第三講機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)一詳解演示文稿

第三講機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)一詳解演示文稿現(xiàn)在是1頁\一共有36頁\編輯于星期五優(yōu)選第三講機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)一現(xiàn)在是2頁\一共有36頁\編輯于星期五位置姿態(tài)描述空間點(diǎn)的描述zAxAyAApoA現(xiàn)在是3頁\一共有36頁\編輯于星期五位置姿態(tài)描述zAxAyAApBOoAoBzByBxB位置矢量旋轉(zhuǎn)矩陣剛體位姿現(xiàn)在是4頁\一共有36頁\編輯于星期五坐標(biāo)變換的概念zAxAyAApoAoBzByBxBBp坐標(biāo)平移：坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)：一般變換：現(xiàn)在是5頁\一共有36頁\編輯于星期五齊次坐標(biāo)及齊次變換齊次坐標(biāo)：齊次變換陣：現(xiàn)在是6頁\一共有36頁\編輯于星期五齊次坐標(biāo)及齊次變換齊次變換：現(xiàn)在是7頁\一共有36頁\編輯于星期五齊次坐標(biāo)及齊次變換n－接近矢量（z軸）o－方向矢量（y軸）a－法向矢量（x軸）機(jī)器人手爪坐標(biāo)系現(xiàn)在是8頁\一共有36頁\編輯于星期五齊次坐標(biāo)及齊次變換齊次坐標(biāo)展開：現(xiàn)在是9頁\一共有36頁\編輯于星期五齊次坐標(biāo)及齊次變換齊次坐標(biāo)變換陣的運(yùn)算：現(xiàn)在是10頁\一共有36頁\編輯于星期五齊次坐標(biāo)及齊次變換齊次坐標(biāo)變換陣的求逆運(yùn)算：現(xiàn)在是11頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人坐標(biāo)系及其變換｛B｝－基座坐標(biāo)系｛S｝－工作臺坐標(biāo)系｛W｝－腕坐標(biāo)系｛T｝－工具坐標(biāo)系｛G｝－目標(biāo)坐標(biāo)系空間尺寸鏈：現(xiàn)在是12頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人連桿參數(shù)及D-H坐標(biāo)變換連桿的簡化：現(xiàn)在是13頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人連桿參數(shù)及D-H坐標(biāo)變換轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)連桿的參數(shù)：現(xiàn)在是14頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人連桿參數(shù)及D-H坐標(biāo)變換移動關(guān)節(jié)連桿的參數(shù)：連桿長度ai

：連桿扭角

i偏置di：關(guān)節(jié)角

i兩個關(guān)節(jié)軸線i和i+1沿公垂線的距離兩個軸線的夾角沿關(guān)節(jié)i軸線方向，兩個公垂線之間的距離。垂直于關(guān)節(jié)軸線的平面內(nèi)，兩個公垂線投影的夾角。本方法由Denavit和Hartenberg于1955年提出。現(xiàn)在是15頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人連桿參數(shù)及D-H坐標(biāo)變換連桿坐標(biāo)系的建立及D-H坐標(biāo)變換轉(zhuǎn)動連桿坐標(biāo)系的建立現(xiàn)在是16頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人連桿參數(shù)及D-H坐標(biāo)變換連桿坐標(biāo)系的建立及D-H坐標(biāo)變換現(xiàn)在是17頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程描述手部坐標(biāo)系相對于固定參考系的位姿機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程的一般形式建立連桿坐標(biāo)系現(xiàn)在是18頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程的應(yīng)用一、正向運(yùn)動學(xué)二、反向運(yùn)動學(xué)建立機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程，已知各關(guān)節(jié)變量時，求取終端（手部）位姿。已知終端（手部）位姿，求各關(guān)節(jié)變量。現(xiàn)在是19頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程正向運(yùn)動學(xué)實(shí)例一平面關(guān)節(jié)（SCARA)機(jī)器人SCARA機(jī)器人連桿參數(shù)表現(xiàn)在是20頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程正向運(yùn)動學(xué)實(shí)例一平面關(guān)節(jié)（SCARA)機(jī)器人連桿1:連桿2:連桿3:現(xiàn)在是21頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程正向運(yùn)動學(xué)實(shí)例一平面關(guān)節(jié)（SCARA)機(jī)器人連桿1:現(xiàn)在是22頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程正向運(yùn)動學(xué)實(shí)例一平面關(guān)節(jié)（SCARA)機(jī)器人連桿2:現(xiàn)在是23頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程正向運(yùn)動學(xué)實(shí)例一平面關(guān)節(jié)（SCARA)機(jī)器人連桿3:現(xiàn)在是24頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程正向運(yùn)動學(xué)實(shí)例一平面關(guān)節(jié)（SCARA)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程:式中:現(xiàn)在是25頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程正向運(yùn)動學(xué)實(shí)例一平面關(guān)節(jié)（SCARA)機(jī)器人手部姿態(tài):關(guān)節(jié)參數(shù):現(xiàn)在是26頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程正向運(yùn)動學(xué)實(shí)例二PUMA560六自由度機(jī)器人PUMA機(jī)器人連桿參數(shù)表現(xiàn)在是27頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程正向運(yùn)動學(xué)實(shí)例二PUMA560六自由度機(jī)器人連桿1:現(xiàn)在是28頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程正向運(yùn)動學(xué)實(shí)例二PUMA560六自由度機(jī)器人連桿2:現(xiàn)在是29頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程正向運(yùn)動學(xué)實(shí)例二PUMA560六自由度機(jī)器人連桿3:現(xiàn)在是30頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程正向運(yùn)動學(xué)實(shí)例二PUMA560六自由度機(jī)器人連桿4:現(xiàn)在是31頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程正向運(yùn)動學(xué)實(shí)例二PUMA560六自由度機(jī)器人連桿5:現(xiàn)在是32頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程正向運(yùn)動學(xué)實(shí)例二PUMA560六自由度機(jī)器人連桿6:現(xiàn)在是33頁\一共有36頁\編輯于星期五機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程正向運(yùn)動學(xué)實(shí)例