禾川X3,X3E伺服報(bào)警處理方法

X3伺服報(bào)警分析及處理方法N0報(bào)警內(nèi)容報(bào)警處理方法0系統(tǒng)報(bào)警驅(qū)動(dòng)器控制電路有問(wèn)題1EEP數(shù)據(jù)異常(1)寫入?yún)?shù)異常(2)通信數(shù)據(jù)線接觸問(wèn)題2機(jī)種代碼異常(1)電機(jī)編碼器異常(2)編碼器線異常(3)編碼器線插頭與電機(jī)編碼器插頭連接接觸不良4超速得異常(1)電子齒輪比過(guò)大(2)脈沖頻率過(guò)高5速度偏差異常(1)速度指令與實(shí)際速度偏差過(guò)大(2)調(diào)節(jié)p102。0p114.0p119.0得參數(shù)6位置偏差異常(1)檢查剎車電機(jī)得剎車有沒(méi)有打開(2)動(dòng)力線UVW線得插頭有沒(méi)有連接好(3)編碼器線插頭有沒(méi)有連接好7過(guò)負(fù)載異常(1)機(jī)構(gòu)有沒(méi)有卡住(2)實(shí)際負(fù)載過(guò)高報(bào)警面板監(jiān)控(3)檢查剎車電機(jī)得剎車有沒(méi)有打開(4)調(diào)節(jié)p66.0p66、1p80。0p81。0參數(shù)8指令超速異常(1)指令發(fā)送速度超過(guò)4MPPS9編碼器脈沖輸出頻率異常(1)編碼器脈沖輸出頻率超過(guò)4MPPS(2)確認(rèn)指令分倍得數(shù)值(3)確認(rèn)指令脈沖數(shù)12超溫異常(1)電機(jī)溫度過(guò)高(2)驅(qū)動(dòng)器溫度過(guò)高(3)調(diào)節(jié)p66。0p66。1p80。0p81、0參數(shù)緩解降低溫14過(guò)電壓異常(1)控制回路電壓過(guò)高異常(2)檢查電壓有沒(méi)有180V-—-220V(4)在驅(qū)動(dòng)面板監(jiān)控需不需加再生電阻(1)動(dòng)力電源低于180V(2)動(dòng)力電源沒(méi)有通電(3)在驅(qū)動(dòng)面板監(jiān)控需不需加再生電阻16編碼器異常1(1)編碼器線插頭連接接觸不良(通信數(shù)據(jù)異常)(2)電機(jī)編碼器插頭連接接觸不良(3)編碼器干擾過(guò)大,動(dòng)力線與編碼線盡量分開17編碼器異常2(無(wú)應(yīng)答)(1)檢查編碼線對(duì)不對(duì)(2)編碼器干擾過(guò)大,動(dòng)力線與編碼線盡量分開18編碼器異常(1)絕對(duì)值電機(jī)要清楚數(shù)據(jù)(2)編碼器本體異常請(qǐng)換電機(jī)(3)編碼器干擾過(guò)大,動(dòng)力線與編碼線盡量分開編碼器異常3(雙方向通信異常)(1)編碼器線插頭連接接觸不良(2)編碼器干擾過(guò)大,動(dòng)力線與編碼線盡量(3)動(dòng)力線與編碼器線線過(guò)長(zhǎng)20多回轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)異常(1)編碼器干擾過(guò)大,動(dòng)力線與編碼線盡量(2)多圈數(shù)據(jù)瞬間激變異常21編碼器低電壓下異常(1)編碼器干擾過(guò)大,動(dòng)力線與編碼線盡量分開(2)編碼器電壓過(guò)得22控制電源低電壓異常(1)24V電源過(guò)低,檢查24v電源開關(guān)23基礎(chǔ)回路隔斷(1)基礎(chǔ)電路沒(méi)用供電,220V動(dòng)力電源口有問(wèn)題24過(guò)電流異常(1)動(dòng)力線UVW異常,檢查動(dòng)力線有沒(méi)有接錯(cuò)(2)P119、0積分過(guò)高(3)正反轉(zhuǎn)急劇,調(diào)節(jié)p66、0p66。1p80、0p81、025逆變器異常1(1)控制回路異常(2)檢查驅(qū)動(dòng)UVW三相電阻要平衡27電流傳感器異常(1)驅(qū)動(dòng)器電流傳感器異常X3E伺服報(bào)警分析及處理方法1、確保電源電壓在規(guī)格范圍內(nèi),恢復(fù)出廠2、如果升級(jí)了軟件,請(qǐng)先恢復(fù)出廠參數(shù)1、檢查編碼器接線就是否正常,確保接線2、更換成有效得電機(jī)型號(hào)或驅(qū)動(dòng)器型號(hào)1上位裝置用通信修改參數(shù)并寫入EEPROM操作過(guò)于頻繁。請(qǐng)檢查通信程序就是否存在頻繁修改參數(shù)并寫入EEPROM得2檢查控制電接線,同時(shí)確?？刂齐娫措妷涸谝?guī)格范圍內(nèi)查瞧軟件版本號(hào)就是否正常1、檢查編碼器接線就是否良好;3、選擇正確得編碼器類型或更換其她類型得驅(qū)動(dòng)器;例如設(shè)置得電機(jī)型號(hào)得功率等級(jí)大于驅(qū)動(dòng)器得功率等級(jí),或者設(shè)置得電機(jī)型號(hào)得功率等級(jí)比驅(qū)動(dòng)器得功率等級(jí)1、控制電源電壓瞬時(shí)下降;2、升級(jí)驅(qū)動(dòng)器軟件之后,部分參數(shù)得范圍有改動(dòng),導(dǎo)致之前存儲(chǔ)得參數(shù)超出上下限1、編碼器連接線損壞或連接松動(dòng);號(hào)或驅(qū)動(dòng)器型號(hào)1、參數(shù)讀寫過(guò)于頻繁;2、參數(shù)存儲(chǔ)設(shè)備故障;3、控制電源不穩(wěn)定;4、驅(qū)動(dòng)器故障軟件版本異常1、編碼器連接線損壞或連接松動(dòng);2、使用不支持得外部接口如編碼器等;3、電機(jī)型號(hào)與驅(qū)動(dòng)器型號(hào)功率不匹配;4、不存在得產(chǎn)品型號(hào)編碼Err、001:統(tǒng)參數(shù)異常產(chǎn)品型號(hào)選擇故障參數(shù)存儲(chǔ)中故障FPGA故障產(chǎn)品匹配故障代碼與名稱程序異常UVW常對(duì)地短路檢測(cè)故障過(guò)流故障A者絕對(duì)值編碼器圈數(shù)異常1、系統(tǒng)參數(shù)異常;2、驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部故障上電時(shí)檢測(cè)到編碼器信號(hào)異常2、電機(jī)損壞;3、驅(qū)動(dòng)器故障過(guò)2、外接制動(dòng)電阻過(guò)小或短路;3、電機(jī)電纜接觸不良;4、電機(jī)電纜接地;5、電機(jī)UVW電纜短路;6、電機(jī)燒壞;7、軟件檢測(cè)出功率晶體管過(guò)電流快2、外接制動(dòng)電阻過(guò)小或短路5、電機(jī)UVW電纜短路6、電機(jī)燒壞;增量式編碼器:1、Z信號(hào)接收異常,Z信號(hào)線接線不良或編絕對(duì)式編碼器:未進(jìn)行編碼器初始化操作;差了兩級(jí)以上會(huì)報(bào)出這個(gè)故障檢查編碼器接線,或更換編碼器線纜是則更換線纜;以及對(duì)地電阻就是否正常,如異常更換電機(jī)輸入指令;2、測(cè)量制動(dòng)電阻阻值就是否滿足規(guī)格,按說(shuō)明書要求重新選擇合理制動(dòng)電阻;3、檢查線纜連接器就是否松脫,確保連接器緊固;4、檢查電機(jī)UVW線與電機(jī)接地線之間得絕緣電阻絕緣不良時(shí)更換電機(jī);5、檢查電機(jī)電纜連接UVW就是否短路,正確連接電機(jī)電纜;6、檢查電機(jī)各線纜間電阻阻值就是否相同,不同則更換電機(jī);7、減小負(fù)載。提升驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)容量,延長(zhǎng)加減速時(shí)間1、檢查指令輸入時(shí)序,伺服接通“rdy"后輸入指令;2、測(cè)量制動(dòng)電阻阻值就是否滿足規(guī)格,按說(shuō)明書要求重新選擇合理制動(dòng)電阻;3、檢查線纜連接器就是否松脫,確保連接器緊固;4、檢查電機(jī)UVW線與電機(jī)接地線之間得絕緣電阻絕緣不良時(shí)更換電機(jī);5、檢查電機(jī)電纜連接UVW就是否短路,正確連接電機(jī)電纜;6、檢查電機(jī)各線纜間電阻阻值就是否相同,不同則更換電機(jī);7、減小負(fù)載、提升驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)容量,延長(zhǎng)加減速時(shí)間旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸,如果依然報(bào)故障,則檢查編碼器接線,重新接線或更換電纜,或更換編碼器,重新上電;2、需要確定電池就是否正常,若電池電壓不足,請(qǐng)更換電池;代碼與名稱編碼器通信異常Err、014:編碼器數(shù)據(jù)異常編碼器電池電壓過(guò)低異常速度偏差過(guò)大轉(zhuǎn)矩飽與超時(shí)過(guò)電壓欠電壓Err、022:AI采樣電壓過(guò)大慣量辨識(shí)失敗故障Err、027:4、在驅(qū)動(dòng)器斷電期間,編碼器電機(jī)端接線有拔插1、通信式編碼器斷線;2、編碼器未接地;3、通信校驗(yàn)異常1、串行編碼器斷線或接觸不良;2、串行編碼器存儲(chǔ)數(shù)據(jù)讀寫異常編碼器電池電壓低于P06。48設(shè)定得閥速度指令與實(shí)際測(cè)得得速度得絕對(duì)差值超轉(zhuǎn)矩長(zhǎng)時(shí)間處于飽與狀態(tài),持續(xù)時(shí)間超過(guò)P06。46設(shè)定得閥值1、電源電壓超過(guò)允許范圍,AC280V;2、制動(dòng)電阻斷線,制動(dòng)電阻不匹配,導(dǎo)致無(wú)法吸收再生能量;4、驅(qū)動(dòng)器損壞1、電源電壓下降;3、欠壓保護(hù)閾值(P06.36)設(shè)置偏高;4、驅(qū)動(dòng)器損壞驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部電流采樣故障2、UVW相序錯(cuò)誤;3、速度響應(yīng)嚴(yán)重超調(diào);4、驅(qū)動(dòng)器故障2、編碼器接線有誤其她故障導(dǎo)致辨識(shí)終止4、將P20.06=7初始化圈數(shù),重新上電1、檢查編碼器接線,或者更換編碼器線纜;2、檢查編碼器就是否接地良好檢查接線,或者更換編碼器線纜更換編碼器電池1、將P06、45得設(shè)定值提高;2、將內(nèi)部位置指令得加減速時(shí)間延長(zhǎng),或者調(diào)節(jié)增益提高系統(tǒng)得響應(yīng);3、將速度偏差過(guò)大閾值功能置為無(wú)效,即P06.45＝01、提高參數(shù)P06.46設(shè)定時(shí)長(zhǎng);2、檢查UVW就是否斷線接外置電阻。測(cè)量外置電阻得阻值就是否已經(jīng)斷開,確保接線正確,如果就是電阻已燒毀,則建議更換功率更大得外置電阻(可聯(lián)系廠家獲取相關(guān)建3、延長(zhǎng)加減速時(shí)間,或者根據(jù)負(fù)載慣量重新選擇合適得驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)1、提升電源電壓容量,確保電源電壓穩(wěn)定;2、確認(rèn)電源電壓正常得情況下,檢查欠壓保護(hù)閾值(P06。36)設(shè)置就是否偏高更換伺服驅(qū)動(dòng)器正確連接AI輸入,將輸入電壓設(shè)定在±10V2、檢查UVW相序就是否正確;3、調(diào)整速度環(huán)增益,減少超調(diào);4、更換驅(qū)動(dòng)器負(fù)載或加大電流環(huán)增益;2、更換編碼器線纜1、P04。01~P04.09中有同一功能配代碼與名稱DI端子參數(shù)設(shè)置故障DO端子參數(shù)設(shè)置故障伺服ON指令無(wú)效故障分頻脈沖輸出過(guò)速位置偏差過(guò)大故障主回路輸入缺相驅(qū)動(dòng)器輸出缺相Err、046:驅(qū)動(dòng)器過(guò)載DI功能;存在分配不同得DO重復(fù)分配了同一輸出執(zhí)行了讓電機(jī)通電得輔助功能后,仍然從超過(guò)了硬件允許得脈沖輸出上限2、伺服驅(qū)動(dòng)器增益較低;3、位置指令脈沖得頻率較高;4、位置指令加速過(guò)大;5、位置偏差超出位置偏差過(guò)大故障值(P02、缺相故障,即在主電源ON狀態(tài)下,R\以上1、電機(jī)UVW接線不良;帶載運(yùn)行超過(guò)驅(qū)動(dòng)器反時(shí)限曲線,原因如電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接松動(dòng);2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動(dòng),如機(jī)械卡死、碰撞,重力或別得外力拖動(dòng),或者機(jī)械制動(dòng)器(抱閘)沒(méi)有打開就運(yùn)行;3、多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器配線時(shí),誤將別得同一臺(tái)電機(jī)UVW線與編碼器線連接到不同得驅(qū)動(dòng)器上;4、負(fù)載過(guò)大,驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)選型偏小;帶載運(yùn)行超過(guò)驅(qū)動(dòng)器反時(shí)限曲線,原因如置到多個(gè)物理DI端子得得情況;2、P04、01~P04.09中分配得功能,與P09。05~P09.08中相應(yīng)得二進(jìn)制位同時(shí)啟用,請(qǐng)參考P09。05~P09、08得使用P04、21~P04、29中有同一功能配置到多個(gè)DO得得情況,重新分配DI功能改變不當(dāng)?shù)貌僮鞣绞礁姆诸l輸出設(shè)置功能碼,使得在伺服工作得整個(gè)速度范圍內(nèi),分頻輸出脈沖頻率不會(huì)超限1、確認(rèn)電機(jī)主電路電纜得接線,重新接線;2、確認(rèn)伺服驅(qū)動(dòng)器增益就是否過(guò)低,提高;3、嘗試降低指令頻率后再運(yùn)行降低位置指令頻率、指令加速度或調(diào)整電子齒輪比;4、降低指令加速度后再運(yùn)行加入位置指令加減速時(shí)間參數(shù)等平滑功能;5、確認(rèn)位置偏差故障值(P00.19)就是否合適,正確設(shè)定(P00、19)值;6、后臺(tái)查驗(yàn)運(yùn)行圖形,若有輸入沒(méi)反饋請(qǐng)更換伺服驅(qū)動(dòng)器穩(wěn)固(注意安全,不要帶電操作);2、測(cè)量三相電源各相得電壓,確保輸入電源三相平衡或者確保輸入電源電壓符合規(guī)格1、檢查UVW接線;2、更換伺服電機(jī)W存在問(wèn)題;2、確認(rèn)電機(jī)沒(méi)有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動(dòng),確認(rèn)機(jī)械制動(dòng)器(抱閘)已經(jīng)打開;動(dòng)器與電機(jī)沒(méi)有出現(xiàn)交叉配線,即沒(méi)有出現(xiàn)一臺(tái)電機(jī)UVW線與編碼器線連接到不同得驅(qū)動(dòng)器上;4、延長(zhǎng)加減速時(shí)間,重新選擇合適得驅(qū)動(dòng)器或電機(jī);5、檢查電機(jī)輸出得UVW就是否接錯(cuò),就是否對(duì)地短路;6、更換驅(qū)動(dòng)器或者電機(jī)1、確認(rèn)電機(jī)UVW線與編碼器接線就是否存在問(wèn)題;代碼與名稱散熱器過(guò)熱脈沖輸入異常Err、051:全閉環(huán)位置偏差過(guò)大Err。054:用戶強(qiáng)制故障絕對(duì)位置復(fù)位故障主電源斷電寫入定制版程序之后第一動(dòng)1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接;2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動(dòng),如機(jī)械卡力或別得外力拖動(dòng),或者機(jī)械制動(dòng)器(抱閘)沒(méi)有打開就運(yùn)行;3、多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器配線時(shí),誤將別得同一臺(tái)電機(jī)UVW線與編碼器線連接到不同得驅(qū)動(dòng)器上;4、負(fù)載過(guò)大,驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)選型偏小;5、可能缺相或相序接錯(cuò);6、驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)損壞電子齒輪比超過(guò)規(guī)格范圍[0。001,4000]3、過(guò)載后通過(guò)關(guān)閉電源對(duì)過(guò)載故障復(fù)位,并持續(xù)多次;4、伺服驅(qū)動(dòng)器得安裝方向、與其它伺服驅(qū)動(dòng)器得間隔不合理;6、驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)損壞1、輸入頻率大于脈沖輸入最大頻率設(shè)定2、輸入脈沖受到干擾1、外部編碼器異常;2、相關(guān)設(shè)置過(guò)于保守通過(guò)DI功能32(FORCE_ERR)強(qiáng)制進(jìn)入故絕對(duì)位置編碼器絕對(duì)位置復(fù)位故障存儲(chǔ))在已經(jīng)有標(biāo)準(zhǔn)程序得驅(qū)動(dòng)器下載入定制版程序之后第一次啟動(dòng)母線電壓較低時(shí)輸出得警告狀態(tài)2、確認(rèn)電機(jī)沒(méi)有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動(dòng),確認(rèn)機(jī)械制動(dòng)器(抱閘)已經(jīng)打開;3、確認(rèn)多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)沒(méi)有出現(xiàn)交叉配線,即沒(méi)有出現(xiàn)一臺(tái)電機(jī)UVW線與編碼器線連接到不同得驅(qū)動(dòng)器上;4、延長(zhǎng)加減速時(shí)間,重新選擇合適得驅(qū)動(dòng)器或電機(jī);5、檢查電機(jī)輸出得UVW就是否接錯(cuò),就是否對(duì)地短路;6、更換驅(qū)動(dòng)器或者電機(jī)設(shè)定正確得齒輪比范圍1、運(yùn)行時(shí)風(fēng)扇就是否運(yùn)轉(zhuǎn),更換風(fēng)扇或驅(qū);2、測(cè)量環(huán)境溫度改善伺服驅(qū)動(dòng)器得冷卻、查瞧故障記錄,就是否有報(bào)過(guò)載故障,變更故障復(fù)位方法,過(guò)載后等待30s后再?gòu)?fù)位。驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)選用功率過(guò)小,提高驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)容量,加大加減速時(shí)間,降低負(fù)載;4、確認(rèn)伺服驅(qū)動(dòng)器得設(shè)置狀態(tài),根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器得安裝標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行安裝;重啟后如果仍報(bào)故障請(qǐng)更換伺服驅(qū)動(dòng)器2、后臺(tái)軟件查瞧指令就是否異常,檢查線路接地情況,確保線路可靠接地,信號(hào)采用雙絞屏蔽線,輸入線與動(dòng)力線分開布線1、確認(rèn)外部編碼器線連接就是否正確,更換外部編碼器;2、全閉環(huán)偏差過(guò)大,保護(hù)功能設(shè)置有誤確認(rèn)相關(guān)參數(shù)得設(shè)置重新設(shè)置相關(guān)參數(shù)正常得DI功能輸入,配置了DI功能32且輸入有效。斷開輸入即可解除故障聯(lián)系廠家獲取技術(shù)支持檢查輸入主電源就是否有瞬間掉電,提升數(shù)1、檢查輸入主電源就是否正常;代碼與名稱欠電壓警告驅(qū)動(dòng)器過(guò)載警告需要重新接通電源得參數(shù)變更AL、084:伺服未準(zhǔn)備好AL、085:正向超程警告提示AL.087:程警告提示位置指令過(guò)速帶載運(yùn)行超過(guò)驅(qū)動(dòng)器反時(shí)限曲線,原因如W;2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動(dòng),如機(jī)械卡死、碰撞,重力或別得外力拖動(dòng),或者機(jī)械制動(dòng)器(抱閘)沒(méi)有打開就運(yùn)行;3、多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器配線時(shí),誤將別得同一臺(tái)電機(jī)UVW線與編碼器線連接到不同得驅(qū)動(dòng)器上;4、負(fù)載過(guò)大,驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)選型偏小;5、可能缺相或相序接錯(cuò);6、驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)損壞帶載運(yùn)行超過(guò)驅(qū)動(dòng)器反時(shí)限曲線,原因如1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接;2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動(dòng),如機(jī)械卡力或別得外力拖動(dòng),或者機(jī)械制動(dòng)器(抱閘)沒(méi)有打開就運(yùn)行;3、多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器配線時(shí),誤將別得同一臺(tái)電機(jī)UVW線與編碼器線連接到不同得驅(qū)動(dòng)器上;4、負(fù)載過(guò)大,驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)選型偏小;5、可能缺相或相序接錯(cuò);變更了需要重新接通電源方可生效得參數(shù)1、Pot與Not同時(shí)有效,一般在工作臺(tái)上不會(huì)同時(shí)出現(xiàn)得;2、伺服軸在某方向上出現(xiàn)超程狀態(tài),可自動(dòng)解除PotNot臺(tái)上不會(huì)同時(shí)出現(xiàn)得;2、伺服軸在某方向上出現(xiàn)超程狀態(tài),可自動(dòng)解除1、電子齒輪比設(shè)置過(guò)大;編碼器角度重新初始化時(shí)偏離過(guò)大(大于1、確認(rèn)電機(jī)UVW線與編碼器接線就是否存在問(wèn)題;2、確認(rèn)電機(jī)沒(méi)有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動(dòng),確認(rèn)機(jī)械制動(dòng)器(抱閘)已經(jīng)打開;動(dòng)器與電機(jī)沒(méi)有出現(xiàn)交叉配線連接到不同得驅(qū)動(dòng)器上;4、延長(zhǎng)加減速時(shí)間,重新選擇合適得驅(qū)動(dòng)器或電機(jī);否對(duì)地短路;W存在問(wèn)題;2、