)行檢修時(shí)，禁止進(jìn)入動(dòng)作范圍之內(nèi)。電壓測(cè)量應(yīng)在指定部位進(jìn)行，并充分注意防止觸電和接線短路。禁止同時(shí)進(jìn)行機(jī)器人本體和控制裝置的檢修。檢修后，必須充分確認(rèn)機(jī)器人動(dòng)作后，再進(jìn)入正常運(yùn)轉(zhuǎn)。5.1.3定期檢修項(xiàng)目表5.2定期檢修項(xiàng)目表NO周期檢查項(xiàng)目檢修保養(yǎng)內(nèi)容方法日常3個(gè)月6個(gè)月1年1√√√門的壓封門的壓封是否變形，柜內(nèi)密封檢測(cè)目測(cè)2√√√纜線組1、檢查損壞、破裂情況2、連接器的松動(dòng)目測(cè)3√√√驅(qū)動(dòng)單元各連接線纜的松動(dòng)目測(cè)，擰緊4√√√√變壓器發(fā)熱、異常噪音、異常氣味的確認(rèn)目測(cè)，擰緊5√√√√控制器各連接線纜的松動(dòng)目測(cè)，擰緊6√√√√安全板各連接線纜的松動(dòng)目測(cè)，擰緊7√√√√接地線松弛，缺損的檢查目測(cè)，擰緊8√√√√繼電器污損，缺損的確認(rèn)目測(cè)9√√√√操作開關(guān)按鈕等的功能確認(rèn)目測(cè)10√√√電壓測(cè)量R-S-T的電壓確認(rèn)AV200V±10%11√電池電池電壓的確認(rèn)電壓3.0V以上12√√√√示教盒檢查損壞情況，操作面板清潔目測(cè)13√√√電柜右側(cè)散熱器清潔目測(cè)、清掃14√√√電柜左側(cè)制動(dòng)電阻清潔目測(cè)、清掃15√√√風(fēng)扇檢測(cè)塵埃的有無、風(fēng)扇／散熱器的清掃檢查風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)情況目測(cè)，清掃16√√√√急停開關(guān)檢測(cè)檢查動(dòng)作是否正常檢查伺服ON/OFF情況5.1.4長(zhǎng)假前的檢修準(zhǔn)備長(zhǎng)期休假，切斷機(jī)器人電源前，請(qǐng)進(jìn)行如下檢修：請(qǐng)確認(rèn)控制裝置的門以及鎖定插鍵已經(jīng)關(guān)閉。5.1.5電池的更換與零點(diǎn)校正本機(jī)器人使用鋰電池作為編碼器數(shù)據(jù)備份用電池?電池電量下降超過一定限度，則無法正常保存數(shù)據(jù)?電池每天8h/天運(yùn)轉(zhuǎn)、每天16h電源OFF的狀態(tài)下，應(yīng)每2年更換一次。電池保管場(chǎng)所應(yīng)選擇避免高溫、高濕，不會(huì)結(jié)露且通風(fēng)良好的場(chǎng)所?建議在常溫(20±15℃)條件下，溫度變化較小，相對(duì)濕度在70%以下的場(chǎng)所進(jìn)行保管。更換電池時(shí)，請(qǐng)?jiān)诳刂蒲b置一次電源的通電狀態(tài)下進(jìn)行。如果電源處于未接通狀態(tài)，則編碼器會(huì)出現(xiàn)異常，此時(shí)，需要執(zhí)行編碼器復(fù)位操作。已使用的電池應(yīng)按照所在地區(qū)規(guī)定的分類規(guī)定，作為“已使用鋰電池”廢棄。1、必需工具：M4用扭矩扳手（型號(hào)：東日969610B）；十字螺絲刀（型號(hào)：世達(dá)63512）；鉗子（型號(hào)：世達(dá)70303A）、電纜扎帶。2、編碼器電池的存放位置編碼器電池存放在機(jī)器人底座的電池盒中，該電池用于電控柜斷電時(shí)存儲(chǔ)電機(jī)編碼器信息。當(dāng)電池的電量不足時(shí)需要對(duì)電池進(jìn)行更換，電池安裝位置如下圖所示（電池安裝在底座的后端）。3、電池更換步驟：1）使控制裝置的主電源ON。2）按下緊急停止按鈕，鎖定機(jī)器人。3）卸下BJ1箱左側(cè)面的電池組安裝板的安裝螺栓(4個(gè)M6)，如上圖所示。4）卸下電池連接器：1軸—6軸。圖5.1編碼器電池更換方法5）拆下電壓不足的電池，將新的電池插入電池包，連接電池連接器。6）將電池組安裝板放回原來位置，用安裝螺栓(4-M6)固定。7）使控制裝置的電源OFF后，重新置于ON?4、更換電池后的操作：一般按照上述順序操作，重新上電即可，若有操作不當(dāng)位置丟失，需要進(jìn)行編碼器清零操作。5、零點(diǎn)標(biāo)定方法 機(jī)器人各軸處均有機(jī)械零標(biāo)，下面以二軸處零點(diǎn)標(biāo)定為例介紹零點(diǎn)標(biāo)定方法。工具：百分表、活動(dòng)扳手圖5.5百分表1）將百分尺螺紋一端安裝在二軸機(jī)械零標(biāo)處。2）對(duì)已經(jīng)清除報(bào)警的機(jī)器人進(jìn)行微動(dòng)，讓二軸零標(biāo)處的凹槽對(duì)準(zhǔn)百分尺末端，由于凹槽和百分尺之間的接觸，當(dāng)二軸在凹槽中心點(diǎn)進(jìn)行微動(dòng)時(shí)百分尺的值會(huì)逐漸變化，百分尺的值變化的跳躍點(diǎn)處即為機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)。3）依次對(duì)各軸進(jìn)行校零操作。1、二軸機(jī)械零標(biāo)處2、旋入百分尺3、微動(dòng)二軸4、觀察百分尺和凹槽的位置變化圖5.6機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定5.1.6維修保養(yǎng)零件清單1）保存溫度：-10～+50℃長(zhǎng)期保存時(shí)，為了維持其可靠性，應(yīng)將環(huán)境溫度控制在35±10℃范圍內(nèi)。應(yīng)避免急劇的溫度變化(10℃/小時(shí)以上)。2）保存濕度：20～85%RH長(zhǎng)期保存時(shí)，為了維持其可靠性，應(yīng)將環(huán)境濕度控制在45～65%范圍內(nèi)。保存時(shí)應(yīng)防止結(jié)露或發(fā)霉。3）防靜電極端干燥的保存條件下，容易產(chǎn)生靜電，這些靜電放電時(shí)會(huì)導(dǎo)致半導(dǎo)體破壞。請(qǐng)裝入防靜電袋保管。4）其它環(huán)境條件應(yīng)保存在無有毒氣體、無塵環(huán)境中。保存期間禁止在其上放置重物。維修保養(yǎng)備件清單見附件1。5.2清零、清報(bào)警操作對(duì)機(jī)器人某一軸實(shí)施清零操作后，機(jī)器人此軸的零點(diǎn)會(huì)丟失，所以在清零前應(yīng)將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至原先定義的零點(diǎn)位置，或者在清零后將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至原先定義的零點(diǎn)，實(shí)施清零操作后，重新定義機(jī)器人零點(diǎn)方可運(yùn)行機(jī)器人。目前可用三種方式對(duì)編碼器進(jìn)行清零、清報(bào)警操作：一、通過軟件BSI操作；二、通過示教盒操作。通過BSI軟件進(jìn)行清零、清報(bào)警操作時(shí)，需配備通訊線、PC及BSI軟件，操作過于不便，此處只做介紹，下面將依次講解另外一種操作步驟：5.2.1通過示教盒操作步驟操作說明顯示說明1獲得Administrator權(quán)限如右圖2按示教器左面一列最上面的User鍵進(jìn)入編碼器清零界面如右圖3勾選需要清零的驅(qū)動(dòng)器（如Drive1），會(huì)彈出確認(rèn)對(duì)話框如右圖4確認(rèn)后界面如右圖5點(diǎn)擊Drive1_Clear按鈕，若變成，則表示清零完成，清零后界面如右圖6點(diǎn)擊界面右面的AlarmReset按鈕，清除驅(qū)動(dòng)器報(bào)警，查看驅(qū)動(dòng)器報(bào)警是否已清除7其他軸重復(fù)3~6步5.3電氣備件清單NO品名廠家推薦備用量備注1控制器BONMET1機(jī)器人主控制器2CF卡BONMET1用于存儲(chǔ)程序，數(shù)據(jù)256M3示教盒接線BONMET1示教盒線纜，10M/15M4KEBA示教盒BONMET1中英文，T555DM272/A-數(shù)字量輸入/輸出BONMET1數(shù)字IO，8I/8O6XT030/A–I/O模塊接線端子BONMET1示教盒轉(zhuǎn)接盒7FX271/A-總線模塊BONMET1總線通信81、2軸伺服BONMET11、2軸伺服93、4、5、6軸伺服BONMET13、4、5、6軸伺服102KW伺服電機(jī)BONMET11、2軸電機(jī)11750W伺服電機(jī)BONMET13軸電機(jī)12400W伺服電機(jī)BONMET14、5軸電機(jī)13200W伺服電機(jī)BONMET16軸電機(jī)14ER3電池BONMET1編碼器電池，建議1年更換1次15CN1插頭BONMET1編碼器接頭16CN2插頭BONMET1安全模塊連接接頭17電機(jī)動(dòng)力線插頭BONMET1電機(jī)動(dòng)力接頭18穩(wěn)壓電源BONMET1制動(dòng)用電源19穩(wěn)壓電源BONMET1控制電源20瞬動(dòng)按鈕1BONMET1操作按鈕21瞬動(dòng)按鈕2BONMET1操作按鈕22急停按鈕BONMET1操作按鈕23三位鑰匙開關(guān)BONMET1操作按鈕24主接觸器BONMET1主接觸器25小型斷路器BONMET1控制開關(guān)26主斷路器BONMET1主開關(guān)27玻璃保險(xiǎn)絲管BONMET1制動(dòng)保險(xiǎn)絲，安裝在SRB28BONMET1控制保險(xiǎn)絲，安裝在SRB2910歐姆制動(dòng)電阻BONMET11、2軸制動(dòng)電阻3050歐姆制動(dòng)電阻BONMET13、5軸制動(dòng)電阻31過濾風(fēng)扇1BONMET1電柜頂端風(fēng)扇32過濾風(fēng)扇2BONMET1電柜后部風(fēng)扇33風(fēng)扇過濾器BONMET1電柜后上部過濾器34安全板BONMET1控制安全板6附錄6.1BO-6-20I/O使用說明BO-6-20機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中信號(hào)輸出輸出部分一共由四個(gè)DM272/A模塊組成，如圖1所示：圖6.1運(yùn)動(dòng)控制模塊我們從左到右依次將四個(gè)DM272/A模塊命名為模塊一到模塊二，如圖2所示： 圖6.2從左到右依次是模塊一、二模塊一24VG_3急停信號(hào)（必須輸入）權(quán)限開關(guān)急停信號(hào)（預(yù)留）急停信號(hào)（預(yù)留）報(bào)警信號(hào)IoDOut[5]IoDOut[6]IoDOut[7]功能開關(guān)伺服開關(guān)伺服狀態(tài)（PLC控制狀態(tài)下）報(bào)警輸出IoDOut[2]24VG_3急停信號(hào)（必須輸入）權(quán)限開關(guān)急停信號(hào)（預(yù)留）急停信號(hào)（預(yù)留）報(bào)警信號(hào)IoDOut[5]IoDOut[6]IoDOut[7]功能開關(guān)伺服開關(guān)伺服狀態(tài)（PLC控制狀態(tài)下）報(bào)警輸出IoDOut[2]24VP_3 24VP_3IoDOut[3]IoDOut[3]IoDOut[4]IoDOut[4]手壓信號(hào)手壓信號(hào)圖6.3模塊一IO對(duì)應(yīng)圖示模塊二IoDIn[13]IoDIn[10]IoDIn[11]IoDIn[12]IoDIn[14]IoDIn[15]IoDOut[12]IoDOut[13]IoDOut[14]IoDOut[15]IoDIn[8]IoDIn[9]24VG_424VP_4IoDOut[8]IoDOut[9]IoDOut[10]IoDOut[11]IoDIn[13]IoDIn[10]IoDIn[11]IoDIn[12]IoDIn[14]IoDIn[15]IoDOut[12]IoDOut[13]IoDOut[14]IoDOut[15]IoDIn[8]IoDIn[9]24VG_424VP_4IoDOut[8]IoDOut[9]IoDOut[10]IoDOut[11]圖6.4模塊二IO對(duì)應(yīng)圖示6.1.1數(shù)字輸出信號(hào)使用在B0-6-20電柜中對(duì)應(yīng)的航插為X40航插，型號(hào)為HD-040-FC，使用航插針型號(hào)為CDSF0.37（母針）；外部接入時(shí)需要使用航插型號(hào)為HD-040-MC的航插，使用航插針型號(hào)為CDSM0.37（公針）。圖6.7HD-040-FC/MC-圖6.8CDSF0.75/CDSM0.75圖6.9X40航插定義表6.1輸出航插與IO信號(hào)對(duì)應(yīng)表格輸出航插孔號(hào)DM272/A示教盒設(shè)置輸出航插孔號(hào)DM272/A示教盒設(shè)置A11_DO0伺服狀態(tài)（PLC控制狀態(tài)下）B103_DO4IoDOut[20]1_DO1報(bào)警輸出C13_DO5IoDOut[21]A21_DO2IoDOut[2]C23_DO6IoDOut[22]A31_DO3IoDOut[3]C33_DO7IoDOut[23]A41_DO4IoDOut[4]C44_DO0IoDOut[24]A51_DO5IoDOut[5]C54_DO1IoDOut[25]A61_DO6IoDOut[6]C64_DO2IoDOut[26]A71_DO7IoDOut[7]C74_DO3IoDOut[27]A82_DO0IoDOut[8]C84_DO4IoDOut[28]A92_DO1IoDOut[9]C94_DO5IoDOut[29]A102_DO2IoDOut[10]C104_DO6IoDOut[30]B12_DO3IoDOut[11]D14_DO7IoDOut[31]B22_DO4IoDOut[12]D2~D8NotusedNotusedB32_DO5IoDOut[13]D924VG_8B42_DO6IoDOut[14]D1024VP_8B52_DO7IoDOut[15]B63_DO0IoDOut[16]B73_DO1IoDOut[17]B83_DO2IoDOut[18]B93_DO3IoDOut[19]6.1.2數(shù)字輸入信號(hào)使用在B0-6-20電柜中對(duì)應(yīng)的航插為X41航插，型號(hào)為HD-040-FC，使用航插針型號(hào)為CDSF0.37針）；外部接入時(shí)需要使用航插型號(hào)為HD-040-MC的航插，使用航插針型號(hào)為CDSM0.37（公針）。圖6.10HD-040-FC/MC圖6.11CDSF0.75/CDSM0.75圖6.12X41航插定義表6.2輸入航插與IO信號(hào)對(duì)應(yīng)表格輸入航插孔號(hào)DM272/A示教盒設(shè)置輸入航插孔號(hào)DM272/A示教盒設(shè)置A12_DI1清除報(bào)警信號(hào)B53_DI7IoDIn[23]A22_DI2安全門信號(hào)B64_DI0IoDIn[24]A32_DI3暫停信號(hào)（PLC控制狀態(tài)下）B74_DI1IoDIn[25]A42_DI4繼續(xù)信號(hào)（PLC控制狀態(tài)下）B84_DI2IoDIn[26]A52_DI5光柵B94_DI3IoDIn[27]A62_DI6IoDIn[14]B104_DI4IoDIn[28]A72_DI7IoDIn[15]C14_DI5IoDIn[29]A83_DI0IoDIn[16]C24_DI6IoDIn[30]A93_DI1IoDIn[17]C34_DI7IoDIn[31]A103_DI2IoDIn[18]C4Emg6/2急?；芈稡13_DI3IoDIn[19]C5Emg4/2B23_DI4IoDIn[20]C6Emg5/2急停回路B33_DI5IoDIn[21]C7Emg3/2B43_DI6IoDIn[22]C8~C10NotusedNotusedD1~D8NotusedNotusedD924VG_9D1024VP_9說明：x_Dox表示第x個(gè)模塊的第x個(gè)IO接入點(diǎn)，x_DIx表示第x個(gè)模塊的第x個(gè)IO接入點(diǎn)，例如3_DI1表示從左到右數(shù)第三個(gè)數(shù)字輸入輸出模塊的1號(hào)信號(hào)接入點(diǎn)。接線示例——輸出信號(hào)：圖6.13輸出信號(hào)接線方法和輸出框圖注意：1）輸出信號(hào)與0V直接短接會(huì)造成模塊燒毀！2）0V不接的情況下輸出信號(hào)也可以起作用，只是信號(hào)燈的顯示與實(shí)際的輸出值可能不同！3）正確連接時(shí)，輸出為1時(shí)相應(yīng)輸出點(diǎn)橘黃色燈點(diǎn)亮，輸出為0時(shí)相應(yīng)輸出點(diǎn)橘黃色燈滅！接線示例——輸入信號(hào)：輸入接線方式輸入信號(hào)框圖注意：1、正確連接時(shí)，輸入為1時(shí)相應(yīng)輸入點(diǎn)綠色燈點(diǎn)亮，輸入為0時(shí)相應(yīng)輸入點(diǎn)橘黃色燈滅！基于C8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對(duì)良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營(yíng)養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測(cè)試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測(cè)儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測(cè)儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測(cè)量?jī)x的研制HYPERLINK"/detail.ht