機器人現(xiàn)狀與趨勢課件

機器人概述2011.4【3月20日報道】日本向事故區(qū)投放了Monirobo機器人用于檢測核輻射劑量、攝像、溫度、濕度檢測、粉塵和可燃氣體收集檢測等（日本核安全技術(shù)中心設(shè)計和生產(chǎn)）?外形尺寸：800×1500×1500mm（雙履帶）?重量：600Kg（可搭載作業(yè)機械臂）?行進速度：40m/min?無線傳輸（遙控）距離：1100m

特點：機器人防輻射，須加屏蔽罩，電子產(chǎn)品（尤其照相機）易受輻射的影響，故障或失效。

美國關(guān)島空軍基地的全球鷹無人機（攜帶攝像機、熱成像儀、合成孔徑雷達等）提供全天候航拍支持。一、福島核電站事故與機器人Monirobo（紅黃兩種）機器人離我們越來越近！【3月28日報道】當(dāng)日晚，（美）6位工程師攜4臺iRobot機器人（Packbot/2臺、Warrior/2臺）從馬薩諸塞州總部飛抵東京。這些核化偵察機器人可適應(yīng)高輻射環(huán)境，但無法在堆芯區(qū)域存積的冷卻水中工作。越靠近堆芯，搶險人員越無法接近，故不得不越來越期待起用機器人。Packbot任務(wù)：清理廢墟，搬運危險物品，探測輻射。Warrior任務(wù)：抓住直徑7.6cm消防水管，將其拖曳和敷設(shè)到冷卻水注入點。【4月17日報道】Packbot進入福島第一核電站3號反應(yīng)堆，監(jiān)測核輻射量和溫度，拍攝內(nèi)部照片。機器人采集的各種數(shù)據(jù)將擇日公布?！?月19日報道】福島第一核電站2號反應(yīng)堆濕度過大，機器人未完成任務(wù)。

加拿大、中國等國家也聲稱可派遣機器人救援，不過日方未接受。宋?。簷C器人是20世紀(jì)自動化領(lǐng)域最偉大的發(fā)明。比爾?蓋茨：機器人進入千家萬戶。機器人在福島第一核電站3號反應(yīng)堆現(xiàn)場作業(yè)三、工業(yè)機器人（IndustrialRobot）各大洲的機器人需求預(yù)期1991～2008世界工業(yè)機器人年產(chǎn)量×1000臺/年主要國家地區(qū)工業(yè)機器人預(yù)期（2008、2009、2012）年裝機數(shù)

在役數(shù)

英法美意韓德日國國國大國國本利

發(fā)達國家制造業(yè)工業(yè)機器人密度（臺/每萬人）焊接噴漆潔凈其他搬運中國工業(yè)機器人應(yīng)用類型比例汽車電子其他化工機械中國工業(yè)機器人應(yīng)用行業(yè)比例小結(jié)（1）工業(yè)機器人的數(shù)量還不及汽車，但是如果計入服務(wù)機器人，就可比了（工業(yè)10萬+服務(wù)400萬：吸塵、割草、娛樂、家用……）；（2）工業(yè)機器人已經(jīng)成熟，但是不等于中國沒有機會；（3）中國今后的成長點在搬運和潔凈機器人；（4）中國機器人市場會以兩位數(shù)成長，從老齡化（比日本還要嚴(yán)重4個老人-一對夫妻，目前60歲以上1.59億人，10%）和百人占有量看；（5）33所機器人產(chǎn)業(yè)化方面的作為在直流伺服驅(qū)動技術(shù)（無刷電機、驅(qū)動器）、減速器、傳感器等是軍民結(jié)合生長點；（6）國際上軍用機器人剛剛興起，中國需求尚要啟蒙，市場尚未喚醒（10～20年），產(chǎn)業(yè)需要培育（5～10年）；但是工業(yè)機器人的市場切入應(yīng)該不存在認(rèn)識上的問題。小結(jié)（1）工業(yè)機器人的數(shù)量還不及汽車，但是如果計入服務(wù)機器人，就可比了（工業(yè)10萬+服務(wù)400萬：吸塵、割草、娛樂、家用……）；（2）工業(yè)機器人已經(jīng)成熟，但是不等于中國沒有機會；（3）中國今后的成長點在搬運和潔凈機器人；（4）中國機器人市場會以兩位數(shù)成長，從老齡化（比日本還要嚴(yán)重4個老人-一對夫妻，目前60歲以上1.59億人，10%）和百人占有量看；（5）33所機器人產(chǎn)業(yè)化方面的作為在直流伺服驅(qū)動技術(shù)（無刷電機、驅(qū)動器）、減速器、傳感器等是軍民結(jié)合生長點；（6）國際上軍用機器人剛剛興起，中國需求尚要啟蒙，市場尚未喚醒（10～20年），產(chǎn)業(yè)需要培育（5～10年）；但是工業(yè)機器人的市場切入應(yīng)該不存在認(rèn)識上的問題。小結(jié)（1）工業(yè)機器人的產(chǎn)量還不及汽車，但如果計入服務(wù)機器人，就可比了（工業(yè)10萬+服務(wù)400萬：吸塵、割草、娛樂、家用……）；（2）工業(yè)機器人已經(jīng)成熟，但是不等于中國沒有機會；（3）中國今后的成長點在搬運和潔凈機器人；（4）中國機器人市場將以2位數(shù)成長，老齡化（日本60歲以上1.59億，占10%，比日本更嚴(yán)重，4個老人一對夫妻，）和萬人密度看；（5）機器人產(chǎn)業(yè)化基礎(chǔ)弱：交直流伺服驅(qū)動技術(shù)（伺服電機/驅(qū)動器）、減速器、傳感器等；（6）機器人發(fā)展的歷程是先民用后軍用，中國的軍用機器人市場尚要啟蒙，喚醒（5～10年），產(chǎn)業(yè)培育（10～20年）；但是工業(yè)機器人的市場切入應(yīng)該不存在認(rèn)識上的問題。搬運機器人國外ABBMOTOMAN500kgFANUCFUJIKUKA直角坐標(biāo)國產(chǎn)搬運機器人&生產(chǎn)線哈工大博實哈工大海爾廣州裕輕無錫力馬手爪的形式四、軍用機器人（Militaryrobotsareautonomousrobotsorremote-controlleddevicesdesignedformilitaryapplications）美國未來作戰(zhàn)系統(tǒng)(FutureCombatSystems)概念圖(2006)

以智能化信息處理技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)為核心1.FCS的作戰(zhàn)概念FCS的作戰(zhàn)概念阿富汗戰(zhàn)場的拆彈部隊2010年9月5日兩名《環(huán)球時報》記者跟隨一個巡邏隊在坎大哈市郊美軍基地不遠的地方執(zhí)行巡邏任務(wù)（巡邏隊由美軍101空中突擊師營A連6名官員、6名當(dāng)?shù)貒褴娛勘?條嗅彈犬組成），在途中突然與塔利班武裝人員遭遇。但是塔利班武裝人員一閃就消蹤匿跡了。巡邏隊覺得形跡可疑，急忙上前搜查，在距離美軍基地外圍墻跟約200m處，嗅彈犬狂叫不止，表明嗅到了可疑物。于是馬上通知后方支援。20min后，一個機器人拆彈小組前來增援，該組5人組成，包括女專家1人、機器人操縱手1人、排爆手1人、掩護槍手2人。操縱手從背包取出PackBot，以遙控模式讓機器人趟過一片不深的積水，爬過一堆廢墟后，發(fā)現(xiàn)了一包自制炸彈，又花費了30min，機器人成功剪斷了炸彈引爆線，于是拆彈小組順利返回。PackBot機器人功能全面、外形小巧，質(zhì)量較輕，因此美國大兵們將之昵稱為“背包”。碼垛機器人一名士兵最大負(fù)荷:40~60kg（必備隨身武器26公斤+單兵機器人＜30kg）×1（<30Kg）微小型SUGV，單兵、省電設(shè)計×4（<100Kg）中型MUGV，偵察、排雷、作戰(zhàn)、后勤>×4（>100Kg）大型LUGV，作戰(zhàn)、后勤3.UGCV的種類偵察作戰(zhàn)移動機器人爆炸物處理機器人地面移動機器人自主移動機器人半自主移動機器人遙控移動機器人大型移動機器人中型移動機器人微小型移動機器人按控制方法按功能按重量體積典型移動模式4.典型的UGCVTALON（魔爪）尺寸:0.864×0.559m最高速:8.37Km/h最大爬坡角度:40°無負(fù)載車重:54.4Kg控制方式:無線遙控多任務(wù)平臺40mm高爆彈或由澳大利亞金屬風(fēng)暴公司研制的多管機槍（射速達16發(fā)/s）Foster-Miller公司的產(chǎn)品金屬風(fēng)暴（MetalStorm）=FireStorm（武器系統(tǒng)）+標(biāo)準(zhǔn)“戰(zhàn)斗平臺”（Warriorplatform）（底座）FireStorm的火藥發(fā)射筒一分鐘內(nèi)齊發(fā)幾千次彈藥（理論可達100萬次）?尺寸:0.813×0.521×0.178m?最高速:9.3Km/h?最大爬坡角度:45°?無負(fù)載車重:20Kg?最大負(fù)載:6.8Kg?控制方式:無線遙控中型機器人應(yīng)用模塊型譜

小型機器人應(yīng)用模塊型譜

5.市場權(quán)威軍事咨詢公司

WinterGreenResearch的資料2009年軍用移動機器人市場統(tǒng)計序號國家、地區(qū)銷售額（百萬$）全球市場占有1美國702.784.5%2歐洲124.715.0%3日本0.80.1%4中國0.80.1%5印度、俄羅斯、巴西0.80.1%6亞太地區(qū)0.80.1%世界UGCV市場銷售額預(yù)測世界UGCV市場銷售量預(yù)測大中小型UGCV銷售額對比預(yù)測大中小型UGCV銷售量對比預(yù)測市場結(jié)論（1）世界軍用機器人市場在2014~2016年將迅速膨脹，十二?五是軍用機器人重要的戰(zhàn)略發(fā)展機遇期；（2）（MUGV）占有的市場份額最大。WinterGreenResearch預(yù)測2016年它的市場額接近65億美元，是（SUGV）的3.4倍，（LUGV）的26倍；（3）（SUGV）的銷售量可觀。WinterGreenResearch的預(yù)測2016年它將達750萬臺，是（MUGV）的97倍，（LUGV）的20900倍，（SUGV）2010銷售量的3700倍；（4）（SUGV）在2014~2016年的銷售額年均增長率＞100%，相對下，（MUGV）的年平均增長率≈30%。從純商業(yè)角度看，著重發(fā)展（SUGV）和（MUGV）是符合市場需求條件的。從軍事角度看，（SUGV）和（MUGV）在未來作戰(zhàn)系統(tǒng)中具有重要的戰(zhàn)術(shù)地位。（1）iRobot公司20年發(fā)展年譜年份發(fā)展階段主要事件備注1990IsRobotics公司后改iRobotMIT的CSAIL（ComputerScienceandArtificialIntelligenceLaboratory）RondyBrooks教授和學(xué)生ColinAngle和HelenGreiner創(chuàng)辦機器人研發(fā)商業(yè)公司PackBot原型機及多項專利2000

政府資助得DARPA（DefenseAdvencedResearchProjectsAgency）戰(zhàn)術(shù)移動機器人計劃（TMR）資助，啟動軍用機器人原型機Urbie開發(fā)2001Urbie申報專利Urbie參與了9.11世貿(mào)中心搜救。表現(xiàn)稍遜，但在作業(yè)需求和性能等方面獲寶貴經(jīng)驗和數(shù)據(jù)，奠定它的發(fā)展方向，申報了專利。

200210月獲美軍首批訂貨美陸軍在阿富汗對多種機器人樣機測試（越野、清除洞穴、入房搜索、穿越布雷場等），Urbie嶄露頭角2003PackBot正式定名EOD（排爆型機器人）列裝2007中標(biāo)&拓展型譜7系列中標(biāo)陸軍1000臺，試用滿意后追加2000臺，該年底獲2.6億$，3000臺不確定訂貨、備件、訓(xùn)練及維修員工300價格至2010年的銷售業(yè)績：20個合同共計3000臺單價：低配置價格11萬$/套，高配置40萬$（擴展和現(xiàn)場維修服務(wù)）6.典型的制造商PackBot2005～2010部分銷售業(yè)績2004年前iRobot公司在中國有代理，產(chǎn)品一度在中國銷售，但其后被撤消，原因據(jù)說是接到了美國軍方的巨額定單。目前PackBot僅售到德國（2）Foster-Miller發(fā)展年譜年份發(fā)展階段主要事件備注1956創(chuàng)建Foster-Mille公司最初由MIT的三名學(xué)生創(chuàng)辦的一家專用設(shè)備開發(fā)商2000TALON處女秀在波斯尼亞成功轉(zhuǎn)移并處理爆炸物2001亮相9.11參與世貿(mào)中心救援，因表現(xiàn)出色開始配備美國陸軍，并首批進入阿富汗，執(zhí)行爆炸物拆除、偵察、危險品操作、戰(zhàn)斗支援等2004

被（英）公司QinetiQ收購Foster-Miller成奎奈蒂克（QinetiQ）旗下的北美全資子公司。

Qinetiq前身為（英）DERA（國防部防務(wù)評估及研究局：DefenseEvaluationandResearchAgency），2001年分出獨立國際防務(wù)安全科技公司（國防部控股）主流產(chǎn)品機器人2001～2007投入實戰(zhàn)美軍購置1000輛，投入阿富汗、伊拉克戰(zhàn)場。與ARDEC（武器研究開發(fā)及工程中心）、金屬風(fēng)暴等武器公司合作，開發(fā)作戰(zhàn)概念，包括：M16步槍、M240/M249機槍、M202-A16mm火箭彈發(fā)射器等2006申請多項專利2008.05.06需求劇增2007.4～2008.5，僅13個月內(nèi)再交付1000輛“魔爪”，于是在2008.05.06“

Foster-Miller宣布該公司已經(jīng)向美軍交付了第2000輛“魔爪”價格簡版系統(tǒng)單元：11萬$/臺，SWORDS系統(tǒng)（帶機槍）：20萬$/臺如選用陸軍的CKEM小型動能彈。它是陸軍視距內(nèi)的超高速反坦克導(dǎo)彈（LOSAT）的較小型號，長1.2m、重22.7kg，可由單兵搬運，垂直發(fā)射，射程45km。Talon&Swords2004～2007部分銷售業(yè)績平均價格:TALON:11萬U.S.SWORDS:20萬U.S.D小結(jié)（1）一個軍用機器人從技術(shù)到產(chǎn)品的培育期大致5～10年；（2）一個軍用機器人生產(chǎn)商（企業(yè)）的初創(chuàng)期和成長期大致需要5～10年；（3）技術(shù)與市場的引領(lǐng)關(guān)系是辯證發(fā)展的。在技術(shù)已經(jīng)有一定積淀的目前階段，應(yīng)該由市場引領(lǐng)，反過來再促進技術(shù)的跟蹤和發(fā)展；（4）中國發(fā)展機器人的困難在工業(yè)體系的配套機制不全，核心元器件的產(chǎn)能不強；（5）中國發(fā)展軍用機器人的風(fēng)險在一哄而上，低水平重復(fù)；在受到市場挫折后，又淺嘗輒止，一哄而下；投機成分厚重，鍥而不舍的精神缺乏。這一點在月球車的研發(fā)上已經(jīng)有所暴露；五、地面軍用機器人關(guān)鍵技術(shù)（1）模塊化技術(shù)（2）基于COFDM的新一代機器人無線通訊技術(shù)（3）自主導(dǎo)航技術(shù)（4）多機器人協(xié)同作戰(zhàn)能力（1）模塊化技術(shù)快速可維修性

機器人可代替士兵受傷或犧牲。據(jù)阿富汗/伊拉克戰(zhàn)場的統(tǒng)計，每臺軍用機器人受損后平均可維護的次數(shù)是10次。機器人一旦發(fā)生故障，或受對方攻擊發(fā)生殘損，可以立即被送到戰(zhàn)地維修所，快速地更換整個模塊（而非零部件），重新投入戰(zhàn)斗。更換模塊既快速，又簡單，非專業(yè)技術(shù)人員即可勝任。如果更換停留在零部件級，非需要專業(yè)維修人員不可，花費的時間和代價會相當(dāng)高。（前面看到，低配置價格11萬$/套，可擴展和跟隨維修人員的高配置40萬$。再例如旋轉(zhuǎn)編碼器，抗振性差，故障率高，是伺服電機的薄弱環(huán)節(jié)，新的趨勢是將電機-編碼器分離。安川HP系列機器人的分離式編碼器，一旦損壞，15分鐘即可更換）。

獨立性和自封裝

每個模塊彼此獨立，各成一個完整的單元實體，具有獨立的結(jié)構(gòu)、對外有通用的機械、電氣、電池、通訊和控制的接口，滿足標(biāo)準(zhǔn)化、互換性、通用性。多樣性

機器人配備一系列可選模塊，在通用平臺基礎(chǔ)上添加或刪減選件，可按照機器人型譜進行“重組”，以適應(yīng)不同任務(wù)的需求。軍用機器人易損的零部件模塊化示意圖自主導(dǎo)航的模式感知對象:

環(huán)境（各種外部傳感器）本體（各種內(nèi)部傳感器）定位：定量描述機器人和環(huán)境的空間幾何位置關(guān)系（算法）規(guī)劃：全局規(guī)劃；局部規(guī)劃（算法）；智能行走：靈活運動和安全越障（算法）關(guān)鍵問題：小型集成化、國產(chǎn)化雙目視覺10幀/s?慢百米測距?mm級分辨率慣導(dǎo)+GPS?長時工作雙目立體視覺：幾何關(guān)系明確，問題：1）要在兩幅畫中找到對應(yīng)點，建立點-點對應(yīng)關(guān)系，信息可能不充分（如照度低或顏色混淆）2）受遮掩或陰影影響，景物中某些部分僅在一幅圖像出現(xiàn)。障礙檢測：激光雷達（主動，數(shù)據(jù)稀、頻率低）+立體視覺信息融合（被動，受光照影響）、超聲檢測局部避障的策略、路徑規(guī)劃和算法：人工勢場、虛擬力場、模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、增強學(xué)習(xí)自主導(dǎo)航：航位推算法、衛(wèi)星定位法、組合定位法、（2）自主導(dǎo)航技術(shù)在何處？欲何往？如何去？

《大都市大震災(zāi)減輕特別計劃》

（簡稱DDTProject）2002年開始實施日本國家研究計劃新一代救援手段技術(shù)的構(gòu)成瓦礫堆中搜救機器人瓦礫堆上搜救機器人空中搜救機器人信息及通信技術(shù)震災(zāi)模擬實驗現(xiàn)場先進搜救傳感器及工具地下室遙控移動機器人搜救災(zāi)情的社會廣域信息通報交流人機接口多種搜救手段兩處國家實驗場地：川崎/神戶試驗場機器人遙控和生命搜救系統(tǒng)性能評價逼真模擬震后城市倒塌現(xiàn)場環(huán)境模型，對機器人在不平整地面、臺階、壕溝、狹窄空間、三維迷宮的穿行能力做評價再現(xiàn)倒塌木結(jié)構(gòu)平房的環(huán)境，機器人在狹窄、散亂的室內(nèi)空間中穿行，考察能力。臺階/壕溝寬度：0.1m～0.2m狹窄空隙：0.2m～0.3m行進距離：20m機器人與士兵功能優(yōu)劣的比較

項目功能比較備注機器人士兵機器人+士兵體能延伸中良良與傳統(tǒng)車輛比較，在輕型、速度、越野機動、翻滾等方面強，但比人類差信息延伸中中優(yōu)人無法接近目標(biāo)，機器人直接視覺差，互補后在近戰(zhàn)態(tài)勢偵察方面強作戰(zhàn)功能良良優(yōu)殺傷力方面各有優(yōu)缺，在網(wǎng)絡(luò)支持下某些場合提高了近距離打擊準(zhǔn)確度。機器人加士兵的作業(yè)能力也更強了。如德國一款掃雷機器人，在6小時內(nèi)的掃雷面積相當(dāng)于30個有經(jīng)驗的工兵，效率提高15～20倍生存能力強弱強士兵生命犧牲代價大，機器人可維護10次其他“戰(zhàn)爭成本數(shù)學(xué)”計算，美軍士兵一生的平均軍費支出為400萬$，機器人士兵僅1/10。官兵有晉升軍銜、漲薪資、退役金、保險費、家屬安置費問題，更有傷亡帶來的撫恤賠償和政治壓力。機器人是“零傷亡”?？傮w傷亡降低70%。在難度方面，機器人地面的自主導(dǎo)航比空間飛行器至少不低。軍用機器人作戰(zhàn)定位：半自主（遙控+局部自主）、分散（系統(tǒng)和群的概念）、信息網(wǎng)絡(luò)的末端節(jié)點。（3）基于COFDM的新一代機器人無線通訊技術(shù)

1973年阿以戰(zhàn)爭后，（美）陸軍總結(jié)坦克變?yōu)椤氨话l(fā)現(xiàn)就意味著被擊中，被擊中就將滅亡”。因此要“先敵發(fā)現(xiàn)，先敵識別，先敵打擊”。一場沒有硝煙的信息戰(zhàn)是未來戰(zhàn)爭的序曲。高速移動中機器人系統(tǒng)遠距離、實時、多頻道、高保密性地傳輸圖像和聲音，需MPEG4數(shù)字圖象壓縮編碼和COFDM多載波數(shù)字調(diào)制技術(shù)。在無線視頻上首選是數(shù)字傳輸而非模擬傳輸。正交頻分復(fù)用（OFDM，OrthogonalFrequencyDivisionMultiplexing）是目前最主要的調(diào)制技術(shù)，在頻域內(nèi)將給定信道分成許多正交子信道，提高頻譜利用率。COFDM技術(shù)是在OFDM上加入信道編碼技術(shù)，增強糾錯功能，提高抗多徑衰落、抗碼間干擾（ISI）、抗多普勒頻移能力，使非視距、超視距、高速移動下實現(xiàn)圖像，語音，數(shù)據(jù)的高速高保真?zhèn)鬏?。該技術(shù)涉及有線通訊原理、無線視頻壓縮處理、視頻數(shù)字傳輸和處理、智能圖像、RF射頻通信技術(shù)、自控等技術(shù)領(lǐng)域，可借鑒如：公安應(yīng)急指揮系統(tǒng)、軍隊無線圖傳系統(tǒng)、消防無線指揮系統(tǒng)、武警無線指揮系統(tǒng)、電力搶險指揮系統(tǒng)等各種需要無線移動圖像、聲音實時傳輸?shù)牡湫蛻?yīng)用場合。（4）多機器人協(xié)同作戰(zhàn)能力

協(xié)同的基礎(chǔ)是每一臺機器人本身的控制技術(shù)已經(jīng)過硬了。多剛體控制曾是機器人關(guān)鍵技術(shù)的一大熱門。80～90年代自動控制學(xué)者都樂意在機器人上試試新的控制方法和技術(shù)（動力學(xué)、最優(yōu)、模糊、變結(jié)構(gòu)、學(xué)習(xí)、H等）。這樣的代價比在空間技術(shù)中要安全和節(jié)省。

2000年9月美軍進行了一次多機器人協(xié)同作戰(zhàn)的“彩排”（試驗），47臺機器人組成的機器人群與士兵共同演練了將近4個小時。每個士兵控制4臺機器人，操縱它們隱蔽、偵察、救援、穿過密林、爬樓梯等等。項目經(jīng)理陸軍中校布里奇評價說：“我們學(xué)到了許多關(guān)于傳感器集成和它們對于機器人性能影響方面的知識。這是第一次我們想在茂密的植被中做點事情，這是非常非常困難的目標(biāo)。這次試驗取得了重大突破，機器人跌倒后能爬起來，通信及定位方面的情況良好，但是在機動和避障方面還需要做更多的工作?！?003年8月6日，12臺機器人在美國圣安東尼奧的東南研究所有一次演習(xí)，一個6輪“WallCrawler”機器人沿著墻壁爬上天花板地，借助一種百葉窗扇結(jié)構(gòu)（能在兩個鄰近的表面之間產(chǎn)生低壓區(qū)域）粘附在任何表面上，包括磚墻；一個6足機器人能有效地攀爬巖石；而一個機器蛇能在管道中蜿蜒前行等等。這些演示充分展現(xiàn)了軍用機器人參與現(xiàn)代作戰(zhàn)行動的潛力。五角大樓的防衛(wèi)指揮官JamesShamess旅長說：“這次演習(xí)使我們第一次看到在作戰(zhàn)區(qū)域內(nèi)機器人的各種各樣的五花八門的軍事應(yīng)用”。

從人-機博弈看未來戰(zhàn)爭中軍用機器人的角色人機博弈（ComputerGames）的兩大挑戰(zhàn)性課題人-計算機國際象棋比賽：

在人工智能（AI）的發(fā)展史中，人-機器智能的博弈始終作為一個標(biāo)準(zhǔn)問題起到有力的推動作用。從1958年以來45年間人/計算機大戰(zhàn)了多次。1997年5月，IBM的超級計算機“更深的藍”在國際象棋較量中以3：2戰(zhàn)勝了著名的國際象棋冠軍卡斯帕羅夫，成為40年來人工智能研究重大進展的標(biāo)志性事件，同時也意味著博弈已經(jīng)在某種程度上完成了它的歷史使命，需要尋找新的標(biāo)準(zhǔn)問題、新的挑戰(zhàn)來繼續(xù)推動人工智能的發(fā)展。機器人足球比賽：

于是學(xué)者們將目標(biāo)鎖定在機器人足球比賽，它成為AI研究的新挑戰(zhàn)。這個構(gòu)想的由來是加拿大學(xué)者AlanMackworth教授在1992年的論文《OnSeeingRobot》中首次提出的。同年10月東京AI重大挑戰(zhàn)研討會上，一些學(xué)者積極籌劃，由SONY出資注冊了RoboCup聯(lián)盟（TheRoboCupFederation），宗旨是利用機器人足球比賽、仿真比賽等手段加快機器人學(xué)及相關(guān)科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展。1997年第1屆RoboCup比賽在日本名古屋揭開帷幕，40支隊伍參加，觀眾5000余人，邁出機器人2050年在綠蔭場上戰(zhàn)勝人類足球冠軍隊的夢想的第一步。

人/計算機大戰(zhàn)史年份戰(zhàn)況、戰(zhàn)績1958速度200步/秒的IBM704計算機被命名為“思考”，揭開人/機大戰(zhàn)的序幕1987