汽車運(yùn)動(dòng)控制方案

題目題目汽車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的11仿真MATLAB的控制系統(tǒng)業(yè))級(jí)號(hào)(系、課院專班學(xué)設(shè)計(jì)時(shí)間_______________________設(shè)計(jì)地點(diǎn)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)樓BH4指導(dǎo)教師___________________一、課設(shè)目的二、控制對(duì)象分析三、課設(shè)設(shè)計(jì)要求四、控制器設(shè)計(jì)過(guò)程和控制方案五、控制系統(tǒng)仿真結(jié)構(gòu)圖六、仿真結(jié)果及指標(biāo)錯(cuò)誤!未定義書簽。對(duì)于二階傳遞函數(shù)的系統(tǒng)仿真錯(cuò)誤!未定義書簽。未加校正裝置的系統(tǒng)階躍響應(yīng):錯(cuò)誤!未定義書簽。七、收獲和體會(huì)............................錯(cuò)誤!未定義書簽。Matlab與控制系統(tǒng)仿真設(shè)計(jì)針對(duì)具體的設(shè)計(jì)對(duì)象進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，然后運(yùn)用經(jīng)典控制理論知識(shí)理論知識(shí)與實(shí)體對(duì)象之間的聯(lián)系，加深和鞏固所學(xué)的控制理論知識(shí)，受到的摩擦阻力大小與運(yùn)動(dòng)速度成正比，方向與汽車運(yùn)動(dòng)方向相反。根據(jù)牛頓運(yùn)動(dòng)定律，該系統(tǒng)的模型表示為： mvbvu、zz汽車速度(系統(tǒng)輸出)，J為汽車加速三、課設(shè)設(shè)計(jì)要求o四、控制器設(shè)計(jì)過(guò)程和控制方案為了得到控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)，對(duì)式(1)進(jìn)行拉普拉斯變換，假定系數(shù)的初始條件為零，則動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的拉普拉斯變換為既然系統(tǒng)輸出是汽車該控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)為Y(S).1PIDptTi(其中:在本題中可知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為五、控制系統(tǒng)仿真結(jié)構(gòu)圖輸入為50N時(shí),KP=700>K,=100>KD=100圖>的最大值約為，則最大超調(diào)誤差為％遠(yuǎn)小于10%；在30s在5s時(shí)就達(dá)到了5m/s,符合題設(shè)要求。從系統(tǒng)的原始狀態(tài)出發(fā)，根據(jù)階躍響應(yīng)曲線，利用串聯(lián)校正的原理，以及參數(shù)變化對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)的影響，對(duì)靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)進(jìn)行具體的分析，最終設(shè)計(jì)出滿足我們需要的控達(dá)式為6(5)=—i----------------------相應(yīng)10005+50num=[560035];den=[100565035];printsys(num,den);bode(num/den,t);得到的系統(tǒng)階躍響應(yīng)如圖所示。從圖中可以看出，系統(tǒng)的開環(huán)響應(yīng)曲線未產(chǎn)生振蕩，屬于過(guò)阻尼性質(zhì)。為了大幅度降低系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，同時(shí)減小上升時(shí)間，我們希望系統(tǒng)各ud5圖未加入校正裝置時(shí)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線PID校正裝置設(shè)計(jì)心飛匕鈉num=[560035];den=[100565035];[num,den]=cloop([5600351J1005650351);ID楚的知道，系統(tǒng)的靜態(tài)指標(biāo)和動(dòng)態(tài)指標(biāo)，上升時(shí)間小于5s,超調(diào)量小于10%OOBodeDigram-----oooO■■903七、收獲和體會(huì)通過(guò)這次試驗(yàn)，我懂得了更多的知識(shí)，雖然剛開始時(shí)好多都不懂。但是經(jīng)過(guò)和同學(xué)的飽和器saturation對(duì)系統(tǒng)特性曲線也有很大影響，通過(guò)試湊，在一階中，我選擇了最大限這次實(shí)驗(yàn)的目的在最終的努力下，終于做到了。雖然很困