智能尋跡電動(dòng)小汽車

.z自動(dòng)往返電動(dòng)小汽車設(shè)計(jì)摘要：本文介紹的是基于單片機(jī)AT89C52控制的自動(dòng)往返電動(dòng)小汽車控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)。用AT89C52單片機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)往返電動(dòng)小汽車設(shè)計(jì)，采用AT89C關(guān)鍵詞：AT89C51AT89C52單片機(jī)光電檢測(cè)器1引言由于電動(dòng)小汽車純硬件控制具有很多缺點(diǎn)，并且不宜實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)控制功能〔不能用人工控制〕。而單片機(jī)具有體積小，重量輕，耗電少，功能強(qiáng)，控制靈活方便，價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。本設(shè)計(jì)就是以單片機(jī)89C52為核心，附以外圍電路，采用光電檢測(cè)器進(jìn)展檢測(cè)信號(hào)和障礙物；運(yùn)用單片機(jī)的運(yùn)算和處理能力來實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)加速、限速、減速、定時(shí)、語音、前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、顯示行駛速度、行駛路程、行駛時(shí)間等智能控制系統(tǒng)。1.1方案的選擇與論證根據(jù)題目要求，系統(tǒng)可以分為幾個(gè)模塊，如圖1所示。對(duì)各模塊的實(shí)現(xiàn)。分別有以下一些不同的設(shè)計(jì)方案：圖1直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊方案一：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動(dòng)機(jī)的分壓，從而到達(dá)調(diào)整的目的；但是電阻網(wǎng)絡(luò)只能是有級(jí)調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件除不經(jīng)濟(jì)外。還有分壓會(huì)降低效率，并且很難實(shí)現(xiàn)。方案二：采用繼電器對(duì)直流電機(jī)的開或關(guān)進(jìn)展控制，通過開關(guān)的切換對(duì)轉(zhuǎn)軸的速度進(jìn)展周期調(diào)整，這個(gè)方案的優(yōu)點(diǎn)是比擬簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)；但是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢、機(jī)械構(gòu)造容易損壞、壽命不長、可靠性不高。方案三：采用由多個(gè)三極管組成的ＰＷＭ電路，由單片機(jī)控制，使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精準(zhǔn)地調(diào)整電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。這個(gè)電路由于管子工作的飽和截止模式下，效率很高，電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很強(qiáng)?；谏鲜隼碚摲治觯瑪M選擇方案三。黑色標(biāo)志線檢測(cè)模塊探測(cè)櫥柜黑色標(biāo)志線的大致原理是：光線發(fā)射到白色櫥柜并反射，由于黑色標(biāo)志線和白色櫥柜的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光判斷是否到達(dá)了黑色的標(biāo)志線。由此我們提出了以下幾個(gè)方案：方案一：可見光發(fā)光二極管與光敏二極管組成的發(fā)射～承受電路。這種方案的缺點(diǎn)在于其他環(huán)境光源會(huì)對(duì)光敏二極管的工作很大的干擾，一旦外界光亮條件改變，很可能造成誤判和錯(cuò)判；雖然采取超高亮發(fā)光管可以降低一定的干擾，但這又增加額外的功率損耗。方案二：不調(diào)制的反射式紅外發(fā)射-接收器。由于采用紅外管代替普通可見光管，由于紅外光的波長比可見光長，因此受可見光的影響較小。同時(shí)紅外系統(tǒng)還具有尺寸小、重量輕、能有效防止可見光波的干擾、對(duì)輔助裝置要求最少、對(duì)人眼無傷害等優(yōu)點(diǎn)、可以降低干擾；但如果直接用直流電壓對(duì)管子進(jìn)展供電，限于管子的平均功率要求，電流只能工作在10mA左右，仍然容易受到干擾。方案三：采用脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射-接收器?？紤]到環(huán)境光干擾主要是直流分量，如果采用帶有交流分量的調(diào)制信號(hào)，則我們就可以大幅度的減少外界的干擾；另外，紅外發(fā)射管的最大工作電流取決與平均電流，如果占空比小的調(diào)制信號(hào)，在平均電流不變的情況下，瞬時(shí)電流可以很大，這樣也就大大的提高了信噪比?；谏鲜隼碚摲治觯瑪M選擇方案三。速度檢測(cè)模塊方案一：采用霍爾集成片。該器件內(nèi)部由三片霍爾金屬板組成，當(dāng)磁鐵正對(duì)金屬板時(shí)，由于霍爾效應(yīng)，金屬板發(fā)生橫向?qū)?，因此可以在車輪上安裝磁片，而將霍爾集成片安裝在固定軸上，通過對(duì)脈沖的計(jì)數(shù)進(jìn)展車速測(cè)量。

方案二：受鼠標(biāo)的工作原理啟發(fā)，采用斷續(xù)式光電開關(guān)。由于該開關(guān)是溝槽構(gòu)造，可以將其置于固定軸上，再在車輪上均勻地固定多個(gè)遮光條，讓其恰好通過溝槽，產(chǎn)生一個(gè)個(gè)脈沖。通過脈沖的計(jì)數(shù)，對(duì)速度進(jìn)展測(cè)量。

以上兩種都是比擬可行的轉(zhuǎn)速測(cè)量方案。尤其是霍爾元件，在工業(yè)土得到廣泛采用。但是在此題中，小車的車輪較小，方案一的磁片密集安裝十分困難，容易產(chǎn)生相互干擾。相反，方案二適用于精度較高的場(chǎng)合，可以車輪上加較多的遮光條來滿足脈沖計(jì)數(shù)的精度要求，因此擬采用方案二。電源模塊方案一：所有器件采用單一電源(6節(jié)M電池)。這樣供電比擬簡(jiǎn)單;但是由于電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)瞬間電流很大，而且PWM驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)電流波動(dòng)較大，會(huì)造成電壓不穩(wěn)、有毛刺等干擾,嚴(yán)重時(shí)可能造成單片機(jī)系統(tǒng)掉電，缺點(diǎn)十清楚顯。

方案二：雙電源供電。將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電源與單片機(jī)以及其周邊電路電源完全隔離，利用光電藕合器傳輸信號(hào)。這樣做雖然不如單電源方便靈活，但可以將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)所造成的干擾徹底消除，提高了系統(tǒng)穩(wěn)定性。

我們認(rèn)為本設(shè)計(jì)的穩(wěn)定可靠性更為重要，故擬采用方案二。鍵盤及顯示電路顯示電路采用采用共陰極數(shù)碼管四個(gè)進(jìn)展動(dòng)態(tài)顯示，輪流顯示時(shí)間和路程，這有利于節(jié)省I/O口。顯示時(shí)間的精度為1S，顯示路程的精度為0.01m。通過單片機(jī)利用不同的占空比來控制車的速度，小車運(yùn)行的情況是通過軸上的帶孔的圓片和光電檢測(cè)器把脈沖信號(hào)送給控制局部。當(dāng)小車檢測(cè)到終點(diǎn)線時(shí)，停頓運(yùn)行10S，顯示運(yùn)行路程。小結(jié)經(jīng)過仔細(xì)的論證與比擬，我們決定了系統(tǒng)各個(gè)主要模塊的最終方案如下：電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)與調(diào)速模塊:采用達(dá)林頓管的H型PWM電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。車輪檢速模塊:采用光電斷續(xù)開關(guān)構(gòu)成的光電感應(yīng)系統(tǒng)。路面黑線檢測(cè)模塊：采用調(diào)制的反射式發(fā)射-接收器。

電源：雙電源供電(6節(jié)M電池+1節(jié)9V方型電池)。顯示電路：共陰極數(shù)碼管四個(gè)動(dòng)態(tài)顯示2系統(tǒng)的具體設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)組成及原理框圖如圖2所示。以下分為硬件和軟件兩個(gè)方面進(jìn)展具體分析。圖22.1系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。具體電路見圖3。本電路采用的是基于PWM原理的H型驅(qū)動(dòng)電路。該電路采用11P132大功率達(dá)林頓管，以保證電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)瞬間的8A電流要求。圖3

當(dāng)Ug1為高電平,Ug2為低電平時(shí)，Q3、Q6管導(dǎo)通，Q4、Q5管截止，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)。當(dāng)Ug1為低電平，Ug2為高電平時(shí)，Q3、Q6管截止，Q4、Q5管導(dǎo)通，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。另外四個(gè)二極管可以在Ug1由高變低時(shí)，通過D2、D4兩個(gè)二極管形成電動(dòng)機(jī)電圈感應(yīng)電壓的回路，起到了保護(hù)電動(dòng)機(jī)的作用。

在實(shí)驗(yàn)中的控制系統(tǒng)電壓統(tǒng)一為5V電源，因此假設(shè)達(dá)林頓管基極由控制系統(tǒng)直接控制，則控制電壓最高為5V，再加上三極管本身的壓降，加到電動(dòng)機(jī)兩端的電壓就只有4V左右，減弱了電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力?；谏鲜隹紤]，我們運(yùn)用了4N25光藕集成塊，將控制局部與電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)局部隔離開來，這樣不僅增加了各系統(tǒng)模塊之間的隔離度，也使驅(qū)動(dòng)電流得到了大大的增強(qiáng)。光電耦合器4N25芯片內(nèi)發(fā)光器由發(fā)光二極管構(gòu)成，受光器由光電三極管構(gòu)成，采用DIP-6封裝，外引線6條。其中，1腳是陽極，2腳是陰極，3腳是空腳，4腳是發(fā)射極，5腳是集電極，6腳是基極。由于光電耦合器在構(gòu)造上，輸入與輸出端彼此隔離，應(yīng)用時(shí)輸入電路與輸出電路不共地，因此信號(hào)單向傳輸，輸出對(duì)輸入無影響，抗干擾能力強(qiáng)。4N25芯片內(nèi)部電路如圖4所示：圖4至于Ug1與Ug2這對(duì)控制電壓，我們采用了200Hz的周期信號(hào)控制，通過對(duì)其占空比的調(diào)整，對(duì)車速進(jìn)展調(diào)節(jié)。最小脈寬為0.2ms，速度共分25擋，可以滿足車速調(diào)整的精度要求。同時(shí)，可以通過Ug1與Ug2的切換來控制電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)。黑色標(biāo)志線檢測(cè)模塊的電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)由于路面是白色的，在*些規(guī)定區(qū)域貼有黑色線條標(biāo)志〔1～5〕，根據(jù)顏色對(duì)光的吸收和反射特性，光接收管在黑白區(qū)域的導(dǎo)通狀態(tài)不一樣。當(dāng)小車起點(diǎn)出發(fā)后，安裝在車底的前部和中部安裝的反射式光電檢測(cè)器就會(huì)作出不同的反響；對(duì)線區(qū)的數(shù)據(jù)進(jìn)展采集，把變化的光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，再經(jīng)過處理，送入單片機(jī)中。由555組成的脈沖發(fā)生器，如圖5所示，其占空比可調(diào)，接入兩只二極管D1，D2后，電容C1的充放回路分開，放電回路為D2、RB內(nèi)部三極管T以及電容C1，放電時(shí)間t1≈07RBC1充電回路為RA、D1、C1，充電時(shí)間：t2≈07RAC1輸出脈沖的頻率：圖5F=eq\f(1.43,(RA+RB)*C1)通過電位器RP可以改變輸出脈沖的占空比，但頻率不變，假設(shè)使RA=RB，則可以獲得對(duì)稱方波。為了檢測(cè)路面上的黑色標(biāo)志條，在小車的底部安裝了1對(duì)紅外發(fā)射-接收器，為了減少環(huán)境光源的干擾，增加信噪比，采用脈沖的發(fā)射與承受電路。發(fā)射、接收的具體電路見圖6所示，發(fā)射局部采用555定時(shí)器產(chǎn)生9KHZ、占空比為1：5的方形脈沖信號(hào)，通過三極管Q1的放大來驅(qū)動(dòng)紅外發(fā)射管，實(shí)現(xiàn)檢測(cè)信號(hào)的調(diào)制。圖6接收局部的光敏二極管在不同的光照強(qiáng)度下，電阻值會(huì)大幅度改變，因此可以通過改變R2的大小，調(diào)整輸出對(duì)路面的靈敏程度。本實(shí)驗(yàn)中，我們把電路的參數(shù)設(shè)置只對(duì)黑色敏感，這樣對(duì)可以更好的排除外界環(huán)境的干擾，輸出的交流信號(hào)，經(jīng)過隔直電容，整形后輸出。由于一般的解調(diào)方法〔通過頻率解碼器〕，無法充分利用瞬時(shí)信噪比大的優(yōu)勢(shì)，而且無法方便的調(diào)節(jié)接收敏感度；所以，我們使用單片機(jī)同步檢測(cè)的方法，接收器產(chǎn)生的信號(hào)經(jīng)過信號(hào)識(shí)別整形電路向89C52分別指示兩個(gè)探測(cè)信號(hào)。同時(shí)，發(fā)射電路的555定時(shí)器產(chǎn)生的調(diào)制信號(hào)作為同步信號(hào)輸入給89C52中斷，當(dāng)89C52接收到中斷時(shí)，便去檢測(cè)信號(hào)，等連續(xù)檢測(cè)到幾個(gè)信號(hào)以后，再發(fā)送中斷通知89C52。這樣的優(yōu)點(diǎn)在于，可以充分利用單片機(jī)編程，等連續(xù)檢測(cè)的到多個(gè)信號(hào)后才認(rèn)為是黑條，防止將其他東西誤判為黑色標(biāo)志條的情況，提高了糾錯(cuò)的能力。速度檢測(cè)模塊的電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)在車軸上固定有一個(gè)溝槽狀的斷式紅外光電開關(guān)，而在車輪側(cè)壁則伸出一圈遮光板，圓周上均勻分布15個(gè)輸出方孔。車輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，方孔依次通過溝槽，光電開關(guān)便得到通斷相間的上下電平信號(hào)。得到的信號(hào)經(jīng)過整形，發(fā)送至單片機(jī)，以實(shí)現(xiàn)車速檢測(cè)和路程計(jì)算。具體電路如圖7圖7

在物理構(gòu)造上，我們將該檢測(cè)裝置安裝在前車輪上。因?yàn)楹筝喸趧x車時(shí)容易打滑、反轉(zhuǎn)，故安裝在前輪才能測(cè)得實(shí)際的車速和路程。電源模塊雙電源供電。將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電源與單片機(jī)以及其周邊電路電源完全隔離，利用光電藕合器傳輸信號(hào)。這樣做雖然不如單電源方便靈活，但可以將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)所造成的干擾徹底消除，提高了系統(tǒng)穩(wěn)定性。圖8鍵盤及顯示電路本系統(tǒng)采用共陰極數(shù)碼管四個(gè)進(jìn)展動(dòng)態(tài)顯示，輪流顯示時(shí)間和路程，這有利于節(jié)省I/O口。顯示時(shí)間的精度為1S，顯示路程的精度為0.01m。用IOB8—IOB11口作為位選控制，IOA8—IOA11口傳輸要顯示的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)線和位選線直接接單片機(jī)的I/O口即可，因?yàn)镮/O口輸出電流很小不會(huì)對(duì)LED造成損壞，它的電壓值卻足以驅(qū)動(dòng)LED，這不像別的單片機(jī)還要外接驅(qū)動(dòng)電路和電阻，采用89C52單片機(jī)大大減化了設(shè)計(jì)過程和硬件電路。硬件電路如圖9所示。圖9為了減少外部鎖存器和譯碼模塊，數(shù)碼管全部使用軟件進(jìn)展動(dòng)態(tài)顯示。在限速區(qū)內(nèi)，數(shù)碼管顯示8s倒計(jì)時(shí);在行駛過程中，顯示已駛路程;在終點(diǎn)停車時(shí)和返回起點(diǎn)后，交替顯示往返時(shí)間與距離。3.1系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)單片機(jī)控制電路主要由一片89C2051和一片89C52組成。89C2051主要實(shí)現(xiàn)對(duì)路面黑線的軟件檢測(cè)與糾錯(cuò);89C52則作為整個(gè)控制局部的核心，負(fù)責(zé)車速檢測(cè)、電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、數(shù)據(jù)顯示等功能。單片機(jī)具體電路如圖10所示。圖10主構(gòu)造流程圖軟件系統(tǒng)的主構(gòu)造流程圖如圖11。小車按復(fù)位鍵后，即啟動(dòng)，以最慢的速度向前行駛，當(dāng)檢測(cè)到第一根黑線時(shí)，就會(huì)全速前進(jìn)。為了保證小車停車位置正確，在檢測(cè)到第五和第十一跟黑線時(shí)就開場(chǎng)減速行駛。開場(chǎng)開場(chǎng)慢速行駛慢速行駛延時(shí)8秒延時(shí)8秒初始化初始化全速行駛?cè)傩旭倷z測(cè)判啟動(dòng)鍵檢測(cè)判啟動(dòng)鍵檢測(cè)檢測(cè)檢測(cè)車啟動(dòng)全速行駛檢測(cè)車啟動(dòng)全速行駛減速減速檢測(cè)檢測(cè)檢測(cè)檢測(cè)檢測(cè)檢測(cè)檢測(cè)檢測(cè)減速減速慢速行駛剎車全速行駛慢速行駛剎車全速行駛檢測(cè)檢測(cè)延時(shí)8秒停10秒檢測(cè)延時(shí)8秒停10秒檢測(cè)剎車剎車反向行駛檢測(cè)反向行駛檢測(cè)顯示時(shí)間，路程顯示時(shí)間，路程圖11主構(gòu)造圖也可如圖12所示，更為直觀地表示圖123.1.289C2051的路面檢測(cè)程序89C2051的路面檢測(cè)程序程序流程圖如圖13所示。該檢測(cè)算法的主要特點(diǎn)是:只有連續(xù)檢測(cè)到幾個(gè)黑線信號(hào)之后，才發(fā)中斷信號(hào)通知89C52到達(dá)黑線。這樣可以防止其他細(xì)小物體的干擾。同樣，在到達(dá)黑線之后，只有連續(xù)檢測(cè)不到信號(hào)時(shí)，才取消中斷，防止黑線上的雜物干擾。圖13

3.1.389C52的主控程序8962的中斷和定時(shí)器資源配置資源配置如表所示。資源名稱功能外部中斷1INT0〔下降沿觸發(fā)〕黑線檢測(cè)中斷外部中斷2INT1〔下降沿觸發(fā)〕車速檢測(cè)中斷定時(shí)器TIMERO〔中斷方式，5KHZ〕1.電動(dòng)機(jī)FWM占空比調(diào)節(jié)2.系統(tǒng)時(shí)鐘3.LED數(shù)碼動(dòng)態(tài)掃描.1黑線計(jì)數(shù)(中斷效勞程序1)：由于車底前部和中部裝有兩個(gè)傳感器，采用中斷和查詢結(jié)合的檢測(cè)方法。89C2051在對(duì)黑線信號(hào)進(jìn)展糾錯(cuò)處理后，向89C52的INTO發(fā)出中斷請(qǐng)求信號(hào)，并通過89C52的P1.4指明是哪一個(gè)傳感器檢測(cè)到黑線，在8962的中斷效勞程序中進(jìn)一步查詢中斷源(見圖14)。圖14為了保證程序的實(shí)時(shí)性，中斷效勞程序盡量簡(jiǎn)潔，故在程序中設(shè)置2個(gè)全局計(jì)數(shù)變量Linenum1和Linenum2，分別對(duì)應(yīng)兩個(gè)傳感器檢測(cè)到的黑線數(shù)，效勞程序僅僅累加計(jì)數(shù)變量，而到達(dá)黑線后的操作由主程序完成。.2車速檢測(cè)(中斷效勞程序2)。如前文所述，當(dāng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，安裝在輪胎上的圓形遮光板上的方孔依次通過槽型斷續(xù)式光電開關(guān)，每通過一個(gè)方孔便產(chǎn)生一個(gè)脈沖。因此只需記錄兩個(gè)脈沖所間隔的時(shí)間，便能得到實(shí)際車速(見圖15)。其中，時(shí)間差由定時(shí)器的時(shí)鐘計(jì)算得到。圖15同時(shí)，由累計(jì)脈沖的總數(shù)便可得到行駛的路程。本作品中，車輪周長18cm,圓周上方孔數(shù)為15個(gè)，故一個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)1.2cm路程，即路程測(cè)量精度為1.2cm。.3定時(shí)器效勞程序。為了提高效率，我們將多個(gè)需要定時(shí)的模塊放在一個(gè)定時(shí)器效勞程序中，其程序流程圖如圖16所示。通過分頻來實(shí)現(xiàn)各個(gè)不同功能。定時(shí)器頻率為5kHz。圖16電動(dòng)機(jī)PWM脈寬調(diào)制信號(hào)的產(chǎn)生:脈寬調(diào)制信號(hào)的一個(gè)周期為5000μs。一個(gè)最小脈寬的時(shí)間為200μs間，則速度可分為5000/200=25擋。系統(tǒng)時(shí)鐘的產(chǎn)生:只需設(shè)置一個(gè)全局變量不斷累加,便能提供一個(gè)系統(tǒng)時(shí)鐘。LED數(shù)碼管的動(dòng)態(tài)掃描:為了使人眼感覺不到抖動(dòng)，掃描頻率應(yīng)不低于60Hz，效勞程序中將時(shí)鐘經(jīng)16分頻后，得到5000/16=312.5Hz，則4位數(shù)碼管的每一位平均掃描頻率為312.5/4=78Hz。.4限速子程序。在限速區(qū)中為了實(shí)現(xiàn)低速行駛的要求，最簡(jiǎn)單的方法是減小功率。但這種開環(huán)系統(tǒng)缺點(diǎn)十分明顯。首先是對(duì)電池電量依賴性強(qiáng)，電量充足時(shí)可能開得過快，電量缺乏時(shí)則過慢;其次，當(dāng)小車碰到擋板時(shí)，由于阻力增加，車速也會(huì)與正常行駛差異極大，乃至停車。因此，限速必須采用閉環(huán)系統(tǒng)，即通過車速檢測(cè)的反響，不斷調(diào)整電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力。算法流程圖如圖17所示。圖17為了直觀地指示當(dāng)前限速狀態(tài)，在車尾設(shè)有兩對(duì)紅綠指示燈，通過指示燈的狀態(tài)可清晰觀察該速度反響系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)。

另外值得注意的是，判斷當(dāng)前車速是否低于設(shè)定值不能通過計(jì)算兩次脈沖間隔來實(shí)現(xiàn)。因?yàn)檐囁俸苈龝r(shí)，等待下一個(gè)脈沖的時(shí)間將無限變長;一旦車子停駛，程序便永遠(yuǎn)不能判斷當(dāng)前車速。故檢測(cè)車速時(shí)設(shè)置了一個(gè)超時(shí)器，一旦超時(shí)還沒有來脈沖，便認(rèn)為車速變慢或停頓。.5過線返回算法。題目要求在到達(dá)終點(diǎn)線及返回起點(diǎn)線時(shí)壓線。當(dāng)車速不快時(shí)，只需通過剎車便可解決;但如果車速太快，剎車后仍超出終點(diǎn)線時(shí)，就應(yīng)該倒退回終點(diǎn)線上。而且此時(shí)倒車必須為較低的速度，保證一次剎車即可壓線，否則可能產(chǎn)生來回往返的死循環(huán)。算法流程圖如圖18