ABB機器人基礎培訓

ABB機器人基礎培訓第1頁/共55頁2教材大綱●

一、機器人介紹●二、操作機器人●三、機器人編程教導●四、保養(yǎng)與備品

牛牛文庫文檔分享第2頁/共55頁3（一）

機器人介紹

牛牛文庫文檔分享第3頁/共55頁4本體焊槍

牛牛文庫文檔分享第4頁/共55頁5ABB機器人常用型號IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400控制箱本體S4S4C

備注：IRB指ABB機器人，1,2,4,6指機器人大小，主要指承載量。第二個4指機器人屬于S4C系統(tǒng)，無論何型號機器人控制系統(tǒng)基本相同。

牛牛文庫文檔分享第5頁/共55頁6ABB機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊……

牛牛文庫文檔分享第6頁/共55頁7ABB機器人系統(tǒng)構成一、機器人組成機器人由控制器和機械手組成

操作人員通過示教器和操作盤操作機器人。示教器操作盤

牛牛文庫文檔分享第7頁/共55頁81、機械手①由六個轉軸組成空間六桿開鏈機構，理論上可達空間任何一點。

②六個轉軸均有AC伺服電機驅(qū)動，運動精度(綜合)達正負0.05mm至正負0.2mm。每個電機后均有編碼器。

③有一個手動松閘按鈕，用于維修時使用。

④機器人必須帶有24VDC。(機器人配置)

⑤帶有串口測量板，測量板帶有六節(jié)1.2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用

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主電源開關示教器操作盤軟盤驅(qū)動器2.控制系統(tǒng)

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供電單元變壓器計算機系統(tǒng)3相交直流轉換驅(qū)動模塊輸入/輸出鋰電池面板單元

牛牛文庫文檔分享第10頁/共55頁二、功能介紹1.操作盤功能介紹馬達上電急停按鈕運行及時器操作模式選擇

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操作模式選擇自動模式：用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被定。

手動減速模式。用于機器人編程測試。

手動全速模式。只允許訓練過的人員在測試程序時使用。一般情況下，不要使用這種模式

自動模式手動減速模式手動全速模式

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2.示教器功能介紹S4CPLUSM2000示教器S4CPLUSM2400示教器

牛牛文庫文檔分享第13頁/共55頁急停開關使能鍵搖桿顯示屏窗口鍵導航鍵運動控制鍵數(shù)字鍵①.示教器構成

牛牛文庫文檔分享第14頁/共55頁②.功能詳解窗口鍵Jogging操縱窗口：手動狀態(tài)下，用來操縱機器人。顯示屏上顯示機器人相對位置及坐標系。Program編程窗口：手動狀態(tài)下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號表。顯示輸入輸出信號數(shù)值?？墒謩咏o輸出信號賦值。Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務、生產(chǎn)以及文件管理窗口。

牛牛文庫文檔分享第15頁/共55頁16導航鍵List: 將光標在窗口的幾個部分間切換。（通常由雙實線分開）Previous/NextPage: 翻頁。UpandDownarrows: 上下移動光標。LeftandRightarrows: 左右移動光標。

牛牛文庫文檔分享第16頁/共55頁17運動控制鍵MotionUnit:選擇操縱機器人或其它機械單元(外軸)。手動狀態(tài)下，操縱機器人本體與機器人所控制的其他機械裝置（外軸）之間的切換。MotionType:選擇操縱機器人的方式是沿TCP旋轉還是線性移動TCP。手動狀態(tài)下，直線運動與姿態(tài)運動切換。直線運動指機器人TCP沿坐標系X、Y、Z軸作直線運動。姿態(tài)運動指機器人TCP在坐標系空間位置不變，機器人六根轉軸聯(lián)動改變姿態(tài)。MotionType:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個方向需切換。 第一組：1、2、3軸 第二組：4、5、6軸Incremental:減速操縱ON/OFF

牛牛文庫文檔分享第17頁/共55頁18其他鍵Stop: 停止鍵，停止程序的運行。Contrast: 調(diào)節(jié)顯示器對比度。MenuKeys: 菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Functionkeys: 功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個功能鍵。直接選擇各種命令。Delete: 刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機器人上，所要刪除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。Enter: 回車鍵，進入光標所示數(shù)據(jù)。

牛牛文庫文檔分享第18頁/共55頁19自定義鍵P1-P5：這五個鍵的功能可由程序員自定義。

牛牛文庫文檔分享第19頁/共55頁20（二）

操作機器人

牛牛文庫文檔分享第20頁/共55頁1.開機步驟：旋轉主電源開關由0-1,即接通380V電力。隨后機器人自動進行自診斷,如果沒有發(fā)現(xiàn)硬/軟件故障,就會顯示下面的開機畫面。但是自診斷不一定能查出有問題的硬件,而有時開機時發(fā)生的故障信息卻是由于應用程序中有錯誤所造成的。21一、手動操縱機器人

牛牛文庫文檔分享第21頁/共55頁2.操縱機器人步驟：將操作模式選擇器置于手動減速模式切換至操縱窗口，將顯示操縱窗口畫面。22

牛牛文庫文檔分享第22頁/共55頁23Unit:運動單元：機器人或外軸。最多可控制六個外軸。IRB定義為機器人，外圍設備自我定義。Motion運動類型：①Linear直線運動。機器人工具姿態(tài)不變，機器人沿坐標軸直線移動。選擇不同坐標系，移動方向?qū)⒏淖?。②Reorient方位運動。機器人工具中心點（TCP）不變，機器人沿坐標軸轉動。③Axes(Group1,2)單軸運動。Coord：選擇坐標系。

①

World大地坐標系。

②

Base基礎坐標系。

③

Tool工具坐標系。

④Wobj工件坐標系。Tool工具選擇。自我定義。Wobj工件坐標系選擇。自我定義。Joysticklock操縱桿方向鎖定。Incremental速度選擇。

①

No(Nomal正常)

②

Small(慢)

③

Medium(中等)

④Large(快)

牛牛文庫文檔分享第23頁/共55頁24檢查運動控制鍵中的Motionunit,Motiontype的設置。選擇所需的座標系（Coord）。各坐標系關系如下Wristcoordinates

牛牛文庫文檔分享第24頁/共55頁

World座標系

Base座標系：

Tool座標系：

選擇機器人所安裝的工（夾）具（Tool）。

如果要以TCP(ToolControlPoint)為中心旋轉，其操縱方向為

25右圖是Joystickdirection(操縱桿)搖動的方向與座標系的對應關系。

牛牛文庫文檔分享第25頁/共55頁26如果要進行單軸操縱，其操縱方向為

牛牛文庫文檔分享第26頁/共55頁273.調(diào)用程序①切換至編程窗口。如果內(nèi)存中沒有程序，就會顯示以下窗口。②將磁盤插入磁盤驅(qū)動器。③按下File菜單鍵并選擇1.Open選項。④系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過Unit功能鍵在磁盤驅(qū)動器和RAM驅(qū)動器中切換以找到所需程序。

⑤經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時機器人操作系統(tǒng)同時進行程序的語法檢查和編譯，對有錯誤的程序會給出相應的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會跳過。

⑥再按回車鍵即會顯示程序內(nèi)容。12345

牛牛文庫文檔分享第27頁/共55頁284.啟動程序

①如果當前是在其它窗口的，請用窗口鍵切換到編程窗口。

②按Test功能鍵，進入編程測試窗口。

③PP（程序運行指針）至關重要，它指示出一旦啟動程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。Start：連續(xù)執(zhí)行程序。FWD：單步正向執(zhí)行程序。BWD：單步逆向執(zhí)行程序。Instr->：切換到編程編寫窗口。

④利用導航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測試時的機器人運動速度（以百分比表示）。

⑤按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。12345

牛牛文庫文檔分享第28頁/共55頁295.停止程序

按下停止鍵即停止程序的運行，注意：正常情況下應該用這種方法停止程序的運行，不要靠釋放使能器強行終止運行。停止鍵

牛牛文庫文檔分享第29頁/共55頁30二、自動運行機器人1.開機步驟：①將操作模式選擇器置于自動模式。②按下OK功能鍵進入生產(chǎn)窗口。③按下操作盤上的“MOTORON”按鈕，令馬達上電。

④按下Start或FWD功能鍵即可運行程序。

牛牛文庫文檔分享第30頁/共55頁31三、關機注意：機器人所有的輸出信號都會因關機而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。首先停止程序的運行。然后旋轉主電源開關由1-0，切斷380V入力。建議：除非停電不要關機，這樣能保證后備電池的壽命。

牛牛文庫文檔分享第31頁/共55頁32（三）

機器人編程教導

牛牛文庫文檔分享第32頁/共55頁331.應用程序是由三個不同部分組成：

①一個主程序。

②幾個子程序（例行程序）。

③程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機器人冷啟動后自動生成。一、程序組成

牛牛文庫文檔分享第33頁/共55頁34二、編程窗口1、窗口構成

牛牛文庫文檔分享第34頁/共55頁35

①File Open 打開一個現(xiàn)有文件。

New新建一個程序。

Saveprogram存儲更改后的現(xiàn)有程序。

Saveprogramas存儲一個新程序。

Print打印程序。

Prefence定義用戶化指令集。

Checkprogra檢驗程序。光標會提示。

Close在工作內(nèi)存中關閉程序。

Savemoduel 存儲更改后的現(xiàn)有模塊。在Moduel窗口）

Savemoduelas存儲一個新模塊。（在Moduel窗口）打開一個現(xiàn)有文件：編程窗口/File/Open/回車/選擇文件/OK/進入指令編輯窗口。新建一個程序：編程窗口/File/New/回車/進入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進入指令編輯窗口。2、菜單詳解

牛牛文庫文檔分享第35頁/共55頁36

②Edit Cut剪切。注意可能丟失指令。

Copy 復制。

Paste粘貼，將剪切或復制的指令粘貼。

Gototop將光標移至頂端。

Gotobuttom將光標移至末端。

Mark 定義一塊，涂黑部分。

Changeselocted修改指令?？芍苯舆x到位打回車。

Showvalue輸入數(shù)據(jù)。可直接選到位打回車。

Modpos修改機器人位置。功能鍵上有。

Search尋找指令，程序復雜時很有用。

牛牛文庫文檔分享第36頁/共55頁37

③功能鍵：

Copy、Paste、Modpos在Edit中可以找到。

Test為編程與測試切換鍵。

IPLhide分為IPL1與IPL2。

IPL1為指令目錄。

IPL2中有Mostcommt1、Mostcommt2、

Mostcommt3為用戶化定義指令，在FilePreference中定義。

牛牛文庫文檔分享第37頁/共55頁38三、基本指令MoveLp1，v100，z10，tool1;MoveL:線性運動。（Linear）MoveJ：關節(jié)軸運動。（Joint）Move C：圓周運動。（Circular）

p1: 目標位置。

v100: 規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。

z10: 規(guī)定在轉彎區(qū)尺寸。

tool1: 工具。（TCP）1.運動指令

牛牛文庫文檔分享第38頁/共55頁392.焊接指令

注：在光標指指令時，打回車，再按OptArg鍵，可選擇參變量

牛牛文庫文檔分享第39頁/共55頁40

牛牛文庫文檔分享第40頁/共55頁41

牛牛文庫文檔分享第41頁/共55頁42fine指機器人TCP達到目標點，在目標點速度降為零。機器人動作有停頓，焊接時必須用。

zone指機器人TCP不達到目標點，機器人動作圓滑、流暢。

牛牛文庫文檔分享第42頁/共55頁433.簡單的焊接指令示例

牛牛文庫文檔分享第43頁/共55頁443.簡單的焊接指令示例

牛牛文庫文檔分享第44頁/共55頁45切換到編程窗口選擇IPL1：motion&process四、程序編寫及調(diào)整1.編寫程序行開始操縱機器人到所需位置1.編寫程序行操縱機器人到所需位置選擇指令OK

牛牛文庫文檔分享第45頁/共55頁46按Instr>鍵進入指令窗口（view中）

選擇指令被選擇的指令生成在光標所指指令行的下一行按[輸入鍵]2.插入行開始

牛牛文庫文檔分享第46頁/共55頁47開始將光標移至欲刪除行按【刪除】鍵按【變更】鍵按【回車】鍵3.刪除行

牛牛文庫文檔分享第47頁/共55頁484.修改行開始將光標移到欲修改程式點處用各軸操作鍵把機器人帶至所需位置按Modpos鍵OK

牛牛文庫文檔分享第48頁/共55頁49（四）

保養(yǎng)與備品

牛牛文庫文檔分享第49頁/共55頁50機器人日常保養(yǎng)1檢查電控箱通風是否良好檢查機器人電纜線、教導盒、操