焊接-安川DX100機器人基礎教育培訓

焊接-安川DX100機器人基礎教育培訓第一頁，共107頁。YASKAWA機器人發(fā)展史第二頁，共107頁。安川機器人在工業(yè)生產中的應用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊……第三頁，共107頁。第四頁，共107頁。汽車零件業(yè)－澆鑄第五頁，共107頁。第六頁，共107頁。涂膠第七頁，共107頁。汽車零件業(yè)－取放第八頁，共107頁。食品業(yè)－堆疊第九頁，共107頁。汽車零件業(yè)－點焊汽車零件業(yè)－點焊第十頁，共107頁。機器人系統(tǒng)構成變穩(wěn)壓器(周邊設備)本體焊接機(周邊設備)控制箱第十一頁，共107頁。電控箱本體1BC2BC1BC，2BC是給傳輸編碼器數(shù)據(jù)和伺服馬達供電控制箱與本體之連接3BC第十二頁，共107頁。機器人本體一、本體型號后面數(shù)字的含義

1、MP6是其負荷重量為6公斤

2、HP20D是其負荷重量為20公斤第十三頁，共107頁。MH6本體

技術參數(shù)第十四頁，共107頁。HP20D

技術參數(shù)第十五頁，共107頁。MA1400

本體技術參數(shù)第十六頁，共107頁。本體各軸運動方向第十七頁，共107頁。I/O模組伺服模組DX100機器人控制箱DX100MH6控制箱內部構成：

電源供應模組CPU模組第十八頁，共107頁。電控箱操作面板第十九頁，共107頁。(二）手動操作機器人第二十頁，共107頁。安全注意事項●

1、開機前應確保本體動作范圍內無人無雜物●

2、檢查控制箱與本體及與其他設備連接是否正確●

3、檢查供給電源與機器人所需電源相匹配●

4、檢查各個急停和暫停按鈕，確保其功能有效●

5、本體運轉時，嚴禁人或物進入其工作范圍之內

其他安全注意事項詳見基礎教育訓練教材相關內容第二十一頁，共107頁。正確開機步驟●1、打開變穩(wěn)壓器【電源開關】，按下電源【啟動】按鈕?！?、打開控制箱【電源開關】，按照教導器畫面上提示按下【伺服按鈕】。第二十二頁，共107頁。簡單帶動機器人1、按下【伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源2、按下控制柜操作盒上【教導】按鈕使其燈亮3、按下教導盒上的【教導鎖定】按鈕使其指示燈亮起4、注意本題的位置及姿勢，把速度調到低速，防止發(fā)生危險5、用關節(jié)坐標或直角坐標帶動機器人

下面是關節(jié)坐標和直角坐標的操作

第二十三頁，共107頁。關節(jié)坐標的運轉第二十四頁，共107頁。各軸運動方向第二十五頁，共107頁。直角坐標的運轉第二十六頁，共107頁。機器人教導盒功能第二十七頁，共107頁。教導盒按鍵講解（1）第二十八頁，共107頁。教導盒按鍵講解（2）第二十九頁，共107頁。各鍵介紹（二）第三十頁，共107頁。教導盒按鍵講解（3）第三十一頁，共107頁。各鍵介紹（三）第三十二頁，共107頁。教導器畫面顯示菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機界面區(qū)(詳見基礎教材第10頁)操作按鈕菜單選擇區(qū)第三十三頁，共107頁。狀態(tài)顯示區(qū)詳解第三十四頁，共107頁?？赡艿妮S組合第三十五頁，共107頁。動作坐標系統(tǒng)第三十六頁，共107頁。速度第三十七頁，共107頁。安全模式第三十八頁，共107頁。運轉方式第三十九頁，共107頁。機器人狀態(tài)第四十頁，共107頁。換頁顯示第四十一頁，共107頁。現(xiàn)場操作時間第四十二頁，共107頁。運動模式

1、MOVJ關節(jié)運動

2、MOVL直線運動

3、MOVC圓弧運動

4、MOVS曲線運動請參考基礎教材第15頁—17頁第四十三頁，共107頁。單一圓弧運

動第四十四頁，共107頁。連續(xù)圓弧運動第四十五頁，共107頁。單一曲線運動第四十六頁，共107頁。連續(xù)曲線運動第四十七頁，共107頁。（三）

機器人菜單講解第四十八頁，共107頁。DX100MP6主菜單第四十九頁，共107頁。DX100MH6子菜單－程式第五十頁，共107頁。DX100MH6子菜單（2）第五十一頁，共107頁。DX100MH6子菜單（3）第五十二頁，共107頁。DX100MH6子菜單（4）第五十三頁，共107頁。DX100MH6子菜單（5）

第五十四頁，共107頁。DX100MH6子菜單（6）第五十五頁，共107頁。DX100MH6子菜單（7）

第五十六頁，共107頁。DX100MH6子菜單（8）

第五十七頁，共107頁。（四）

機器人編程教導第五十八頁，共107頁。新程式的建立

1、在編輯模式下選擇【程式】菜單

2、選擇【建立新程式】，將會出現(xiàn)程式建立畫面

3、按【選擇】鍵

4、輸入程式名稱

5、按【輸入】鍵登錄

6、按【輸入】鍵確認

（詳見基礎教材13頁）第五十九頁，共107頁。范例定位精度講解第六十頁，共107頁。編程圖例第六十一頁，共107頁。程式點1第六十二頁，共107頁。程式點2第六十三頁，共107頁。程式點3第六十四頁，共107頁。程式點4第六十五頁，共107頁。程式點5第六十六頁，共107頁。程式點6第六十七頁，共107頁。起點與終點重合第六十八頁，共107頁。定位精度之等級用法

(詳見基礎教材18頁)第六十九頁，共107頁。程式路徑確認

1、把光標移至程式的第一點，速度調至低速，按【前進】鍵把機械臂帶到第一點位置

2、按【前進】鍵來檢查每個程式點是否正確，每按一次【前進】鍵，機械臂就會移動一個程式點。

3、當光標下移至非移動程式行時，機械臂將不會移動至下一點此時需將光標跳過該非移動程式行，繼續(xù)確認下面的程式點。

4、把機器人帶到第一點位置。

5、最后，按住【連鎖】+【測試運轉】機械臂將會把本程式所有程式行完整地運行一遍。第七十頁，共107頁。程式點的修正—插入

開始將光標移到欲插入程式點處用各軸操作鍵把機器人帶至所需位置設定運動模式設定運動速度按【插入】鍵按【輸入】鍵（見基礎教材30頁）第七十一頁，共107頁。程式點的修正—刪除

開始將機器人帶到欲刪除點位置確認光標是在欲刪除點按【刪除】鍵按【輸入】鍵說明：如果光標不停的閃爍，則說明光標不在欲刪除點上（見基礎教材32頁）第七十二頁，共107頁。程式點的修正—變更

開始將光標移至欲變更處用各軸操作鍵移動至所需位置按【變更】鍵按【輸入】鍵（見基礎教材32頁）第七十三頁，共107頁。程式內容復制、剪切、貼上

和反向貼上復制:復制一指定范圍到暫存區(qū)剪切:從程式中復制一指定范圍到暫存區(qū)，并在程式中刪除貼上:將暫存區(qū)之內容插入程式中反向貼上:將暫存區(qū)之內容反向插入程式中(詳見基礎教材36頁)第七十四頁，共107頁。MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暫存區(qū)復制剪切貼上插入暫存區(qū)內容反向貼上圖解第七十五頁，共107頁。1、復制和剪切范圍設定在顯示程式內容中，將光標移至指定區(qū)域按【移位】+【選擇】將光標移至指定程式行第七十六頁，共107頁。范圍設定圖解第七十七頁，共107頁。2、復制按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【復制】第七十八頁，共107頁。3、剪切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【剪切】第七十九頁，共107頁。4、貼上選擇【貼上】選擇【是】在程式內容前，將光標移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄第八十頁，共107頁。5、反向貼上在程式內容前，將光標移至所需區(qū)域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的【編輯】目錄選擇【反向貼上】選擇【是】第八十一頁，共107頁。速度變更進入所要變更速度的程式，把光標移至運動指令上按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)的【編輯】菜單在下拉菜單中選擇【速度變更】選擇所要變更速度的運動模式輸入新的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵第八十二頁，共107頁。常用程式指令功能講解第八十三頁，共107頁。程式復制在編輯模式下選擇【程式】主菜單，再選擇[程式選擇]菜單進入所要復制的程式，按【區(qū)域】鍵把光標移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇【復制】在下面的人機界面區(qū)中輸入新程式名稱，按【輸入】鍵選擇【是】第八十四頁，共107頁。程式刪除在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇【程式選擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標移至功能選單區(qū)，選擇【程式】菜單在下拉菜單中選擇【刪除】把光標移至所要刪除的程式上，按【選擇】鍵選擇【是】第八十五頁，共107頁。機器人再生運動第八十六頁，共107頁?，F(xiàn)場操作時間第八十七頁，共107頁。（五）

應用與設定第八十八頁，共107頁。工具資料之設定1(詳見基礎教材53頁)第八十九頁，共107頁。工具資料之設定2第九十頁，共107頁。五點校正法(詳見基礎教材55頁)第九十一頁，共107頁。使用者坐標的設定(詳見基礎教材59頁)第九十二頁，共107頁。（六）

常見異常情況處理第九十三頁，共107頁。沖突檢知（外部軸）異常代碼：4315

否

是將光標移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁】在主菜單中選擇【機器人】選擇【沖突檢知等級】把光標移至“有效”上按[選擇]鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機器人移至安全位置將【沖突檢知等級】中的“無效”恢復為“有效”出現(xiàn)異常訊息后查看機械臂是否仍與干涉物體相抵觸第九十四頁，共107頁。撞擊檢知器動作異常代碼：4110選擇主菜單下的【機器人】選擇【過行程與撞擊檢知】把光標移至“解除”上，按【選擇】鍵把光標移至“警告重置”上，按【選擇】鍵重新送上伺服電源，將機械臂移至安全位置把光標移至“取消”上，按【選擇】鍵將“取消”變更為“解除”是否將光標移至“重置”上按【選擇】鍵出現(xiàn)異常訊息后查看機械臂是否仍與碰撞物體相抵觸第九十五頁，共107頁。絕對值資料超出容許范圍絕對值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光標移至“重置”上按【選擇】鍵打開伺服電源進行位置確認可以自動運轉異常代碼：4107第九十六頁，共107頁。位置確認

選擇主菜單中的【機器人】選擇【第二原點】按住【前進】鍵，使脈波值與第二原點值相符按【區(qū)域】鍵，選擇功能選單區(qū)中的【資料】菜單再下拉菜單中選擇【確認位置】選擇“是”第九十七頁，共107頁。落下量容許范圍異常出現(xiàn)異常訊息后把光標移至【重置】上按【重置】鍵恢復正常操作異常代碼：4511第九十八頁，共107頁。（七）

保養(yǎng)與備品第九十九頁，共107頁。機器人日常保養(yǎng)（一）檢查電控箱通風是否良好檢查機器人電纜線、教導盒、操作面板及周邊設備是否有損傷現(xiàn)象平時運行中注意機器人有無異音和其他不正?，F(xiàn)象保持機器人和電控箱周圍清潔正確開機關機第一百頁，共107頁。機器人日常保養(yǎng)（二）本體和電控箱內鋰電池之維護本體內加油注意事項