用PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的控制畢業(yè)設(shè)計(jì)

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畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告

題目：用PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的控制

XX科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）

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摘要:

機(jī)械手是一種為了適應(yīng)生產(chǎn)過程自動(dòng)化發(fā)展起來的新型裝置。它綜合運(yùn)用了自動(dòng)控制技術(shù)、檢測(cè)傳感技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)，機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)在有限空間對(duì)象物體的抓取、放置和搬運(yùn)，動(dòng)作靈活，廣泛應(yīng)用在有毒、有害等不適合人操作的場(chǎng)所。

本文首先對(duì)機(jī)械手的控制現(xiàn)況進(jìn)行了分析，介紹了經(jīng)常使用的機(jī)械手控制形式，詳細(xì)描述了利用西門子S7200PLC控制工業(yè)產(chǎn)業(yè)中常見機(jī)械手的設(shè)計(jì)過程，包含對(duì)PLC控制系統(tǒng)的硬件和軟件的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手在推料口之間工件運(yùn)輸作用。該機(jī)械手運(yùn)輸功能由機(jī)構(gòu)的左右運(yùn)動(dòng)、上下運(yùn)動(dòng)和加緊松開運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)，本系統(tǒng)具有手動(dòng)和自動(dòng)操作模式。關(guān)鍵字:PLC，機(jī)械手。

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ToAchieveControloftheManipulatorUsingPLC

ABSTRACT:

Anewassemblydevelopedmechanicalhandismechanization,automationoftheproductionprocess.Itistheautomaticcontrolproductsetautomaticcontrolskills,skills,newsensormeasurementskills,computermanagementskillsinoneofthe.Inspacemanipulatorcanbecaught,put,transportingobjects,actionsareflexibleanddiverse,widelyusedinindustrialproductionandotherareas.

Thispaperfirstanalyzesthemanipulatorcontroloverthesituation,introducedthecommonlyusedmanipulatorcontrol,adetaileddescriptionoftheuseofsiemensS7200PLCinchargeofindustrycommonmanipulatorplanningprocess,includingonPLCcontrolsystemhardwareandsoftwaredesign,completedthemechanicalhandinbetweenthetwoworkstationworktransportfunction.Themachinehandtransportfunctionbytheleft,right,up,down,stepupandrelaxsixmotioncoordinatedactiontorealize,thesystemhasmanualandautomaticoperationmode.

KEYWORDS:PLCManipulator

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目錄

摘要:I目錄III前言1第一章機(jī)械手控制過程的設(shè)計(jì)2

1.1機(jī)械手的控制要求21.2機(jī)械手控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖3其次章機(jī)械手驅(qū)動(dòng)硬件的設(shè)計(jì)4

2.1PLC的概述42.2PLC的選型42.3PLC在機(jī)械手中的應(yīng)用42.4驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)5

2.4.1.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器52.4.2.步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器的選型52.4.3步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與PLC連接示意圖62.5機(jī)械手控制元器件的選擇以及電氣的接線原理布局圖7

2.5.1.元器件型號(hào)的選擇72.5.2.電動(dòng)元器件控制部分接線7

第三章機(jī)械手控制系統(tǒng)的PLC軟件設(shè)計(jì)13

3.1輸入點(diǎn)和輸出點(diǎn)分派表以及機(jī)械手自動(dòng)模式動(dòng)作流程圖133.1.1.PLC輸入/輸出點(diǎn)13

3.1.2.觸摸屏輸入/輸出點(diǎn)133.1.3自動(dòng)模式動(dòng)作流程圖163.2控制程序17

3.2.1機(jī)械手控制主程序183.2.2機(jī)械手手動(dòng)操作程序193.2.3機(jī)械手自動(dòng)操作程序213.3機(jī)械手控制程序的調(diào)試35致謝36XX科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）

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第一章機(jī)械手控制過程的設(shè)計(jì)

1.1機(jī)械手的控制要求

設(shè)計(jì)其結(jié)構(gòu)如下圖

圖1-1坐標(biāo)式機(jī)械手運(yùn)動(dòng)原理圖

如下圖，將物體從位置A搬至位置B圖中設(shè)置6個(gè)行程開關(guān)SQ1—SQ6，9磁傳感器B3-B11用于檢測(cè)工件是否到位、機(jī)械手臂的位置及機(jī)械手卡爪的夾緊、放松狀態(tài)，其中SQ3、SQ4為機(jī)械手左移和右移接近開關(guān)；SQ5、SQ6為機(jī)械手上升和下降接近開關(guān)；B3、B4分別為機(jī)械手夾緊放松檢測(cè)開關(guān)；B5、B6、B7分別為氣缸伸出與縮回檢測(cè)開關(guān)；B8、B9、B10、B11分別為工件檢測(cè)開關(guān)。

機(jī)械手搬運(yùn)過程中要求能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)與自動(dòng)控制的切換，利于對(duì)設(shè)備調(diào)整和維護(hù)。如下圖所示的是機(jī)械手操控系統(tǒng)的流程圖。

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圖1-2機(jī)械手操控系統(tǒng)的流程圖

1.2機(jī)械手控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

根據(jù)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)以及控制方式，設(shè)計(jì)機(jī)械手控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖，如下圖所示，

Z軸步進(jìn)電機(jī)X軸步進(jìn)電機(jī)機(jī)械臂伸縮機(jī)械卡爪松緊推料一伸出推料二伸縮

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器氣動(dòng)閥

觸摸屏

PLC檢測(cè)傳感器

操作圖1-3機(jī)械手控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖

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其次章機(jī)械手驅(qū)動(dòng)硬件的設(shè)計(jì)

2.1PLC的概述

可編程序控制器（PLC)，它是以微處理器為基礎(chǔ)，歸納了計(jì)算機(jī)技術(shù)、半導(dǎo)體集成技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、數(shù)字技術(shù)、通信網(wǎng)絡(luò)節(jié)能發(fā)展起來的一種通用的產(chǎn)業(yè)自動(dòng)控制裝置。由于顯著的優(yōu)點(diǎn)，已廣泛應(yīng)用于冶金，化工，交通，電力和其他領(lǐng)域，已成為現(xiàn)代工業(yè)控制的三大支柱。在可編程序控制器問世之前，產(chǎn)業(yè)控制范疇中繼電器掌管占主導(dǎo)地位。繼電器控制具備構(gòu)造單一、易于操作、價(jià)格低廉，在工業(yè)生產(chǎn)中利用甚廣。但控制裝置體積大，動(dòng)作緩慢，功能少，特別是由于它依靠于硬件系統(tǒng)，布線的繁雜性，通用性和靈活性較差。

2.2PLC的選型

西門子226CPU輸入端有24個(gè)接口，輸出端有16個(gè)接口共40I/O點(diǎn)?？蛇B接7個(gè)拓展模塊，最大拓展至248路數(shù)字量I/O點(diǎn)或35路模擬量I/0點(diǎn)，它有13K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)保存空間，6個(gè)獨(dú)立的30KHz高速計(jì)數(shù)器，2個(gè)獨(dú)立的20KHz高速脈沖輸出，具備PID控制器，2個(gè)S-485通訊編程口，具備PPI通訊協(xié)定、具有MPI通訊協(xié)議和自由形式通訊功能。用于較高要求的操控系統(tǒng)，具備更多的輸入/輸出點(diǎn)，更強(qiáng)的模塊拓展能力，更快的運(yùn)轉(zhuǎn)速率和作用更強(qiáng)的內(nèi)部集成特別功能。完全可以適用于一些繁雜的小型控制系統(tǒng)。然后考慮冗余設(shè)計(jì)的要求，需要10%個(gè)冗余I/O。通過系統(tǒng)分析，機(jī)械手的控制這一課題有23個(gè)輸入，15個(gè)輸出點(diǎn)。根據(jù)PLC的I/O點(diǎn)和存儲(chǔ)有冗余和一定溝通能力的選擇，在德國(guó)西門子S7-200PLCCPU226公司控制選擇主機(jī)類型，以及S7-200PLCEM223擴(kuò)展模塊2個(gè)。

2.3PLC在機(jī)械手中的應(yīng)用

機(jī)械手尋常應(yīng)用于動(dòng)作繁雜的場(chǎng)所用來代替人的重復(fù)的操作，從而儉約人力的勞動(dòng)，尋常的繼電器由于其體積和接口等問題帶來的各方面限定，往往被應(yīng)用于動(dòng)作單一的電氣自動(dòng)化流水線控制，而PLC依據(jù)其可靠性高、抗干擾能力強(qiáng);控制系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng)，編程簡(jiǎn)單、利用、維護(hù)便利;協(xié)同便利、功能強(qiáng)、應(yīng)用范圍廣;體積小、重量輕、功耗低等功能被普遍應(yīng)用于類似機(jī)械手的控制動(dòng)作繁雜的場(chǎng)合，本設(shè)計(jì)正是以PLC控制為基礎(chǔ)從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的各種運(yùn)動(dòng)的。

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2.4驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

本機(jī)械手采用步進(jìn)電機(jī)和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)兩種驅(qū)動(dòng)方式，X軸和Z軸由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，Y軸（機(jī)械臂）伸出和縮回由氣缸驅(qū)動(dòng)，工件的夾取和放開由機(jī)械爪氣缸驅(qū)動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手上升，下，左、右協(xié)調(diào)動(dòng)作。

步進(jìn)電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)和現(xiàn)代的數(shù)字控制技術(shù)系統(tǒng)相結(jié)合。在精度要求不是需求特別高的場(chǎng)合就能夠使用步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)可以運(yùn)用其構(gòu)造簡(jiǎn)單、可靠性高和成本低的特征。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)以其顯著的特征，在數(shù)字化制造時(shí)期發(fā)揮著重大的用處。伴隨著區(qū)別的數(shù)字化技術(shù)的發(fā)展以及步進(jìn)電機(jī)本身技術(shù)含量的不斷提高，步進(jìn)電機(jī)在生產(chǎn)過程中的好多領(lǐng)域都獲得了利用。

氣壓驅(qū)動(dòng)由于氣源便利，反映快，驅(qū)動(dòng)力較大，信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理便利，并可采用多種靈便的控制計(jì)劃，因此被廣泛運(yùn)用在自動(dòng)化生產(chǎn)中。

本論文設(shè)計(jì)的機(jī)械手電驅(qū)動(dòng)部分采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)與絲桿通過聯(lián)軸器連接。機(jī)械手的左和右的運(yùn)動(dòng)是通過絲桿的旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)的，最終是由步進(jìn)電機(jī)來完成的。

機(jī)械臂以的伸縮以及機(jī)械卡爪對(duì)物體的抓取是通過氣缸來完成。機(jī)械手的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程需要步進(jìn)電機(jī)與氣缸的協(xié)調(diào)運(yùn)作來完成。2.4.1.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

利用、控制步進(jìn)電機(jī)必需由環(huán)形脈沖，功率放大等構(gòu)成的控制系統(tǒng)，其方框圖如下圖步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)進(jìn)程圖

圖2-1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)進(jìn)程圖

2.4.2.步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器的選型

本設(shè)計(jì)中采用的的機(jī)械手，對(duì)其動(dòng)力源——步進(jìn)電機(jī)的選型主要考慮的方面是電機(jī)的尺寸是否能夠安裝到機(jī)械手上，在能安裝到機(jī)械手上的前提下，盡量選擇大功率電機(jī)使機(jī)械手帶負(fù)載能力加強(qiáng)，所以本文選擇的步進(jìn)電機(jī)以及驅(qū)動(dòng)器分別是DM4250E型和DMD402A型

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2.4.3步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與PLC連接示意圖

圖2-2

圖2-3

本機(jī)械手PLC的輸出+24V經(jīng)A2（圖2-3）的電阻限流后送驅(qū)動(dòng)器的輸入。Q0.0高速脈沖限流后送A3（X軸）驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸入（PUL+)；QO.2高速脈沖限流后送A3（X軸）驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸入（DIR+)；Q0.1高速脈沖限流后送A4（Z軸）驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸入（PUL+)；QO.2高速脈沖限流后送A4（Z軸）驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸入（DIR+)（圖2-2）.驅(qū)動(dòng)器輸入端PUL-和DIR-接24V的負(fù)端。

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2.5機(jī)械手控制元器件的選擇以及電氣的接線原理布局圖

2.5.1.元器件型號(hào)的選擇

序號(hào)123456789101112131415161718192021名稱24V直流電源氣缸傳感器氣缸傳感器型號(hào)DR-120-24CSI-MCS1-G生產(chǎn)廠家MWAIRTACAIRTACSchneiderSchneiderSchneiderSchneider樂創(chuàng)CHNT松下西門子西門子歐姆龍樂創(chuàng)PILZSchneiderCHNTSchneiderWeinviewTCL施耐德數(shù)量134111121112111111113按鈕（綠）XB22A135按鈕（紅）XB2EA145急停按鈕JNP4-11ES/S旋轉(zhuǎn)開關(guān)NP4-11X/S步進(jìn)電機(jī)驅(qū)DMD402A動(dòng)器單向斷路器DZ47-60C10電感式傳感EV-10MM8XP1器S7-200PLC6ES7CPU226216-2AD23-0XB0S7-200PLC6ES7EM223223-1BM22-0XAOB2行程開關(guān)V-155-1C25步進(jìn)電機(jī)DM4250E安全斷電器PNOZX1中間繼電器RXM4LB2BD微動(dòng)開關(guān)YBLXW-5111D1警示燈XVGB3T人機(jī)界面MT6070IH雙向斷路器T1B1-63C25電感傳感器XS50B1NAL2

表2-4

2.5.2.電動(dòng)元器件控制部分接線

根據(jù)機(jī)械手的控制要求，設(shè)計(jì)機(jī)械手控制部分接線原理圖，如下圖所示，

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圖2-5

圖2-5所示，1Y1為控制機(jī)械臂伸出的電磁閥；1Y2為控制機(jī)械臂縮回的電磁閥

U2:Q0.5輸出信號(hào)，1Y1為“1〞，機(jī)械臂伸出；U2：Q0.6輸出信號(hào)，1Y2為“1〞，機(jī)械臂縮回。

圖2-6

圖2-6所示，2Y1為控制機(jī)械卡爪松開的電磁閥；2Y2為控制機(jī)械卡爪抓取的電磁閥。3Y1為控制推料裝置1伸出的電磁閥。4Y1為控制推料裝置2伸出的

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電磁閥；4Y2為控制推料裝置2縮回的電磁閥。U3:Q0.0輸出信號(hào)，2Y1為“1〞，機(jī)械爪松開；U3:Q0.1輸出信號(hào)，2Y2為“1〞，機(jī)械爪抓取。U3:Q0.2輸出信號(hào)，3Y1為“1〞，推料裝置1伸出。U3:Q0.3輸出信號(hào)，4Y1為“1〞，推料裝置2伸出；U3:Q0.4輸出信號(hào)，4Y2為“1〞，推料裝置2縮回。

圖2-7

圖2-7所示，K1為安全繼電器，起到了安全的作用U4:Q0.1輸出信號(hào)，紅燈亮，機(jī)械手緊急中止U4:Q0.2輸出信號(hào)，黃燈亮，機(jī)械手暫停工作U4:Q0.3輸出信號(hào)，綠燈亮，機(jī)械手正常工作

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圖2-8

圖2-8所示，X軸左極限SQ3；X軸右極限SQ4.Z軸下極限SQ5；Z軸上極限SQ6.

當(dāng)為“1〞時(shí)SQ3、SQ4、SQ5、SQ6分別斷開，極限保護(hù)。

B1、B2、B3、B4、B5、B6、B7分別為磁性傳感器，用于檢測(cè)氣缸伸出、縮回是否到位。

B1，機(jī)械臂縮回位，縮回為“1〞；B2，機(jī)械臂伸出位，伸出為“1〞。B3，機(jī)械爪夾取位，夾取為“1〞；B4，機(jī)械爪松開位，松開為“1〞。B5，推料裝置1縮回位，初始位置為“1〞。

B6，推料裝置2縮回位，縮回為“1〞；B7，推料裝置2伸出位，伸出“1〞。

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圖2-9

圖2-9所示，Pos.1、Pos.2、Pos.3、Pos.4為傳感器，檢測(cè)工件是否到位。Pos.1（B8），工件檢測(cè)，有工件為“1〞。Pos.3（B10），工件檢測(cè)，有工件為“1〞。Pos.2（B9），工件檢測(cè)，有工件為“1〞。Pos.4（B11），工件檢測(cè)，有工件為“1〞。S1為手動(dòng)/自動(dòng)切換按鈕，為“1〞時(shí)為自動(dòng)。S2為循環(huán)中止按鈕，初始狀態(tài)為常閉。

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圖2-10

圖2-10所示，S0為緊急中止按鈕，初始狀態(tài)為常開。OV2為保護(hù)開關(guān)（復(fù)位按鈕），正常閉合。S3為啟動(dòng)按鈕，初始狀態(tài)為常開。S4為暫停按鈕，初始狀態(tài)為常閉。

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第三章機(jī)械手控制系統(tǒng)的PLC軟件設(shè)計(jì)

3.1輸入點(diǎn)和輸出點(diǎn)分派表以及機(jī)械手自動(dòng)模式動(dòng)作流程圖

3.1.1.PLC輸入/輸出點(diǎn)

機(jī)械手傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分派，控制電路設(shè)計(jì)主要是PLC輸入、輸出接線的設(shè)計(jì)，其I/O，符號(hào)，以及用途分派如下表所示輸入地址I0.0I0.1I0.2I0.3I0.4I0.5I1.0I1.1I1.2I1.3I1.4I1.5I1.6I3.0I3.1I3.2I3.4I3.5I3.6I4.1I4.2I4.3I4.5用途X軸參考點(diǎn)Z軸參考點(diǎn)X軸左極限X軸右極限Z軸下極限Z軸上極限機(jī)械臂縮回位機(jī)械臂伸出位機(jī)械爪夾取位機(jī)械爪松開位推料裝置1縮回位推料裝置2縮回位推料裝置2伸出位Pos.1工件檢測(cè)Pos.2工件檢測(cè)Pos.3工件檢測(cè)手動(dòng)/自動(dòng)循環(huán)中止Pos.4工件檢測(cè)緊急中止安全繼電器啟動(dòng)暫停符號(hào)SQ1SQ2SQ3SQ4SQ5SQ6B1B2B3B4B5B6B7B8B9B10S1S2B11S0OV2S3S4自然狀態(tài)常開常開常閉常閉常閉常閉縮回“1〞輸出地址Q0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5Q0.6用途X軸脈沖Z軸脈沖X軸方向Z軸方向機(jī)械臂伸出機(jī)械臂縮回機(jī)械爪松開機(jī)械爪夾取推料裝置1伸出推料裝置2伸出推料裝置2縮回安全繼電器復(fù)位指示燈(紅)指示燈（黃）指示燈（綠）符號(hào)x-pulz-pulx-dirz-dir1Y11Y22Y12Y23Y14Y14Y2K1H1H2H3伸出“1〞Q2.0夾取“1〞Q2.1松開“1〞Q2.2初始位“1〞Q2.3縮回“1〞Q2.4伸出“1〞Q3.0有工件1Q3.1有工件1Q3.2有工件1Q3.3常開常閉有工件1常開正常閉合常開常閉表3-1

3.1.2.觸摸屏輸入/輸出點(diǎn)

根據(jù)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)設(shè)計(jì)機(jī)械手在觸摸屏存儲(chǔ)地址輸入/輸出地址，其名稱，屏號(hào)以及功能如下表所示

13

XX科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）

用PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的控制

1)機(jī)械手觸摸屏輸入變量表序號(hào)12345678910111213141516序號(hào)1234屏上名稱復(fù)位按鈕X-回零Z-回零X軸回零起始方向Z軸回零起始方向推料1機(jī)械手升降機(jī)械手左右機(jī)械爪松夾機(jī)械臂伸縮推料2伸縮Pos.2X軸坐標(biāo)設(shè)定Pos.3X軸坐標(biāo)設(shè)定Pos.2夾取Z軸座標(biāo)Z軸上升坐標(biāo)設(shè)定Pos.3放工件Z軸坐標(biāo)屏上名稱復(fù)位按鈕X-回零Z-回零X軸回零起始方存儲(chǔ)地址所在屏號(hào)M10.5M11.3M11.4M6.4M6.1M106VW300VW302VW304VW306VW308VD900VD904VD908VD912VD916存儲(chǔ)地址M10.5M11.3M11.4M6.4初始界面手動(dòng)操作手動(dòng)操作手動(dòng)操作手動(dòng)操作手動(dòng)操作手動(dòng)操作手動(dòng)操作手動(dòng)操作手動(dòng)操作手動(dòng)操作參數(shù)設(shè)定參數(shù)設(shè)定參數(shù)設(shè)定參數(shù)設(shè)定參數(shù)設(shè)定所在屏號(hào)初始界面手動(dòng)操作手動(dòng)操作手動(dòng)操作14

功能位狀態(tài)設(shè)定位狀態(tài)設(shè)定位狀態(tài)設(shè)定位狀態(tài)切換位狀態(tài)切換位狀態(tài)切換多狀態(tài)切換多狀態(tài)切換多狀態(tài)切換多狀態(tài)切換多狀態(tài)切換數(shù)字輸入數(shù)字輸入數(shù)字輸入數(shù)字輸入數(shù)字輸入功能位狀態(tài)設(shè)定位狀態(tài)設(shè)定位狀態(tài)設(shè)定位狀態(tài)切換狀態(tài)按下瞬時(shí)為1按下瞬時(shí)為1按下瞬時(shí)為1按下0-1切換按下0-1切換按下0-1切換按下0-1-2間切換按下0-1-2間切換按下0-1-2間切換按下0-1-2間切換按下0-1-2間切換32位存儲(chǔ)器32位存儲(chǔ)器32位存儲(chǔ)器32位存儲(chǔ)器32位存儲(chǔ)器狀態(tài)按下瞬時(shí)為1按下瞬時(shí)為1按下瞬時(shí)為1按下0-1切XX科技職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）

用PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手的控制

向5678910111213141516Z軸回零起始方向推料1機(jī)械手升降機(jī)械手左右機(jī)械爪松夾機(jī)械臂伸縮推料2伸縮Pos.2X軸坐標(biāo)設(shè)定Pos.3X軸坐標(biāo)設(shè)定Pos.2夾取Z軸座標(biāo)Z軸上升坐標(biāo)設(shè)定Pos.3放工件Z軸坐標(biāo)M6.1M106VW300VW302VW304VW306VW308VD900VD904VD908VD912VD916手動(dòng)操作手動(dòng)操作手動(dòng)操作手動(dòng)操作手動(dòng)操作手動(dòng)