沖床上下料機械手操作說明

申啟帆具有本產(chǎn)品及其軟件的專利權、 和其它知識。，不直接或間接地、制造加工、用本產(chǎn)及其關注前感謝選用啟帆沖下料機械為回報客戶，以品質(zhì)一流的工業(yè)自動化設備、完善的售后啟帆產(chǎn)品的信啟帆的是http: 到關于公司和產(chǎn)品的信息，包括：、產(chǎn)品介紹、技術支持、產(chǎn)品發(fā)布等等。您也可以通過（0769－）咨詢關于公司和產(chǎn)品的更技術支持和您可以通過以下途徑獲得我們的技術支持和：電子郵件：se電話： -啟帆工業(yè)機器人用戶用戶通過閱讀本手冊，能夠了解C沖下料機械手的基本結用戶手冊的使用對象解的工程技術人員。用戶手冊的主要本手冊由六章內(nèi)容組成。詳細介紹了STC系列沖下料機械文檔版版本號年月年月年月第1章概 簡 功能及參數(shù)說 第2章快速使 產(chǎn)品............................................................................................................................安裝場 準備工 安裝步 步驟1：使用220V交流電源給系統(tǒng)供 步驟2：連接系統(tǒng)外部連 步驟3：通電測 手動及回零操 回零操作界面簡 打開伺 各軸回 調(diào)試及運 自動運行界面簡 調(diào)試運 自動運 第3章編程示 簡 模內(nèi)取 模內(nèi)放 拖動示 第4章參數(shù)設 簡 運行速度設 進入自動運行設置界 設置運行速 設置首次循環(huán)速 聯(lián)線設 選配功能選擇與設 選配功能選 選配功能設 免待機點模 警報輸出模式設 下料機碼垛功 修改與..............................................................................................................修改................................................................................................................時間................................................................................................................時間校 第5章警報故障排 簡 警報與故障排 第6章、保養(yǎng)手 日常檢 定期檢 1簡STC沖下料機械手是在沖下料環(huán)節(jié)取代人工完成工件的自功能及參數(shù)說機構主體鑄鋁件及鈑金加驅(qū)動馬達高性J1軸滾珠絲桿+線性導J1軸上下行程J2軸旋轉(zhuǎn)范圍J3軸活動半徑J4軸旋轉(zhuǎn)范圍J5軸旋轉(zhuǎn)范圍重復定位精度最大負載環(huán)境溫度2速使產(chǎn)品TC系四軸沖下料機械手品（詳細請參考《裝箱清：STC系列機械手，數(shù)量：1臺電源線，數(shù)量：1條沖床連接線，數(shù)量：1條上下工位機械手通訊線，數(shù)量：1條示教控制器，數(shù)量：1臺上死點傳感器，數(shù)量：1個安裝場控制柜須遠離大功率、強電磁干擾的用電器和環(huán)境準備工在安裝之前，請先準備好以下物品(1)220V交流電源（220V交流16A三腳插座；（0.4~0.6MPa安裝步步驟1：使用220V交流電源給系統(tǒng)供本系列機器人采用單相220V交流電源供電，將配備的電源線的針航空插（母頭）端插入控制柜右側(cè)的3航空插頭（插頭端插入現(xiàn)場提供的交流2V插座。接通后先打開控制柜內(nèi)的空氣開關，再旋動控制柜門板上的開關，控制柜上的LD指示燈21所示。注2-1STC機械手注端子的PE端通過接地線與大地保持良好連接！步驟2：連接系統(tǒng)外部連22所示。上上工位通訊示教控制投料信沖床連下工位通訊翻轉(zhuǎn)臺連2-2先將控制柜上的電機動力線（32針）和電機反饋線（40針）的重載連接器（矩形連接至機械手背面底部對應的重載連接器（矩然后將示教控制器上的連接線（9針母頭）與控制柜右側(cè)的插（9針）相連的控制柜右側(cè)的通訊線連接插頭（8針）相連，最后一臺無下工最后將配備的沖床聯(lián)線插頭（7針母頭）與控制柜右側(cè)的連接插信號交換，詳細線路2-3，不同沖床接線可能存在略微差異，具步驟3：通電測在按照步驟1和步驟2將電源和各外部連接線連接好之后就可以上的開關，控制柜門板外側(cè)的LD指示燈亮起，表明機械手已手動及回零操

2-4回零操作界面簡介在“回零操作”界面可分別對機械軸進行寸動和回零控制自如圖5示的零操作面。 頁面選擇原點及手動狀各軸寸

各軸單獨回

旋轉(zhuǎn)軸在零可在伺服參 2-5

①打開伺確認急停有效后在功能選擇里屏上“警位鍵來清警報，清警報后能打開服，設置可在功能設置中伺服打開成功后按鈕狀態(tài)將改變?yōu)椋ňG色）圖如2-6所示旋旋轉(zhuǎn)軸原②伺服打開成，手動有①打開伺2-6一鍵回開伺后，擊示控器上“一回零將完各（動范圍內(nèi)沒有物時才有效，即旋轉(zhuǎn)軸原點感應器亮時（可在參數(shù)設置里。各軸單獨回前有不使“鍵零（前有料，②上下回零完上無的位置再點擊教控制器的“上②上下回零完上2-7樣的，右回時須認左右向無物，后回時須確前后方無，旋回零時確前后方無。各回28所示：2-8自動運行界面簡介方注注切換調(diào)試模啟動調(diào)械手將按照預定編程位置進行一次取放料動作。示意圖如圖2-10所切換自動模啟動自據(jù)需要設定運行速度，示意圖如圖2-11所示：2-11自動運行流成人員人身；機械手放料完成退回放料待機點后會控制沖床沖機器停止后方能進入操作區(qū)域進行。機械手運行是流程圖如下2-12自動復位啟2-11所示當顯示允許放料時還需要下工位允許（上工位放料當STC放料時發(fā)生吸盤警報，復位程序后請將此產(chǎn)品當STC3程示簡在開機畫面上點擊“進入設置界面需要一級用戶權限首次登陸將提示輸入等級，輸入默認一級：1 1 “編程界面如圖31所示：①①編程總②進入編模內(nèi)取

3-1點擊編程總覽中的“模內(nèi)取料”后的“進入編程”模內(nèi)經(jīng)確認情況下寸動制機械手模具內(nèi)品上方調(diào)整端（吸盤開啟后觀察前后軸電機旁的真空壓力表讀數(shù)，讀數(shù)在70至90安裝牢靠，須重新檢查氣源和氣管，若吸附正常，則點擊界面上取設置取料點上方（產(chǎn)品底面高于下模定位塊，保證取料時機械手及產(chǎn)品不與模具發(fā)生,則點設置取料待機點測試各點坐示意圖如圖3-2所示③保存?、俅鐒涌刂茩C3-2輔助設-->取過渡點-->取料上方-->取料點。示意圖如圖3-3所示設置返回時是設置返回時是升降速率設

3-3升降速率設置為選配設置，使用前須在【功能選擇】中開啟（見4.4.1選配功能設置，用戶可根據(jù)現(xiàn)場情況決定是否需要調(diào)節(jié)取/模內(nèi)放點擊編程總覽中的“模放取料”后的“進入編程”模內(nèi)設置放料點上方（吸盤底面高于下模定位塊，保證機械手退出時不與模具發(fā)生,點擊界面上“放料點上方”設置放料待機點測試各點坐示意圖如圖3-4所示④手動到放料放料點延時及②關閉吸盤①寸動控制機3-4(6)輔助設-->放過渡點-->放料上方-->放料點。示意圖如圖3-5所示設置返回時是二次放料坐標設置中開放二次放3-5拖動示拖動示教介拖動示教，即用戶可以直接拖動機器人關節(jié)進行定位示教人關節(jié)運均會被編所捉，實時錄機器的運動跡數(shù)并于器人控系統(tǒng)示教結后靠控制統(tǒng)即可動控機器人的動作軌跡再現(xiàn)。啟用拖動示36所示：拖動示教定以模內(nèi)取料為例（，進入編程后，先寸（不與模具發(fā)生碰撞人J2/J3/J4軸進行定位，定位完成后擊頁面上的“退出拖動示教”,再37所示：①①進入拖動示③保存對應點坐3-6②定位完成后②定位完成后注3-7注4數(shù)設簡頁頁面選輔助功擇與設4-1的到機械手的狀態(tài)，也可以非便的對機械手進行編程和控運行速度設進入自動運行設置界面操作界，再點上方頁選擇的“參設置”進入如1所示的操作界面。設置運行速度42所示數(shù)值輸入鍵盤，然后輸入要設置的數(shù)值，再點擊“NTR”即可完成運行速度的設置。①①點擊要修改的參數(shù)設置范圍②輸入新③完成設4-2設置首次循環(huán)速度首次循環(huán)限速，用于限制機械手運行時第一個循環(huán)的速度在參數(shù)首頁設置首次循環(huán)速度的速度。首先點擊當前速度值顯示區(qū)域，然后在彈出的數(shù)值輸入鍵盤上鍵入想要設置的數(shù)值，最后點擊“ENTER3所示：②輸入速②輸入速度參數(shù)③完成設①點擊前速度聯(lián)線設

4-3（主要是沖床連線和）4。4-4運運行方向設4-5單機模式（需在功能選擇里啟用：針對單臺沖床，機械手單獨搬運下料一體模式（需在功能選擇里啟用：針對需要搬運且沒有下料機械手的情況，搬運機械手同時進行搬運及下料任務。自動運（上工位）（本工位）→沖壓→模內(nèi)取料（本工位）→模外需要進行兩次沖壓。自動運行流程：模內(nèi)取料（上工位）→模內(nèi)放（本工位）→一次沖壓→模內(nèi)取料（本工位）→模內(nèi)放料（本工位→二次沖壓（模內(nèi)取料（上工位）→模外放料（）→翻轉(zhuǎn)→模外取料（臺）→模內(nèi)放料（本工位）→沖壓。（需在功能選擇里啟用（上工位）（翻轉(zhuǎn)臺）→翻轉(zhuǎn)→通知下工位取料。專機模式（需在功能選擇里啟用：配合流水線和單臺沖床，在時放料→放料點上方→放料過渡點）→放料待機點當選擇使用二次放料時則會變時放料→放料點上方→二次放料點上方→二次放料點→二次放料延時→二次放料點上方→放料過渡點）→放料待機點一次放料吸盤使用R511，二次放料吸盤使用R600許二次放料（手動時才可以設置，在功能設置里選擇同步吹料，二次放料點上方與二次放料點的位置示教都是在放料模式的輔助頁面選配功能選擇與設選配功能選擇為適應不同用戶需求，用戶在選配的設備（如上料臺）（需三級管理員功能1、消磁功能夾具采用的是電磁鐵，但是有的產(chǎn)品容易產(chǎn)生磁性，所以需要給（13功能不能同時使用。有擴展O則消磁為R1507。2、吹使用的是R600（吸盤2），當感應到?jīng)_死點上升沿信號時開3、除廢料的功能4、翻轉(zhuǎn)臺功能只有搬動模式下才可以使用翻轉(zhuǎn)臺功能，因為上料機取了產(chǎn)品直就可以了，沒有必要再反轉(zhuǎn)放料。單機翻轉(zhuǎn)：STC從上工位取料后放到翻轉(zhuǎn)臺上翻轉(zhuǎn)，然后再從翻聯(lián)機翻轉(zhuǎn)：STC從上工位取料后放到翻轉(zhuǎn)臺上翻轉(zhuǎn)，然后下一STC再從翻轉(zhuǎn)臺上取下產(chǎn)品5、來料雙張檢測功能到放料待機點中間安裝一個雙張檢測裝置，由TC檢測并警報。6、料位檢測功能STC報并暫停TC。7、光柵門功能光柵門就是由光柵組成一道無形的門一樣，使用這個功能時，必TC才可以自動，當關門時有人闖入會警報并暫停TC并急停沖床。8、二次沖壓功能同一個產(chǎn)品要在沖床里沖壓兩次，產(chǎn)品在同一個沖床里沖壓一次后，要重新在沖床里放置一個位置進行第二次沖壓，然后再由TC取出放到下一臺沖床進行沖壓。9、單機功能模式單機模式主要還是給客戶做一些演示操一臺STC對一臺沖床；STC從取料處取產(chǎn)品放置到?jīng)_床里沖壓，10、急停檢測功能處掉，開不必再檢測一次急停功能。11、氣缸頂料功能磁鐵來放料。由R511（吸盤1）控制氣缸頂料，氣缸的默認狀態(tài)是縮回的，放料時由R511（1）觸發(fā)氣缸頂出放料。選配功能設置46所示：4-6免待機點模式當在以下條件下可以使用免待機點模式A、只用模內(nèi)取料與模外放料模式，沒有使用過渡點與過渡模B、沒有翻轉(zhuǎn)臺等其他控C-7所示：免待機位置取/放免待機位置取/放料上方高度差設4-7D、不在油壓機模式E、必須在功能選擇里開放出來，并在聯(lián)線設置里開啟使用免機F、必須能在調(diào)試模式下運行一4-8中有四個紅燈，當設置條件滿足時從左往右數(shù)第三點上方不經(jīng)過待機點。4-8警報輸出模式設置警報輸出模式選警報輸出模式選4-9下料機碼垛功（在功能擺選擇里開放出來。根據(jù)實際產(chǎn)品高度設置碼垛層高，再設定垛數(shù)（垛數(shù)乘以層高不超過放料點上方到放料點的高度。設置好后機械手放料時會由放料4-10修改與修改在對機器人進行與重要參置時需要提供等級級上方空白處（需二級以上權限，此時彈出輸入框，輸入圖411的修改界面。，點擊“ENTER”完成修改。，點擊“ENTER”完成修改。①點①點 修4-11時間需要聯(lián)系廠商售后索取。在警報畫面上點擊屏幕左下角時間修改日期處，進入如圖412的畫面然后點擊幕上的生成”，此按鈕后的生成隨會生成隨碼將此知廠商員，售后服務人員據(jù)生成隨機成，再售后人提供輸入對應框內(nèi)進行，若成功對應標志改變?yōu)椋ňG色）4-12在“警報顯示”界面點擊右上角的時間將進入如圖4-13的時間校準前先輸入（請詢問管理員，然后直接點擊對應的時間（如年、月等，在彈出的數(shù)值輸入鍵盤輸入想修改的值，點擊“ENTER4-135報故障簡面可方便直觀的查看各項內(nèi)容錯誤/異常代碼等，幫助用戶了解機器的運行情況，方便用戶日常和機器問題的排查檢修。表51警報與故障排5-1STC40123456按"警位"鍵恢復7按"警位"鍵恢復89按"警位"鍵恢復按"警位"鍵恢復按"警位"鍵恢復按"警位"鍵恢復按"警位"鍵恢復 按"警位"鍵恢復按"警位"鍵恢復按"警位"鍵恢復按"警位"鍵恢復按"警位"鍵恢復按"警位"鍵恢復按"警位"鍵恢復按"警位"鍵恢復1、正確連接上下軸與PLC的伺服1、正確連接擺動軸與PLC的伺服1、正確連接伸縮軸與PLC的伺服1、正確連接旋轉(zhuǎn)軸與PLC的伺服1、正確連接翻轉(zhuǎn)軸與PLC的伺服按"警位"鍵恢復按"警位"鍵恢復1、確認J1軸原點傳感器感應正1、確認J2軸原點傳感器感應正1、確認J3軸原點傳感器感應正1、確認J4軸原點傳感器感應正1、確認J5軸原點傳感器感應正按"警位"鍵恢復線號時有此警報(R1002/副機R