設置機器人工具坐標系

.設置工具坐標系IimfnAim!-：ETUPFrames方法一：六點法設置1.依次按鍵操作：MENUSETUP——F1TYPEFrames進入坐標系設置界面，見畫面SETUPFramesTo23456789^eLm□□□□□□□□n-oaorxoooooooooTF6IVoI——eoooooerzoooooTh/poooooutYoooooe-H-AUTOABORTEDPoint1/10CommentJOINT10012345678-yALXLXLXLXL+L+L+L+Laaaaaaaaaooooooooo---------------------------TaoIFrameBetdjp/FrameNumber:1X:0.0Y:W:0.0PComment033ApproachpointAddroachpoint3:OrientOriginPoint：XDireclionPaint:IDirec1ionPoint:uac[TYPE]DETAIL|OTHER|CLEARSETINDF2F3F4F52。按F3OTHER選擇ToolFrame進入工具坐標系的設置界面，見畫面ItedTsLINE□AUTOABOREDSETUPFramesJOINT100e&rzThearKPointComrnenuDOOODOOOONLMl$AI—LE□oooooooooco□DDDDDDDDT]eE>p23456789cAlOODOOOooooooOODOOOn-T'n1234S6789tALtt-XLXL+Lt+LsaaaaaaaaoooooooooEEEEEEEEE1]-1CLEARF53。在畫面1中移動光標到所需設置的TCP,按鍵F2DETAIL入畫ITEET5LINE0AU10APCPTFD

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2/73匚3CJONT■0D0.0z：0.0R:Eoa11RECORDEDUNIMITUNIMITUNINITUNINITUNINITActiveTOOL$MNUTOOLNUM[1]=1[TVPE][METHOD]FRAMEM3VE_T0FlRECORD5.為了設置TCP，首先要記錄三個接近點，用于計算TCP點的位置，即TCP點相對于J6軸中心點的X,Y,Z的偏移量；具體步驟如下:a）移動光標到每個接近點(ApproachpointN)；b）示教機器人到需要的點，按SHIFT+F5RECORD紀錄；c）紀錄完成,UNINIT變?yōu)镽ECORDED；d）移動光標至OrientOriginPoint示教機器人到Tool坐標系原點位置，按SHIFT+F5RECORD紀錄（也可在記錄：Approachpoint1的同時記錄OrientOrigin面3；ABORTED

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1/4SETUPFramesJCNT03IooI卜ramebetFrameNumber:X:0.0W：0.0Comrnent:|23ixPointRECORDEDUNIMTUNIMToo□o|3DirectEntr,/：Act+[TYPE]|METHODFRAMUM[-]-1h4.按F2METHOD選擇所用的設置方法Sixpoint六點法，進入畫面4;Point）三個接近點位置（三點之間各差90度且不能在一個平面上）6。設置TCP點的X,Z方向；a）將機器人的示教坐標系切換成通用坐標系；b）示教機器人沿用戶設定的+X方向至少移動250mm，按SHIFT+F5RECORD紀錄；c）移動光標至OrientOriginPoint，按SHIFT+F4MOVETO回到原點位置；d）示教機器人沿用戶設定的+Z方向至少移動250mm，按SHIFT+F5d）示教機器人沿用戶設定的+Z方向至少移動250mm，按SHIFT+F5RECORD記錄；e）當記錄完成,所有的UNINIT變成USED（見畫面1）;f）移動光標到OrientOriginPoint;g）按SHIFT鍵的同時，按F4MOVE_TO使示教點回到OrientOriginPoint.具體步驟如下：方法一：TooISETUPFramesTORLD1001）按PREV鍵回到畫面1；o1p0500000001]MXZ7BOOOOOOOUR.115NEs22LHoT/oopO5OOOO-UOOT[uutY520000000NLe一一MIs$ATeLEbII□□□□□□o□oo-D3。rxo4oooo-UOOT]F2int1/10Comrin已ntEoa11Eoat2EoatSEoat4Eoa15Eoat6Eg17TooISETUPFramesTORLD100o1p0500000001]MXZ7BOOOOOOOUR.115NEs22LHoT/oopO5OOOO-UOOT[uutY520000000NLe一一MIs$ATeLEbII□□□□□□o□oo-D3。rxo4oooo-UOOT]F2I"??扣LINE0HUT曰^BCRTHDSETUPFrarncsWORLD100羽ToolFranaSetup/-SixPaint2/7FrameNumfcier:12）按F5SETING，屏幕中出Eaa凡pproachpaintE1：USEDApproachpaint3USEDDrienlOriginPoin!.USEDXDirec11cmPoint:USEDZDirec11anPoint:USEDX:20D丫：-5.0Z:217.0W:1069P:115R:SActiveTCCL5MHUT00LNUMH]三2[TYPE||METHOD]FRAMEMDVE_T0RECORD7.當六個點記錄完成，新的工具坐標系被自動計算生成|hI'l；LI'I三IMTOh:.J廠|Ent已「f「冗m已numb已r：3ETJFWRLD1口口[TYPE]DETAIL[OTHER]CLEARSETINDTaaIFF3HwSetup?SixPaint2/7FNumber:1X：200Y：-5口Z：217aV1D&導3ETJFWRLD1口口TaaIFF3HwSetup?SixPaint2/7FNumber:1X：200Y：-5口Z：217aV1D&導P-11.5F?-一況導Qawbht:Em111iEDApprcochpaint2:USEDAppraachpaint3:USEDOrientOriginPaint.USEDXDiractIanPaint.USEDZDirectIanPaint.USED站tl、wTOOL郵WJTOOLNUMU]=2[T<PEHMETHOD]FRAMEMWE_T0RECORDX，Y，Z中的數(shù)據代表當前設置的TCP點相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R中的數(shù)據代表當前設置的工具坐標系與默認工具坐標系的旋轉量如何激活工具坐標HandIV7.30P/0?OTOQB-U3JUIactive

|[TYPEu.uu.uu.uTOOL$MNUT00LNUM[1]]DETAIL[OTHER]toat=1CLEARSET婦實*曰E如何激活工具坐標系？具體步驟如下：方法二：revF1F2FJF4F5Copyright2007,AllRightsReservedFANUCLTD,FANUCRoboticsAmerics,Inc.Lie：已n冗已ciSoftwar已：YourU3已constituteayouracceptance.ThisproduciprotectedbyseveralU.S.patents.[TYPE1LICENSEPATENTSHELPr&vON-F1F5TeachSelectEditSHIFT1）按SHIFT+COORD鍵出黃色對話框；2）把光標移到Tool行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的工具坐標系，即可。STEP如何檢驗坐標系？具體步驟如下：1.檢驗X,Y,Z方向：1）將機器人的示教坐標系通過COORD鍵切換成工具（TOOL）坐標系；2）示教機器人分別沿X,Y,Z方向運動