桌面五軸雕刻機使用說明書vs版本

PAGE10-桌面五軸雕刻機使用手冊目錄第一章引言1.1產(chǎn)品說明……………41.2客戶培訓……………41.3圖片、符號和標志…………………5第二章準備說明2.1設備安裝……………62.2軟件安裝……………82.3特定產(chǎn)品有關的危險………………132.4環(huán)境保護……………13第三章接線說明3.1接線總圖覽…………153.2系統(tǒng)電源回路………………………163.3上位機連接…………163.4手輪接口……………163.5伺服單元接線………………………173.6繼電器接線…………173.7主軸調速輸出接線…………………173.8輔助電源輸出………………………173.9回零信號輸入………………………183.10刀長測定儀接線……………………183.11急停、超程、超程解除等接線……………………183.12伺服報警接線………………………18第四章使用說明4.1開機與關機…………194.2緊急停止……………194.3路徑顯示……………194.4手動操作……………204.5手輪操作……………204.6回零…………………204.7機床原點位置校正…………………214.8測量刀具長度………………………214.9設定工件坐標系……………………214.10加載程序……………224.11自動加工……………224.12單段加工……………224.13跳躍加工……………234.14選停加工……………23第五章用戶參數(shù)5.1機床參數(shù)……………245.2坐標軸參數(shù)…………265.3其它參數(shù)……………29第六章編程指令及軟件說明6.1指令符說明…………306.2G代碼一攬表…………306.3輔助代碼一攬表………………………33第七章報警處理與維修7.1報警信息一覽表……………………357.2報警信息及處置方法………………367.3責任和保修…………36第八章附錄8.1培訓…………………378.2關于…………………37

第一章引言本操作手冊是對桌面五軸雕刻機的使用說明。是用最新技術和按照公認的安全規(guī)范設計生產(chǎn)的。盡管如此，使用時仍會對用戶或第三方形成危險。機床和其它設備也可能發(fā)生故障。為此，使用本機床的所有人員都必須閱讀和理解本《操作手冊》的全部內容。本手冊為不同類用戶提供了安全和有效的對本機床執(zhí)行各類任務所用方法說明。因此，任何使用本機床或在機床附近工作的人員都必須通讀本手冊。復制本手冊或將本手冊信息提供給第三方均須事先得到654777694@同意。而且，也適用我們的一般銷售合同中規(guī)定的條件。產(chǎn)品說明桌面五軸雕刻機是由三個線性軸和兩個旋轉軸組成的五軸聯(lián)動機床。其特點是3個線性軸都在主軸上，兩個旋轉軸在工作臺上。且Y軸具有4導軌結構，其剛性得到加強。X軸、Z軸充分利用了機床上部空間，使雕刻機制作的非常緊湊。在后期選配中，還將加入自動換刀系統(tǒng)。該機其特點有：微型化且行程不小：X300Y300Z300A-120至30C0至360（無限制）。優(yōu)化設計的龍門結構：剛性好，接近性能好，占地少，約0.81m2。采用精密諧波減速器：A軸和C軸最高快移轉速60rpm，承重15kg?？蛇M行復雜輪廓加工：3+2定位加工，5軸聯(lián)動加工。進給單元采用伺服電機：最高快移速度15m/min，其響應精度為0.001mm。高抗性電主軸：轉速24,000rpm，18,000rpm或35,000rpm。（選配）具有自動換刀功能：8位刀庫和抓刀器，換刀速度快和換刀可靠。(選配)3D數(shù)控技術：USB運動控制16.1控制，簡單實用高效。usb運動控制16.1可對多軸雕刻機進行高速運動控制。能自動斷點記錄、掉線恢復連接。默認支持8軸聯(lián)動，能對主軸轉速、冷卻液、照明等輔助動作進行控制。具體性能如下：1）每秒350000次的插補計算。例如滾珠絲桿導程5mm，伺服電機5000線，每脈沖移動距離5/5000=0.001mm。系統(tǒng)理論最大移動速度350000*0.001*60=21000mm/min。2）16路高速脈沖，可發(fā)出350k脈沖，具有穩(wěn)定的加減速控制功能，運行平穩(wěn)。系統(tǒng)板子已完美升級至8軸聯(lián)動。3）8路繼電器輸出?？刂浦鬏S正反轉、冷卻液/氣開關、主軸松緊夾刀等輔助動作。4）1路0-10V模擬量電壓輸出，控制主軸轉速。5）16路光耦隔離輸入，用于回零、外部報警、測量刀長、外部循環(huán)啟動等接口。6）2路特殊光耦隔離輸入，用于硬超程、伺服驅動器報警輸入。7）1路專用8軸手輪接口DB25K，手輪方式控制機器運行。1.2客戶培訓針對不同用戶對應的有關培訓： 1）客戶維護人員的機床維護培訓 2）編程人員的工件CAM培訓 3）機床操作人員的應用培訓更多、更詳細信息，請直接與654777694@的總部聯(lián)系。1.3圖片、符號和標志可配備設備軟件主界面

第二章準備說明2.1設備安裝2.1.1電源要求電壓單項AC220V家用電源，偏差正負3%、功率2.5KW，必須配有地線。最好采用類側空調專線方案接入。三孔插座的兩個孔分別接火線和零線（規(guī)范插座左接零線，右接火線），另一孔是接地的，這樣在把三腳插頭插入時，把用電器的金屬外殼和大地連接起來。常見電源故障有以下幾點：1．斷路當電路某處斷開，電路中無電流通過，用機器不能工作，就是斷路。包括：用電器內部斷路、火線斷路、零線斷路。造成斷路的主要原因：電線斷開、線頭脫落、接觸不良、用電器燒壞等等。2．短路發(fā)生短路是電路中電流過大的原因之一，電流沒有經(jīng)過用機器而直接構成通路就是短路。包括：用電器外導線的短路和用電器內部的短路。造成短路的主要原因：火線和零線用導線直接連接，在安裝時致使火線和零線直接接通，或用電器內部火線和零線直接接通；電線或用電器的絕緣皮由于老化而破損，致使火線和零線直接接通。發(fā)生短路時，電路中的電阻很小，相當于導線的電阻，電路中的電流會很大。3．過載當同時使用的用電器過多（多個用戶集中同時使用多個大功率的用電器或一個插座上使用多個大功率的用電器），用電器的總功率過大，使電路中的電流過大，超過電路允許通過的電流，致使保險絲熔斷或燒壞電能表或造成用電器兩端電壓低于額定電壓而不能正常工作。電源電壓一定，用電器的總功率過大時，根據(jù)公式I=P/U可知，電路中的電流會過大。4．漏電用電器由于長期使用或接線不當，造成火線和其它不能帶電的導體直接或間接接觸，就是漏電，容易造成觸電事故。2.1.2電腦配置要求XP、win7、win8（32位操作系統(tǒng)）、CPU單核1.2G(最佳雙核)、內存512MB、硬盤16G、顯卡非獨立，至少有1個USB2.0標準接口。對電腦配置要求極低，普通上網(wǎng)本既可完美運行。例如我的是08-09年時的電腦，配置現(xiàn)在看來已是非常低了，運行起來也完全不卡，CUP消耗在20%左右，內存消耗25-30M左右。2.1.3場地空間要求設備安裝長（X向）1.5米，寬(Y向)2米，高(Z向)2.5米。通風順暢、保持干燥，遠離大功率電器設備，避免有大的電磁干擾，電器部份必須用金屬容器包裝防干擾，環(huán)境溫度控制在40度以下，整機必須接地線。具體要求：1．X軸兩側保證1人能輕松進入打開側板維護維修。2．Y軸后側保證機器移動Y方向最大位置時，后方側站1人能安全站立。3．Z軸頂部保證機器移動Z方向不觸碰到房屋天花板。2.2軟件驅動安裝USB設備驅動支持XP、win7或win8等32位操作系統(tǒng)，任何一個小的錯誤都有可能安裝驅動失敗。2．2．1將USB數(shù)據(jù)線連接到電腦任意USB接口，若出現(xiàn)新硬件向導信息提示中選“是，僅這一次（I）”選項，點擊“下一步”。在出現(xiàn)新硬件向導信息提示中選“從列表或指定位置安裝（高級）”選項，點擊“下一步”。2．2．2選擇“在搜索中包括這個位置（O）”選項，點擊“瀏覽”。2．2．3選擇“USB運動控制設備驅動”文件夾，點擊“確定”?；氐健罢业叫掠布驅А睂υ捒蛑悬c擊“下一步”。2．2．4在找到新的硬件向導對話框中選中對應的驅動，點擊“下一步”(第一次安裝時會自動跳過)。2．2．5在硬件安裝對話框中點擊“仍然繼續(xù)”。2．2．6等待幾秒后，跳出對話框后，點擊“完成”。2．2．7安裝完成后，可右擊“我的電腦”->“屬性”->“硬件”->“設備管理器”->“通用串行總線控制器”中查看。USB設備驅動安裝成功，重新插拔后既可使用。使用過程中最好在同一個USB口中使用，更換USB口第一次使用時系統(tǒng)都會要求安裝驅動。2．2.9若中第5步出錯“無法安裝這個硬件”。請繼續(xù)往下。如果安裝正常，請忽略以下章節(jié)，直接跳閱到2.3軟件安裝章節(jié)。需要徹底刪除USB驅動安裝失敗記錄，具體方法如下：開始->運行->輸入“regedt32”后確定。注冊表中，[HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\Class\{36FC9E60-C465-11CF-8056-444553540000}]選項上右鍵，選刪除。重新啟動計算機（必須），計算機會自動重新生成串行總線驅動。3．將USB數(shù)據(jù)線連接到電腦任意USB接口，若出現(xiàn)新硬件向導信息提示中選“是，僅這一次（I）”選項，點擊“下一步”。在出現(xiàn)新硬件向導信息提示中選“從列表或指定位置安裝（高級）”選項，點擊“下一步”。4．選擇“在搜索中包括這個位置（O）”選項，點擊“瀏覽”。找到“usb運動控制設備驅動”。點擊“下一步”。5．向導開始自動搜索。6．在跳出“找到新的硬件向導”對話框中，選擇第一項，點擊下一步。7．此時如果驅動是錯誤的，系統(tǒng)要求手動查找設備驅動。找到“usb運動控制設備驅動”下的驅動。8．點擊下一步，直到安裝完成。9．可右擊“我的電腦”->“屬性”->“硬件”->“設備管理器”->“ADBInterface”中查看。若還是安裝不成功，只能重新安裝系統(tǒng)，推薦使用windows安裝版，ghost簡化版容易缺少文件而安裝失敗。2．3軟件安裝2.3.1XP、win7（32位或64位操作系統(tǒng)）請雙擊安裝dotNetFx40_Full_x86_x64.zip。直到安裝完成。win8、win10（32位或64位操作系統(tǒng)）正常情況下無須安裝，如果軟件不能開啟，再安裝dotNetFx40_Full_x86_x64.zip。2.3.2雙擊UsbMCSetup.msi軟件安裝包。點下一步直到完成安裝，桌面出現(xiàn)圖標。安裝完成，正常運行軟件即可。2.4特定產(chǎn)品有關的危險2.3.1特制正負極開關電源。選用我公司的開關電源供電，以免燒壞DA模擬量輸出模塊。2.3.2專用7軸電子手輪。選用我公司的專用手輪，我公司手輪接線方式與其它產(chǎn)品有所有不同，以免燒壞主芯片。2.5環(huán)境保護機床使用所產(chǎn)生的廢棄潤滑油、切削液、鐵屑等，應對其進行合理的回收再利用或妥善的處理，不應對周邊環(huán)境造成污染，以下圖標可放大后打印貼在明顯的位置。

第三章接線說明3.1接線總圖覽原理圖一3.2系統(tǒng)電源回路與專用開關電源對應連接，給系統(tǒng)板子和外部開關供電。輸入電源要求，V1:+12v/1AG：0V（公共端）V2:-12v/1AV1、G、V2必須對應字母與控制卡底板電源端連接，否則有可能引起底燒壞造成損失。3.3上位機連接通過標準USB數(shù)據(jù)線，連接PC電腦和運動控制卡，啟動usb運動控制13.7系統(tǒng)軟件，系統(tǒng)會自動建立連接，左下角沒有報警提示，表明連接成功，系統(tǒng)開始傳輸和交換數(shù)據(jù)。3.4手輪接口在斷電狀態(tài)下，手輪與系統(tǒng)板的DB25K接口相連接，啟動系統(tǒng)后，在手輪方式下，既可對機器進行控制。操作方法：調節(jié)撥段開關1，選擇移動的坐標軸。調節(jié)撥段開關2，選擇移動速度。手動轉動手輪，機器相應的移動或轉動。注意：請勿將市面上其它品牌手輪接入usb運動控制板上。其它品牌手輪接線與專用手輪不同，必須要接其它品牌手輪時請參考右圖（usb運動控制手輪接線說明）。3.5伺服單元接線伺服單元接線非常重要，數(shù)據(jù)線不應過長，不能有干擾，線長超過0.5米時應采用專業(yè)屏蔽線。X軸接線：Vdd接X軸驅動器PU+和DIR+。XP接PU-，XD接DIR-，低電平有效。Y軸接線：Vdd接Y軸驅動器PU+和DIR+。YP接PU-，YD接DIR-，低電平有效。Z軸接線：Vdd接Z軸驅動器PU+和DIR+。ZP接PU-，ZD接DIR-，低電平有效。A軸接線：Vdd接A軸驅動器PU+和DIR+。AP接PU-，AD接DIR-，低電平有效。B軸接線：Vdd接B軸驅動器PU+和DIR+。BP接PU-，BD接DIR-，低電平有效。C軸接線：Vdd接C軸驅動器PU+和DIR+。CP接PU-，CD接DIR-，低電平有效。D軸接線：Vdd接D軸驅動器PU+和DIR+。DP接PU-，DD接DIR-，低電平有效。3.6繼電器接線繼電器模塊控制著機床的主軸正反轉、冷卻液、冷卻氣，松緊主軸，鎖緊伺服電機、控制安全門開關等。接線如右圖所示，對應連接。默認情況：P1：主軸正轉對應指令開啟M03關閉M05P2：主軸反轉對應指令開啟M04關閉M05P3：冷卻氣開對應指令開啟M07關閉M09P4：冷卻液開對應指令開啟M08關閉M09P5：自定義對應指令開啟M75關閉M85P6：伺服使能對應指令開啟M76關閉M86P7：主軸定向對應指令開啟M77關閉M87P8：主軸松刀對應指令開啟M78關閉M883.7主軸調速輸出接線通過DA和GND輸出0-10V模擬量電壓，結合繼電器模塊的P1和P2繼電器，實現(xiàn)電主軸正反轉及轉速的控制。（注：根據(jù)各主軸變頻器說明書設置相應參數(shù)?？蓞⒖肌捌渌c系統(tǒng)有關的說明”文件夾里的“HY電主軸調試.wmv”視頻）3.8輔助電源輸出輔助輸出DC5V電源，100mA。（暫時不開通）3.9回零信號輸入回零時首先接觸接近信號，接近信號接觸后，再去接收編碼器的回零信號。當兩個信號同時接收到時，回零到位。這種回零方式相對比較精確與穩(wěn)定。(注1：若使用光電開關，請使用12V的NPN型光電開關，接線方法：電源正接開關電源里的“G”，電源負接開關電源里的“V2”，輸出端接對應的X口。注2：系統(tǒng)內部做有保護，剛回完零若不移動，沒有移開接近開關時，系統(tǒng)禁止回零。)3.10刀長測定儀接線測量刀長，一擔接觸到信號，刀具抬刀到原來的位置。(注：測量刀長系統(tǒng)內部做了保護，測量刀長結束后X17任然接觸時，系統(tǒng)認為測刀儀錯誤，需重啟控制卡（撥下USB重新插上），否則系統(tǒng)無法再次測量刀長)3.11急停、超程、超程解除等接線所有超程信號與急停開關并聯(lián)，任何一個信號接觸，系統(tǒng)立即停止，并顯示1005號報警。解除方法：按住“超程解除”按扭，并按“F6”消除報警，手動移動坐標軸，將刀具移動到工作范圍之內，必須重新回零。3.12伺服報警接線所有伺服報警信號并聯(lián)，任何一個信號接觸，系統(tǒng)立即停止運行，并顯示1006號報警。解除方法：檢查原因，伺服斷電、關閉系統(tǒng)、重啟系統(tǒng)，并重新回零。

第四章使用說明4.1開機與關機4.1.1開機啟動電腦，打開機床電源，插入USB接口，啟動“usb運動控制16_1.exe”軟件，松開急停按扭，左下方?jīng)]有顯示系統(tǒng)報警時，表示啟動正常。4.1.2關機按下復位鍵，保證不在自動加工狀態(tài)，點擊右上角關閉按扭，按下急停按扭，關閉機器電源，關閉電腦。4.2緊急停止當系統(tǒng)出現(xiàn)不正?，F(xiàn)象，請立即按下急停按扭（或拔掉USB數(shù)據(jù)線）。在確認和記法報警信息和已執(zhí)行程序段數(shù)，在確定機器安全后，方可關閉機器電源。排查原因，解決引起不正常原因。注：1系統(tǒng)緊急停止后，重新恢復必須重新回零。2恢復斷點位置可點擊主頁面上的“已執(zhí)行段：XXXX”處，輸入程序段數(shù)。4.3路徑顯示循環(huán)啟動后，系統(tǒng)自動開始路徑顯示功能?？牲c擊“顯長”按鈕，在彈出對話框中輸入（1-10000）內長度，可達到自動清除已執(zhí)行完的路徑?？牲c擊“清屏”按扭刷新屏幕，刪除之前的顯示的路徑。可點擊“三維”在三維正等測視圖下顯示刀具路徑。可點擊“俯視”顯示XY平面下的刀具路徑。另外：在視圖顯示區(qū)按鼠標右鍵，可最大化路徑顯示。按住鼠標“中鍵”，拖動鼠標可任意改變視圖方位。按住鼠標“中鍵+右鍵”，拖動鼠標可平移視圖方位。滾動鼠標滾輪，可在鼠標當前位置點處進行視圖顯示比例縮放。按住鼠標“左鍵”拖動鼠標合適位置松開鼠標左鍵，可局部放大視圖。4.4手動操作點擊“手動”按扭，可按鍵盤鍵移動刀具或工作臺，分別是D鍵第1軸正向A鍵第1軸負向W鍵第2軸正向S鍵第2軸負向Q鍵第3軸正向Z鍵第3軸負向E鍵第4軸正向C鍵第4軸負向G鍵第5軸正向F鍵第5軸負向J鍵第6軸正向L鍵第6軸負向I鍵第7軸正向K鍵第7軸負向U鍵第8軸正向M鍵第8軸負向注意：1.手動時只能單個軸移軸，同時按幾個按扭系統(tǒng)自動判斷優(yōu)先移動軸。2.手動移動的速度由系統(tǒng)參數(shù)*進給倍率所得的速度。3.手動操作某個軸到達軟限位后，將不能在該方向移動，可反向移回工作范圍內。4.手動時也可以進行斷電器操作和調節(jié)主軸轉速。4.5手輪操作接上專用電子手輪后，點擊“手輪”按扭，通過手輪面板選擇不同檔位和速度，控制機器移動。具體操作是，選擇手輪操作后，調節(jié)波段開關1選擇移動軸，調節(jié)波段開關2選擇移動比率。注意：1.配有電子手輪時，都可以調節(jié)“進給倍率”控制移動速度。2.手輪操作某個軸到達軟限位后，將不能在該方向移動，可反向移回工作范圍內。3.手輪操作時也可以進行斷電器操作和調節(jié)主軸轉速。4.6回零點擊“回零”按扭，可按鍵盤鍵來回零分別是D鍵或A鍵第1軸回零W鍵或S鍵第2軸回零Q鍵或Z鍵第3軸回零E鍵或C鍵第4軸回零G鍵或F鍵第5軸回零J鍵或L鍵第6軸回零I鍵或K鍵第7軸回零第8軸暫時無法回零有關回零參數(shù)設置，回零方向控制:-1-11-10001表示正向回零0表示此軸不需回零-1表示反向回零例如1表示Z軸正向回零，按Q鍵有效，按Z鍵不啟作用。注意：1.回零時同時按幾個鍵，可多個軸同時回零。2.回零時若中途想停止或換其它軸回零，請按“復位”鍵。3.盡量不要在回零時關閉軟件，避免軟件出錯。4.回零也可以進行斷電器操作和調節(jié)主軸轉速。5.回零速度由系統(tǒng)參數(shù)中各軸(最大移動速度*進給倍率/4)所得的值。4.7機床原點位置校正機器在回零后，系統(tǒng)自動建立機床坐標系。時間長了難免會產(chǎn)生誤差，此時可以通過手動或手輪方式將刀具移動到機床原點位置，按住點擊“左鍵”機械坐標下的軸。例如調整X軸，按住點擊X坐標，X坐標值被清零，相應的X機床原點到回零開關之間的距離也被自動修改。4.8測量刀具長度將刀具移動到測刀儀正上方20mm處，點擊“測量刀長”（或按鍵盤上的F9鍵）,在提示對話框中點擊“確定”，系統(tǒng)檢測到測刀儀信號后，刀具會抬刀，返回測刀長之前位置。測刀儀高度設定在硬件參數(shù)的Z坐標。設定完后可點擊“刀具參數(shù)”查看刀具參數(shù)。在查看刀具參數(shù)頁面里可直接輸入刀具信息，按回車后立即有效。4.9設定工件坐標系點擊“坐標系”設置對應G54-G59坐標系?？焖僭O置當前坐標系方法：通過手動或手輪方式將刀具移動到需要設定的工件坐標系位置，按住點擊左鍵工件坐標下的軸。例如相要記當X軸當前坐標為工件坐標系X坐標點，按住點擊X坐標，X坐標值被清零，相應的X坐標值將補記錄到工件坐標系中。設定完后可點擊“坐標系”查看G68/G69坐標值。在查看坐標頁面里可輸入坐標信息，點擊“確定”后立即有效。注：可點擊坐標系設置頁面下方的G54至G59來激活某一坐標系。4.10加載程序點擊“加載程序”，usb運動控制16.1支持.ncG代碼格式。注意：1.正在加工，自動循環(huán)啟動時，禁止加載程序。2.自動加載程序后，程序從第一條重新開始執(zhí)行。3.未加載程序開啟自動加工系統(tǒng)出現(xiàn)“1003未加載報程序”報警。4.11自動加工加載完程序后，點擊“自加加工”，點擊“循環(huán)啟動”（或按鍵盤上的F5鍵或外部循環(huán)啟動）開始循環(huán)啟動，開始加工后圖標將會變成“進給保持”狀態(tài)，再次點擊“進給保持”（或按鍵盤上的F5鍵），程序暫停加工，中途停止加工或返回到程序開始按“復位”（或按鍵盤上的F6鍵）。注意：1.主頁面循環(huán)啟動按鈕與快捷鍵F5功能完全一至。2.外部循環(huán)啟動只允許啟動，不允許中途暫停，并且該功能還與工件數(shù)參數(shù)有關，具體介紹在系統(tǒng)參數(shù)設置章節(jié)介紹。而且外部循環(huán)啟動1次后，1秒內再次按下無效。4.12單段加工在自動加工時，想要單段執(zhí)行加工，要點擊“單段加工”（或按鍵盤上的F8鍵）開啟或關閉單段加工。4.13跳躍加工在自動加工時，點擊“跳躍”開啟或關閉跳躍加工。顯示“跳躍”為紅色時表示開啟跳躍，程序段中有“/”的程序將被跳過不執(zhí)行。4.14選停加工在自動加工時，點擊“選停”開啟或關閉選停功能。顯示“【選?！俊北硎鹃_啟選停，程序段時有M01指令時將被暫停。再將按循環(huán)啟動鍵繼續(xù)加工。

第五章用戶參數(shù)查看或修改參數(shù)，可點擊“參數(shù)設置”按鈕來設置。也可以關閉系統(tǒng)軟件后，打開bin\fish.txt記事本文件設置。5.1機床參數(shù)5.1.1機床類型機床類型:7546根據(jù)床結構不同，選用不同的機床類型，目前支持12種全系列五軸和一種空間六自由度工業(yè)機械手。75465軸雙搖籃，帶RTCP搖籃式AC軸結構。75565軸雙搖籃，帶RTCP搖籃式BC軸結構。75455軸雙搖籃，帶RTCP搖籃式AB軸結構。5軸雙搖籃，帶RTCP搖籃式BA軸結構。75315軸雙擺頭，帶RTCP擺頭式CA軸結構。75325軸雙擺頭，帶RTCP擺頭式CB軸結構。75125軸雙擺頭，帶RTCP擺頭式AB軸結構。75215軸雙擺頭，帶RTCP擺頭式BA軸結構。75165軸一擺頭一轉臺，帶RTCP一擺頭一轉臺式AC軸結構。75265軸一擺頭一轉臺，帶RTCP一擺頭一轉臺式BC軸結構。75155軸一擺頭一轉臺，帶RTCP一擺頭一轉臺式AB軸結構。75245軸一擺頭一轉臺，帶RTCP一擺頭一轉臺式BA軸結構。77766軸標準工業(yè)機器人結構。至于三軸和四軸，任何一種五軸類型都兼容非RTCP的3軸4軸刀路。每一種機器類型都有自身的特點，根據(jù)具體機床結構設置。5.1.2系統(tǒng)分辨率系統(tǒng)分辨率是計算速度和脈沖周期的最基本參數(shù)，允許改動，改動后會影響系統(tǒng)理論最大速度。該值應小于或等各軸分辨率中的最小值，其它各軸（包括旋轉軸）分辯率都不允許小于該系統(tǒng)分辯率。該參數(shù)默認：0.001mm。系統(tǒng)計算速率為250000次/秒。系統(tǒng)允許的最大速度:0.001*250000*60=15000mm/min，即15米每分種速度。該參數(shù)設置過大，機器運行速度增快，相應每脈沖移動距離增大，理論上精度降低。該參數(shù)設置過小，機器動行速度減慢，相應每脈沖移動距離減小，進論上精度提升。5.1.3脈沖速率脈沖速率:默認250000。脈沖速率表示每一個軸1秒所計算插補次數(shù)，該參數(shù)允許改動，目前16.1版1-4軸時可設置350000、5軸聯(lián)動開啟RTCP時可設置250000、7軸工業(yè)機器人聯(lián)動開啟RTCP時可置120000。該參數(shù)也與上位計算機性能有關，修改該參數(shù)后需要示波儀重新檢測波形，不應有斷波現(xiàn)象。該參數(shù)與眾多參數(shù)都有關，謹慎修改該參數(shù)。沒有把握最好不要修改，非要修改可以聯(lián)系我們給您調試修改。5.1.4系統(tǒng)移動速度系統(tǒng)移動速度:默認15000。表示G00和G01時最快的移動速度。一般伺服15000mm/min，步進4500mm/min。注：該參數(shù)不得大于5.1.2節(jié)中提到的系統(tǒng)允許最大速度。5.1.5系統(tǒng)加速度系統(tǒng)加速度：默認3000。加速度表示每脈沖加速3000/10000=0.3，根據(jù)電機的特性和負載等眾多因素有關，適情況而設置。一般伺服1000-5000，步進100-3000。5.1.6手輪加速度參數(shù)手輪加速度：默認800。表示手輪模式時加減速度。太高有可能造成電機丟步，太低影響響應時間。手輪已優(yōu)化防反轉功能，當快速度正反轉手輪，在手輪未響應完上一步動作時，系統(tǒng)自動屏蔽當前手輪接收到的反向數(shù)據(jù)，以保證手輪操作時電機端不丟步。5.1.7加速度限制角度加速度限制角度：默認25。表示連續(xù)加工條件角度。當前后兩條直線或圓弧切線之間的夾角大于該值時，系統(tǒng)重新開啟加速度。路徑夾角小于該角度并大于加速度平滑角度參數(shù)時，連接處速度為(進給速度F*進給倍率*(路徑夾角-加速度平滑角度)/（加速度限制角度-加速度平滑角度）)。路徑夾角大于該參數(shù)時系統(tǒng)在連接處減速至0后重啟加速度。一般在5-40之間。5.1.8加速度平滑角度加速度平滑角度：默認8。表示路徑夾角小于該角度時，系統(tǒng)不做加減速度，系統(tǒng)連續(xù)運行，以提高系統(tǒng)運行速度。該參數(shù)伺服可以設置到5-40，步進一般5-15。5.1.9最小加速度圓弧最小加速度圓弧:0.5該參數(shù)表示圓弧即使與直線相切，但半徑小于0.5mm時開啟加減速度。5.1.10測量刀長距離測量刀長距離：20。表示在當前刀具正下方50mm內測量刀長，超出此范圍自動返回到初始測量位置。5.1.11測刀儀Z向位置測刀儀Z向位置:2。表示測刀儀距離機床原點的高度位置。實際中其實是測刀儀的安裝高度位置。5.1.12主軸刀具主軸刀具:1表示當前主軸刀具號，允許手動修改，執(zhí)行完M06Tx后系統(tǒng)會自動修改。5.1.13第二參考點1-7第二參考點是G30時返回時的位置參考點位置。一般第二參考點設置在換刀點位置或與第一參考點對應的反方向極限位。其中第一參考點就是機床的回零點。5.1.14工件數(shù)工件數(shù)：默認1，與外部循環(huán)啟動配合使用。例如機器工作臺上同時安裝4個工件，系統(tǒng)支持邊加工邊裝夾功能，每個工件程序之間用M00和M30隔開，按一下外部循環(huán)啟動X16信號，工件+1。當工件數(shù)大于1時，程序執(zhí)行到M00和M30時系統(tǒng)工件裝態(tài)減1。直至減到0。5.2坐標軸參數(shù)5.2.1坐標軸標記坐標軸標記：該參數(shù)只允許輸入一個字符，A-Z之前，其中N、G、M、F、I、J、K、R、S、T、D、H、L、Q、P等已經(jīng)被系統(tǒng)占用?？墒褂玫氖荴、Y、Z、A、B、C、U、V、W或特殊符號。注意必須為大寫。5.2.2坐標軸類型坐標軸類型：0或1。0表示線性軸，數(shù)值從最大到最小。當值在358度時想轉到2度時直接從350…180…90…2方式運行。1表示旋轉軸，數(shù)值0-360，最短路徑走刀。表示開啟最短路徑，當值在358度時想轉到2度時直接從359…0…1…2方式運行。注：并非所有的旋轉軸都要設置成1,很多旋轉軸也設置成0。例如7546類型，第4軸是旋轉軸，但設置成0，第5軸也是旋轉軸，設置成1。一般規(guī)律是假如該軸旋轉是不是連續(xù)無限旋轉，有線材器械安裝在該軸上有纏繞等現(xiàn)像都設置成0非旋轉軸。5.2.3坐標軸方向坐標軸方向：0或10表示正向、1表示反向。顯示數(shù)值與實際行走方向相反的軸，設置該參數(shù)反向移動。該參數(shù)是末端移動參數(shù)，修改不會影響任何算法與速度。5.2.4坐標軸位置X、Y、Z根據(jù)不同機床類型，設定各軸的位置。1)7546、7556、7545、7554該參數(shù)是設定第五軸相對于第四軸的偏心距。在機床坐標系下，第5軸軸心位置相對于第4軸軸心位置。設置在第4軸的X、Y、Z位置處。2)7531、7532、7512、7521該參數(shù)是設定第四軸第五軸的偏心距。在機床坐標系下，第4軸處設置的是第5軸軸心位置相對于第4軸軸心位置。第5軸處設置的是主軸相對于第5軸軸心位置。3)7516、7526、7515、7524該參數(shù)是設定第四軸的偏心距。在機床坐標系下，第4軸處設置的是主軸相對于第4軸軸心位置。4)7776該參數(shù)是設定各關節(jié)長度。在不開啟RTCP時，每個軸的旋轉方向必需要上圖所示方向。上圖位置狀態(tài)并每個關節(jié)相互垂直時為非RTCP下的零點位置。各關節(jié)臂設置請看下圖位置：7776類型6個參數(shù)對應位置，設置到其它地方無效。5.2.5坐標軸矢量U、V、W該參數(shù)主要針對12種五軸聯(lián)動結構機床，設定第四軸、第五軸旋轉矢量。對7776工業(yè)機器人無效。5.2.6輸出IO參數(shù):輸出IO：取0,1,2,3,4,5,6其一0表示XP、XD接口。1表示YP、YD接口。2表示ZP、ZD接口。3表示AP、AD接口。4表示BP、BD接口。5表示CP、BD接口。6表示DP、DD接口。5.2.7各軸分辯率1280個脈沖走一毫米,螺距是1.25mm該參數(shù)設置每個脈沖實際移動距離，各軸分辯率不得小于系統(tǒng)分辯率。假如伺服電機轉速是3000r/min，絲桿導程5mm，那么該軸在不考慮系統(tǒng)能否達到要求情況下的最大移動速度是3000*5=15000mm/min。五軸機需要開啟RTCP加工，那么脈沖速率一般是250000，那么設置該軸分辯率為15000/60/250000=0.001?？梢酝ㄟ^調整分辯率和機械硬件來調整最大移動速度。例如某公司機器是塑料件開孔精度要求并不高，速度要求高，那可以調整系統(tǒng)分辯率來提高移動速度。如設置系統(tǒng)分辯率為0.002mm，根據(jù)上面公式，系統(tǒng)允許最大移動速度為0.002*250000*60=30000mm/min。假定根據(jù)功率已選定電機最大轉速為1500r/min。那么絲桿導程最佳選定為30000/1500=20mm絲桿。旋轉軸分辯率計算：同樣伺服電機最大轉速是3000r/min,編碼器是13位（8192線），旋轉軸減速比是50，那么該軸最大轉速是3000/50=60r/min；理論上該軸最大移動速度為60*360=21600，實際不一定要達到；要求該軸分辯率為0.001mm也是每脈沖的轉動角度,那么該伺服電機電子齒輪比設置分子：8192*50=409600(編碼器線數(shù)*減速比)。分母：360/0.001=360000（分子分母可以通分）。如果你用的是步進電機，線數(shù)是確定的，假如是5000線，那么該軸分辯率360/50/5000=0.00144mm。5.2.8最大移動速度根據(jù)不同電機，不同絲桿，不同速比進行合理的選擇，該最大移動速度應小于機械理論最大速度和系統(tǒng)理論最大速度。機械理論最大速度：3000*5=15000mm/min（電機最大轉速*絲桿螺距）系統(tǒng)理論最大速度：250000*0.001*60=15000mm/min（脈沖速率*分辯率*60）該軸的最大移動速度必須小于或等于前兩個參數(shù)中的任一個值。所以取值15000。5.2.9該軸加速度每軸的加速度，與系統(tǒng)加速度對應，一般和系統(tǒng)加速度設置成一樣。自動加工時按系統(tǒng)加速度計算，手動或手輪、回零時按各軸自已加速度計算。5.2.10該軸起始速度每軸的起始移動速度，按目前加速度算法，一般取1既可。5.2.11最大最小位置軟限位正、負方向上位置極限，該值設置在硬限位內15mm左右。手動或手輪操作時可反向移動工作范圍內，按F6清除報警即可正常工作。5.2.12回退速度回零時第一次接觸接近開關后回退的速度。一般伺服500-3000mm/min步進200-1000mm/min。5.2.13回零速度第二次接觸近接開關后，開始接收回零信號時的速度。一般100mm/min。5.2.14回零方向取值范圍1、0、-11：該軸正方向回零-1：該軸負方向回零0：該軸不需要回零5.2.15反向間隙(暫無)5.2.16反饋分辯率(暫無)5.2.17反饋絕對值(暫無)5.2.18跟蹤誤差(暫無)5.3其它參數(shù):5.3.1換刀點位置：板卡直接支持直排式刀庫，其它刀庫類型任需要定制。XYZ換刀點位置，刀具在刀庫中的機械坐標位置。IJK進刀點位置，刀具在放刀時實際刀庫中的機械坐標位置。UVW出刀點位置，刀具在取刀后實際刀庫中的機械坐標位置。

第六章編程指令及軟件說明編程時，行號可以不寫，空格可以不寫，也可以是小寫，如果空格不寫程序段應依照以下格式順序。N_G_G_G_。。X_Y_Z_A_B_C_U_H_S_T_M_F_6.1指令符說明6.1.1程序名稱格式：O********表示程序名稱，可以是中文、英文、數(shù)字、符號等。例如：O123st表示程序名稱是“123st”。6.1.2注解格式：第一字符為;:(;:(表示此條語句為注解，系統(tǒng)不做任何動作。6.1.3跳躍格式:第一字符為/當開啟跳躍時，該程序段無效，不執(zhí)行。6.2G代碼一攬表G代碼組功能G代碼組功能G0001快速定位G58125號工件坐標系G0101直線插補G59126號工件坐標系G0201順時針圓弧插補G6313精確定位方式G0301逆時針圓弧插補G6413光順切削方式G04暫停G68163+2定位加工G1702XY平面選擇G6916取消3+2定位加工G1802XZ平面選擇G7309高速間歇鉆循環(huán)G1902YZ平面選擇G7409左攻絲循環(huán)G2800返回第一參考點G7609精鏜孔循環(huán)G3000返回第二參考點G8009取消固定循環(huán)G4007取消刀具半徑補償G8109點鉆循環(huán)G4107建立刀具半徑左補償G8209點鉆循環(huán)（帶暫停）G4207建立刀具半徑右補償G8309間歇鉆循環(huán)G4308建立刀具長度正補償G8409右攻絲循環(huán)G4408建立刀具長度負補償G8509鉸孔循環(huán)G4908取消刀具長度補償G9003絕對編程G54121號工件坐標系G9103相對（增量）編程G55122號工件坐標系G9810返回起始平面G56123號工件坐標系G9910返回R平面G57124號工件坐標系注：同一組別代碼在一個程序段中只能出現(xiàn)一個，不同組別可同時出現(xiàn)。6.2.1快速定位格式：G00X_Y_Z_A_B_C_U_V_W_G00表示快速定位。X_Y_Z_表示終點坐標，單位(mm)。（不移動的軸可不寫）A_B_C_表示分別繞X、Y、Z軸的旋轉尺寸，單位

(角度)。（不轉動的軸可不寫）U_V_W_表示第七八軸尺寸，廠家自定義軸。（不移動可不寫）定位速度由系統(tǒng)參數(shù)決定，單位(mm/min)。6.2.2直線插補格式：G01X_Y_Z_A_B_C_U_V_W_F_G01表示直線插補。X_Y_Z_表示直線終點坐標，單位(mm)。（不移動的軸可不寫）A_B_C_表示分別繞X、Y、Z軸的旋轉尺寸，單位

(角度)。（不轉動的軸可不寫）U_V_W_表示第七八軸尺寸，廠家自定義軸。（不移動可不寫）F_進給速度，單位(mm/min)。（與上一條指令一樣可省略不寫）6.2.3絕對/相對編程G90絕對編程格式G90絕對坐標下編程G91相對編程格式G91相對于前一點坐標編程6.2.4圓弧插補格式：G02X_Y_Z_I_J_K_F_(G02X_Y_Z_R_F_)格式：G03X_Y_Z_I_J_K_F_(G03X_Y_Z_R_F_)G02表示順時針圓弧插補。G03表示逆時針圓弧插補。X_Y_Z_表示圓弧終點坐標，單位(mm)。I_J_K_表示圓心相對于起點坐標，單位

(mm)。R_圓弧半徑，單位(mm)。圓心角小于或等于180時為正，大于180小于是360為負，整圓時無法表示。F_進給速度，單位(mm/min)。（與上一條指令一樣可省略不寫）6.2.5坐標系選擇格式：G54-G59G54-G59工件坐標系選擇。G54表示1號坐標系。G55是2號坐標系。依次類推G59是6號坐標系。6.2.6平面選擇G17/G18/G19G17XY平面選擇G18XZ平面選擇G19YZ平面選擇平面選擇功能只對G02/G03時有效，對G01/G00無效。6.2.7返回參考點G28返回第一參考點格式：G28G00X_Y_Z_;G30返回第二參考點G30G01X_Y_Z_;X_Y_Z_表示相對于參考點坐標系下的坐標值。一般寫G28G00Z0;6.2.8刀具長度補償G43/G44/G49G43刀具長度正補償格式

：G43G00Z_H_

;G44刀具長度負補償格式

：G44G00Z_H_

;G49取消刀具長度補償格式

：G49

;6.2.9返回起始平面G98返回起始平面格式

：G98G99返回R平面格式：G996.2.10點鉆循環(huán)G98(G99)G81X_Y_Z_R_F_

;X_Y_：孔的位置Z_：孔深R_：R平面高度F_：進給速度6.2.11點鉆循環(huán)(帶暫停)G98(G99)G82X_Y_Z_R_P_F_

;X_Y_：孔的位置Z_：孔深R_：R平面高度P_：在孔底暫停的時間F_：進給速度6.2.12間歇鉆循環(huán)G98(G99)G83X_Y_Z_R_Q_F_

;X_Y_：孔的位置Z_：孔深R_：R平面高度Q_：每次切削深度F_：進給速度6.2.13右攻絲循環(huán)G98(G99)G84X_Y_Z_R_F_

;X_Y_：孔的位置Z_：孔深R_：R平面高度F_：導程6.2.14鉸孔循環(huán)G98(G99)G85X_Y_Z_R_F_

;X_Y_：孔的位置Z_：孔深R_：R平面高度F_：進給速度6.2.15高速間歇鉆循環(huán)G98(G99)G73X_Y_Z_R_Q_F_

;X_Y_：孔的位置Z_：孔深R_：R平面高度Q_：每次切削深度F_：進給速度6.2.16左攻絲循環(huán)G98(G99)G74X_Y_Z_R_F_

;X_Y_：孔的位置Z_：孔深R_：R平面高度F_：導程6.2.17鏜孔循環(huán)G98(G99)G76X_Y_Z_R_Q_F_

;X_Y_：孔的位置Z_：孔深R_：R平面高度Q_：退刀量F_：進給速度6.2.183+2定位加工格式：G68A_C_G69G683+2定位，相當于海德漢中“CYCLDEF19”指令。A_C_表示旋轉角度，單位(角度)。取消3+2定位用G69指令例如：G68A45C270表示坐標系繞C軸270度，再繞A軸45度，工件坐標系原點坐標和方向相應發(fā)生變化。6.3輔助代碼一攬表M代碼功能M代碼功能M00程序暫停M755號繼電器開M01選擇暫停M766號繼電器開M03主軸正轉M777號繼電器開M04主軸反轉M788號繼電器開M05主軸停止M855號繼電器關M06自動換刀M866號繼電器關M07冷卻氣開M877號繼電器關M08冷卻液開M888號繼電器關M09關閉冷卻M128開啟RTCPM30程序結束并返回程序開始M129關閉RTCPM61自動測量刀長注：第一個程序段只允許寫一個M代碼。6.3.1程序暫停M00無條件程序暫停執(zhí)行到該指令時程序暫停，按循環(huán)啟動鍵后繼續(xù)加工。6.3.2程序暫停M01有條件選擇暫停開啟選停功能并執(zhí)行到該指令時，與M00同效。6.3.3主軸功能主軸正轉格式：M03S_主軸反轉格式：M04S_主軸停止格式：M05S_表示轉速，單位(r/min)。6.3.4自動換刀格式：M06T_M06交換刀具。T_表示刀具號，1-12總共12個。6.3.5冷卻液/氣開關格式：M08/M07M09M08/M07表示開啟冷卻液/氣。M09表示關閉冷卻液。6.3.6自動測量刀長格式：M61M61表示測時刀長，相當于海德漢中“CYCLDEF583”指令。測量刀長時超過測量長度許可，系統(tǒng)自動返回。系統(tǒng)不記錄刀具位置。6.3.7繼電器M755號繼電器開啟M855號繼電器關閉M766號繼電器開啟M866號繼電器關閉M777號繼電器開啟M877號繼電器關閉M788號繼電器開啟M888號繼電