北京理工大學(xué)自動(dòng)控制理論實(shí)驗(yàn)報(bào)告二資料

二）班級(jí):姓名:學(xué)號(hào):1I2K3I4I1：R(S)R(S)+KTS11K1TS1221TiC(S)—1 I框圖該為：KKG(s)Tss

1i 1 21：(s) G(s) 1G(s)

Ts

K1s1

1)KKi2：

1 2 12 ITRC1si 1 1TRC 01s1 3 2RK 311 R2T RC 05s2 4 3R 500KK 4 R RK KG(s) 01s105s1) 005306s2s(s)1

G(s) G(s)

K01s10

s1)

005

K06

sK1R30kR30k

K50030

167；(s)

G() 167 ；1G() 0053

06

s1673：圖3 K167

2R417kR417k

K500417

12；傳遞函數(shù)(s)

G(s) 12 ；1G() 005306s2s12階躍響應(yīng)曲線如圖4：圖4 K12的 K 值就是的臨增益。3R225kR225k

K500225

222；傳遞函數(shù)(s)

G(s)

222 ；1G() 0053

06s2s222階躍響應(yīng)曲線如圖5：圖5 K2224K1(s) G(s) KK11G(s) TsTs1Ts1)KKi 1 2 1

TRC

1

R 3

i 1 1 1 R2sTs1Ts1)K04.1

T0.1sT1

0.5

1 2KT0.1sT1

0.5

s01s

10

s1)K0s3 005 1s2s1 0s0

06 K005K 0060 0K12。

06

005K006ΩK=50042

=11.90R=245KΩ30%超調(diào)K=500245

=2.042.4.2

T0.1sT1

1

KT2

1

我們將C改2μF。3T0.1sT1

1s01s1(s1)K03 01 121 110

11 K01K 0110 0K11。

11

01K011ΩK=50045

=11.11R=385KΩ30%的超調(diào)此時(shí)K=500=1.30452.4.3

T01

sT2

0.5sK的值與值T1

0

s我們將C的值改2μ。2T0.21

sT2

0.5s02

s10

s1)K03 0.1 121 00

0.7 K0.1K 00.70 0

07

01K007K7。R=73KΩ時(shí)系統(tǒng)臨界穩(wěn)定K=500

=6.85R=295KΩ時(shí)30%的超調(diào)此時(shí)K=500=1.692952.4.4

T01

s、T2

1s時(shí)系統(tǒng)臨界穩(wěn)定增益K的值與值為使T0.2s、T 1s我們將C、C的值均改為2μ。1 2 3 2T0.21

s、T2

1s時(shí)特征方程為02s1(s1)K03 02 121 10

12 K02K 0120 0為使系統(tǒng)臨界穩(wěn)定

12

02K012K6。R=85KΩK=500

=5.88R=485KΩ時(shí)30%的超調(diào)此時(shí)K=500

=1.03、結(jié)果1所示：T1T2K臨界穩(wěn)定（等幅振蕩）計(jì)算值T1T2K臨界穩(wěn)定（等幅振蕩）計(jì)算值測(cè)量值穩(wěn)定（衰減振蕩）30%0.10.511.911.522.04111.1110.551.300.576.851.69165.881.03四、思考題1、改變被測(cè)系統(tǒng)的電路參數(shù)，從而改變閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)，觀察對(duì)比前后響應(yīng)曲線，分析各極點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)過渡過程的影響。階系統(tǒng)共有態(tài)特性主要與主導(dǎo)極點(diǎn)相關(guān)。穩(wěn)定性：閉環(huán)極點(diǎn)均具有負(fù)部時(shí)，系統(tǒng)穩(wěn)定。態(tài)特性：閉環(huán)極點(diǎn)距離虛軸越遠(yuǎn)，調(diào)節(jié)時(shí)間越小，響應(yīng)越快；閉環(huán)極點(diǎn)與原點(diǎn)連線同虛軸所成角度越大，超調(diào)量越大；閉環(huán)極點(diǎn)與坐標(biāo)