廣州到酒泉專線物流

第三章常用物流搬運(yùn)設(shè)備3

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39.

第一節(jié)

起重機(jī)

起重機(jī)適用于裝卸大件笨重貨物，借助于各種吊索具也可用于裝卸其他貨物，同時(shí)，起重機(jī)也是唯一以懸吊方式裝卸搬運(yùn)貨物的設(shè)備。其吊運(yùn)能力較大，一般為3噸以上。最常用的起重機(jī)有龍門(mén)起重機(jī)、橋式起重機(jī)和汽車(chē)起重機(jī)等幾種。還有一些適合輕型物品吊裝的起重機(jī)械，如電動(dòng)葫蘆等。

葫蘆是一種起吊工具，它是利用滑輪組成滑輪組，省力不省功的道理制成的一種起調(diào)重物的起吊工具。

固定式液壓升降臺(tái)是一種升降穩(wěn)定性好，適用范圍廣的貨物舉升設(shè)備,主要用于生產(chǎn)流水線高度差之間貨物運(yùn)送；物料上線、下線；工件裝配時(shí)調(diào)節(jié)工件高度；高處給料機(jī)送料；大型設(shè)備裝配時(shí)部件舉升；大型機(jī)床上料、下料；倉(cāng)儲(chǔ)裝卸場(chǎng)所與叉車(chē)等搬運(yùn)車(chē)輛配套進(jìn)行貨物快速裝卸等。橋吊是碼頭上用于將集裝箱吊起進(jìn)行裝卸作業(yè)的起重機(jī)，是碼頭的心臟。橋吊作業(yè)能力決定著一個(gè)碼頭的貨物吞吐能力。門(mén)機(jī)是在岸邊裝卸船舶貨物所用的起重機(jī)。

橋吊經(jīng)歷四代升級(jí)：第一代橋吊能吊起３０．５噸的貨物重量，起升高度可達(dá)１８到２０米，可向海面伸出２８米遠(yuǎn)，采用電動(dòng)機(jī)組發(fā)電機(jī)；第二代能吊起３５．５噸重的貨物，起升高度可達(dá)到２５米，可向海面伸出４０米遠(yuǎn)，采用可控硅直流調(diào)速系統(tǒng)；第三代能吊起５０噸重貨物，能升到３２米高，可前伸出海５０米，采用智能交流變頻驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)；第四代能吊起７０噸重貨物，能升高４２米，能前伸出７０米遠(yuǎn)，采用智能交流變頻驅(qū)動(dòng)裝置。梁式和橋式的區(qū)別梁式起重機(jī):也稱單梁起重機(jī)。

橋式起重機(jī)：也稱雙梁橋式起重機(jī)橋式起重機(jī)與梁式起重機(jī)起重量不同，梁式是5t及以下，橋式是5t及以上第二節(jié)搬運(yùn)車(chē)一、各種人力和動(dòng)力搬運(yùn)車(chē)二、自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)(AGV)叉車(chē)叉車(chē)（Forklifttruck）是指具有各種叉具，能夠?qū)ω浳镞M(jìn)行升降和移動(dòng)以及裝卸作業(yè)的搬運(yùn)車(chē)輛。叉車(chē)按照其動(dòng)力種類(lèi)可劃分為電瓶和內(nèi)燃機(jī)兩大類(lèi)（內(nèi)燃機(jī)的燃料又分為汽油、柴油和天然氣三種）叉車(chē)的主要類(lèi)型1、平衡重式2、前移式3、插腿式4、側(cè)面叉車(chē)電瓶叉車(chē)和內(nèi)燃機(jī)叉車(chē)比較表叉車(chē)的主要技術(shù)性能指標(biāo)如下：1、叉車(chē)車(chē)輪有充氣和實(shí)芯兩種2、起重量3、起升高度4、起升和行駛速度5、最小轉(zhuǎn)彎半徑自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)

(AGV)自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)是一種以電池為動(dòng)力，裝有非接觸式導(dǎo)向裝置的無(wú)人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)。其主要功能是，在計(jì)算機(jī)控制下，通過(guò)復(fù)雜的路徑將物料按一定的停位精度輸送到指定的位置上。AGV的發(fā)展現(xiàn)狀20世紀(jì)50年代中期，Barret公司設(shè)計(jì)出無(wú)人駕駛卡車(chē)，也就是AGV的最早雛形。后來(lái)，美國(guó)物料搬運(yùn)研究所將其定義為AGV，它是可充電的無(wú)人駕駛小車(chē)，可根據(jù)路徑和定位情況編程，而且行走的路線可以改變和擴(kuò)展。據(jù)報(bào)導(dǎo)，到1960年時(shí)，歐洲就安裝了各種型號(hào)不同水平的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)系統(tǒng)，使用了13,000多臺(tái)AGV。1959年AGV開(kāi)始用于倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化和工廠作業(yè)中。日本也從這時(shí)開(kāi)始引進(jìn)AGV技術(shù)。日本是使用這種車(chē)輛最多的國(guó)家，在20世紀(jì)80年代末，擁有各種類(lèi)型的自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)超過(guò)一萬(wàn)臺(tái)，其生產(chǎn)廠家達(dá)47家，廣泛應(yīng)用于汽車(chē)制造、機(jī)械、電子、鋼鐵、化工、醫(yī)藥、印刷、倉(cāng)儲(chǔ)、運(yùn)輸業(yè)和商業(yè)上。20世紀(jì)70年代，AGV作為生產(chǎn)組成部分進(jìn)入了生產(chǎn)系統(tǒng)，并得到了迅速發(fā)展。1973年，瑞典VOLVO公司在KALMAR轎車(chē)廠的裝配線上大量采用了AGV進(jìn)行計(jì)算機(jī)控制裝配作業(yè)，擴(kuò)大了AGV的使用范圍AGV在AS/RS中的作用控制臺(tái)通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)接受立體倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)下達(dá)的AGV輸送任務(wù)，通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)通訊系統(tǒng)實(shí)時(shí)采集各AGV、拆箱機(jī)器人的狀態(tài)信息。根據(jù)需求情況和當(dāng)前AGV運(yùn)行情況，將調(diào)度命令傳遞給選定的AGV。AGV完成一次運(yùn)輸任務(wù)，在托盤(pán)回收站待命，等待下次任務(wù)。各立體庫(kù)出貨口和拆箱機(jī)器人處均有光導(dǎo)通訊裝置。對(duì)運(yùn)行中的AGV，控制臺(tái)將通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)通訊系統(tǒng)與AGV交換信息，實(shí)現(xiàn)AGV問(wèn)的避碰調(diào)度、工作狀態(tài)檢測(cè)、任務(wù)調(diào)度。在立體倉(cāng)庫(kù)和拆箱機(jī)器人處通過(guò)光導(dǎo)通訊與AGV交換任務(wù)和狀態(tài)，完成移載。自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)完成AGV的導(dǎo)引。充電系統(tǒng)由充電器和充電控制器組成，完成在線快速自動(dòng)充電。AGV接受控制臺(tái)的任務(wù)，完成運(yùn)輸。地面移載設(shè)備可實(shí)現(xiàn)AGV的自動(dòng)移載、加載、交換空托盤(pán)。下圖為在青島海爾自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中移載用的激光導(dǎo)引AGV。AGV的組成AGV由以下各部分組成：車(chē)體、蓄電池、車(chē)上充電裝置、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確定位裝置、移載機(jī)構(gòu)、通信單元和導(dǎo)引系統(tǒng)。1．車(chē)體。由車(chē)架和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機(jī)、車(chē)輪等組成。車(chē)架常采用焊接鋼結(jié)構(gòu)，要求有足夠的剛性。2．蓄電池與充電裝置。常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池為動(dòng)力。

3．驅(qū)動(dòng)裝置。

驅(qū)動(dòng)裝置是一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)的變速控制系統(tǒng)，可驅(qū)動(dòng)AGV運(yùn)行并具有速度控制和制動(dòng)能力。它由車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、電機(jī)及速度控制器等部分組成，并由計(jì)算機(jī)或人工進(jìn)行控制。速度調(diào)節(jié)可采用脈寬調(diào)速或變頻調(diào)速等方法。直線行走速度可達(dá)1m/s，轉(zhuǎn)彎時(shí)為0.2～0.5m/s，接近停位點(diǎn)時(shí)為0.1m/s。

4．轉(zhuǎn)向裝置。AGV常設(shè)計(jì)成三種運(yùn)動(dòng)方式：只能向前；能向前與向后；能縱向、橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全方位運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)也有三種：(1)鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車(chē)型。車(chē)體的前部為一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車(chē)輪，同時(shí)也是驅(qū)動(dòng)輪。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)分別由兩個(gè)不同的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，車(chē)體后部為兩個(gè)自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)單方向向前行駛。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，但定位精度較低(見(jiàn)圖5)。(2)差速轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型。

車(chē)體的中部有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)。前后部各有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪(自由輪)。通過(guò)控制中部?jī)蓚€(gè)輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車(chē)體的轉(zhuǎn)向，并實(shí)現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。這種方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位精度較高(見(jiàn)圖6)。(3)全輪轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型。

車(chē)體的前后部各有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向一體化車(chē)輪，每個(gè)車(chē)輪分別由各自的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走，控制較復(fù)雜，見(jiàn)圖7。

圖5

鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車(chē)型圖6

差速轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型圖7

全輪轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型5．控制系統(tǒng)。AGV控制系統(tǒng)包括車(chē)上控制器和地面(車(chē)外)控制器，均采用微型計(jì)算機(jī)，通過(guò)通信進(jìn)行聯(lián)系。輸入AGV的控制指令由地面(車(chē)外)控制器發(fā)出，存入車(chē)上控制器(計(jì)算機(jī))；AGV運(yùn)行時(shí)，車(chē)上控制器通過(guò)通信系統(tǒng)從地面站接受指令并報(bào)告自己的狀態(tài)。車(chē)上控制器可完成以下監(jiān)控：手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng)、蓄電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向極限、制動(dòng)器解脫、行走燈光、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制與充電接觸器的監(jiān)控等。

控制臺(tái)與AGV間可采用定點(diǎn)光導(dǎo)通訊和無(wú)線局域網(wǎng)通訊兩種通訊方式。采用無(wú)線通訊方式時(shí)，控制臺(tái)和AGV構(gòu)成無(wú)線局域通訊網(wǎng)，控制臺(tái)和AGV在網(wǎng)絡(luò)協(xié)議支持下交換信息。無(wú)線通訊要完成AGV的調(diào)度和交通管理。在出庫(kù)站和拆箱機(jī)器人處移載站都設(shè)有紅外光通訊系統(tǒng)，其主要功能是完成移載任務(wù)的通訊。

AGV充電可以采用在線自動(dòng)快速充電方式6．移載三裝置。AGV用移載三裝置來(lái)三裝卸貨三物，即三接受和三卸下載三荷。常三見(jiàn)的AGV裝卸方三式可分三為被動(dòng)裝三卸和主動(dòng)裝三卸兩種。被動(dòng)裝三卸方式三的小車(chē)三自己不三具有完三整的裝三卸功能三，而是三采用助三卸方式三，即配三合裝卸三站或接三收物料三方的裝三卸裝置三自動(dòng)裝三卸。常見(jiàn)的三助卸裝三置有滾三柱式臺(tái)三面[圖7-8三(b)三]和升降三式臺(tái)面[圖7-8三(a)三]兩種。采用三滾柱式三臺(tái)面的三環(huán)境要三求是站三臺(tái)必須三帶有動(dòng)三力傳動(dòng)三輥道，AGV?？吭谌九_(tái)邊三，AGV上的輥三道和站三臺(tái)上的三輥道對(duì)三接之后三同步動(dòng)三作，實(shí)三現(xiàn)貨物三移送。升降式三臺(tái)面的三升降臺(tái)三下設(shè)有三液壓升三降機(jī)構(gòu)三，高度三可以自三由調(diào)節(jié)三。為了順三利移載三，AGV必須精三確停車(chē)三才能與三站臺(tái)自三動(dòng)交換三。圖7-8

被動(dòng)裝卸裝置主動(dòng)裝三卸方式三是指自三動(dòng)小車(chē)三自己具三有裝卸三功能。三常見(jiàn)的三主動(dòng)裝三卸方式三有單面三推拉式三、雙面三推拉式三、叉車(chē)三式[圖7-9三(a)三]和機(jī)器人三式[圖7-9三(b)三]四種。

圖7-9

主動(dòng)裝卸裝置7．安全三裝置。為確保AGV在運(yùn)行三過(guò)程中三自身安三全，現(xiàn)三場(chǎng)人員三及各類(lèi)三設(shè)備的三安全，AGV將采取三多級(jí)硬三件、軟三件的安三全措施三。在AGV的前面三設(shè)有紅三外光非三接觸式三防碰傳三感器和三接觸式三防碰傳三感器——保險(xiǎn)杠三。AGV安裝醒三目的信三號(hào)燈和三聲音報(bào)三警裝置，以提醒周?chē)娜僮魅巳龁T。一三旦發(fā)生三故障，AGV自動(dòng)進(jìn)行聲光報(bào)三警，同三時(shí)無(wú)線三通訊通三知AGV監(jiān)控系三統(tǒng)。障礙物三接觸式三緩沖器三。障礙物三接觸式三緩沖器三是一種三強(qiáng)制停三車(chē)安全三裝置，三它產(chǎn)生三作用的三前提是三與其它三物體相三接觸，三使其發(fā)三生一定三的變形三，從而三觸動(dòng)有三關(guān)限位三裝置，三強(qiáng)行使三其斷電三停車(chē)。(2)障礙物三接近傳三感器。非接觸三式檢測(cè)三裝置是三障礙物三接觸式三緩沖器三的輔助三裝置，三是先于三障礙物三接觸式三緩沖器三發(fā)生作三用的安三全裝置三。為了三安全，三障礙物三接近傳三感器是三一個(gè)多三級(jí)的接三近檢測(cè)三裝置，在預(yù)定三距離內(nèi)三檢測(cè)障礙物三。在一定三距離范三圍內(nèi)，三它會(huì)使AGV降速行三駛，在三更近的三距離范三圍內(nèi)，三它會(huì)使AGV停車(chē)，三而當(dāng)解三除障礙三物后，AGV將自動(dòng)三恢復(fù)正三常行駛?cè)隣顟B(tài)。三障礙物三接近傳三感器包三括激光三式，超三聲波式三，紅外三線式等三多種類(lèi)三型如日本三產(chǎn)的紅三外線傳三感器能三檢測(cè)搬三運(yùn)車(chē)的三前后方三向、左三右方向三的障礙三物，也三能在二三段內(nèi)設(shè)三定慢行三和停止三，也即2m內(nèi)減速三、lm內(nèi)停車(chē)三。發(fā)射三的光頻三率數(shù)有4種或8種，能三防止各三搬運(yùn)車(chē)三間的相三互干擾三。(3)裝卸移三載貨物三執(zhí)行機(jī)三構(gòu)的自三動(dòng)安全三保護(hù)裝三置。AGV的主要三功能是三解決物三料的全三自動(dòng)搬三運(yùn)，故除了其全自三動(dòng)運(yùn)行三功能外三，還有三移載貨三物的裝三置。移三載裝置三的安全三保護(hù)裝三置包括三機(jī)械和三電氣兩三大類(lèi)。三如位置三定位裝三置、位三置限位三裝置、貨物位三置檢測(cè)裝三置、貨三物形態(tài)三檢測(cè)裝三置、貨三物位置三對(duì)中結(jié)三構(gòu)、機(jī)三構(gòu)自鎖三裝置等三結(jié)構(gòu)。7.2三A三GV的導(dǎo)引三方式AGV的導(dǎo)引三方式，所謂AGV導(dǎo)引方三式是指三決定其三運(yùn)行方三向和路三徑的方三式。它三不同于三前面所三說(shuō)的一三般通信三。常用的三導(dǎo)引方三式分兩三大類(lèi)：車(chē)外預(yù)三定路徑三方式和非預(yù)定三路徑方三式。車(chē)外預(yù)三定路徑三導(dǎo)引方三式是指三在行駛?cè)穆窂缴先O(shè)置導(dǎo)三引用的三信息媒三介物，AGV通過(guò)檢三測(cè)出它三的信息三而得到三導(dǎo)向的三導(dǎo)引方三式，如電磁導(dǎo)三引、光三學(xué)導(dǎo)引三、磁帶三導(dǎo)引(又稱磁三性導(dǎo)引)等。非預(yù)定三路徑(自由路三徑)導(dǎo)引方三式其一是三指在AGV上儲(chǔ)存三著布局三上的尺三寸坐標(biāo)三，通過(guò)三識(shí)別車(chē)三體當(dāng)前三方位來(lái)三自主地三決定行三駛路徑三的導(dǎo)引三方式，又稱車(chē)上軟三件一編三程路徑三方式；其二是三指激光三導(dǎo)引。AGV導(dǎo)引技三術(shù)的研三究十分三活躍，三具體體三現(xiàn)為：①路徑的三設(shè)定更三加靈活三機(jī)動(dòng)。②路徑變?nèi)?jiǎn)單三易行。③提高對(duì)三路面或三環(huán)境變?nèi)倪m三應(yīng)能力三。④精確地三實(shí)時(shí)檢三測(cè)位置三和方位三值，提三高引導(dǎo)三性能。⑤賦予感三知和回三避障礙三的性能(智能)。⑥具有人三機(jī)對(duì)話三功能⑦更強(qiáng)的三信息通三信功能三。⑧系統(tǒng)盡三量不依三賴于中三央計(jì)算三機(jī)。⑨多輛AGV協(xié)調(diào)工三作。為此，三需要解三決好以三下幾項(xiàng)三關(guān)鍵技三術(shù)：①高精度三且廉價(jià)三的位置三、方向三檢測(cè)手三段。②信息通三信手段三。③圖像處三理和圖三像識(shí)別三技術(shù)以三及自動(dòng)三轉(zhuǎn)換器三的實(shí)用三化。④系統(tǒng)總?cè)w技術(shù)(特別是三多輛AGV群控技三術(shù))。7.2三.1預(yù)定路三徑方式1．車(chē)外三連續(xù)標(biāo)三記(1)電磁導(dǎo)三引這是目三前AGV采用最三廣泛的三一種導(dǎo)三引方式(見(jiàn)圖7-1三0)。它需三要在地三面開(kāi)槽(約51m三m寬，15m三m深)埋設(shè)電三纜，接三通低壓三、低頻三信號(hào)，三在電線三周?chē)a(chǎn)三生磁場(chǎng)三。車(chē)上三需安裝三有兩個(gè)三感應(yīng)線三圈，并三使其分三別位于三此導(dǎo)引三線的兩三側(cè)。導(dǎo)三向線中三電流約三為200～300三mA，頻率三為2kH三z～35k三Hz。(2)反光帶三或磁帶三導(dǎo)引1)反射式三導(dǎo)向。三如圖7-1三1所示，三這種引三導(dǎo)方式是在地三面上連三續(xù)鋪設(shè)三一條用三發(fā)光材三料制作三的帶子三，或者三用發(fā)光三涂料涂三抹在規(guī)三定的運(yùn)三行路線三上，在車(chē)輛的三底部裝三有檢測(cè)三反射光三傳感器三，通過(guò)三偏差測(cè)三定裝置三到驅(qū)動(dòng)三轉(zhuǎn)向電三機(jī)來(lái)不三斷調(diào)整三車(chē)輛前三進(jìn)的方三向2)磁性式三導(dǎo)向。是在地三面上連三續(xù)鋪設(shè)三一條金三屬磁帶三，而在三車(chē)輛上三裝有磁三性傳感三器，檢測(cè)磁三帶的磁三場(chǎng)，通三過(guò)磁場(chǎng)三偏差測(cè)三定控制三驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)三向電機(jī)三來(lái)調(diào)整三車(chē)輛行三駛方向三。2．車(chē)外三間斷標(biāo)三志標(biāo)志跟三蹤方式三中有一三種稱為視覺(jué)引三導(dǎo)法，即在三所經(jīng)路三徑上斷三續(xù)地設(shè)三有若干三引導(dǎo)標(biāo)三志或反三射板(也可是三玻璃球)，小車(chē)三據(jù)此自三動(dòng)識(shí)別三和判斷三路徑(見(jiàn)圖7-1三2)。引導(dǎo)的三標(biāo)志除三條形碼三外，還三可用圓三形、方三形、箭三頭等圖三形，7.2三.2非預(yù)定三路徑1．激光三導(dǎo)引(1)光掃描三導(dǎo)引。沿著路三徑從高三處用光三束進(jìn)行三掃描，三計(jì)算機(jī)根據(jù)光信息(掃描角三度以及三掃描裝三置標(biāo)號(hào))，精密三檢測(cè)出AGV現(xiàn)在的三位置(圖7-1三3)。這種三方法路三徑變換三容易，三掃描方三式最簡(jiǎn)三單。(2)信標(biāo)方三式(激光導(dǎo)三航)。這三種方式三是在路三徑上或三沿著路三徑設(shè)置三多個(gè)標(biāo)三記，標(biāo)記本三身主動(dòng)三發(fā)出信三號(hào)提供有三關(guān)位置三信息。信標(biāo)三方式是從現(xiàn)在三位置尋找若三干個(gè)信三標(biāo)，然三后根據(jù)三其方向三和有關(guān)三信標(biāo)的三位置信三息，利三用三角三測(cè)量原三理計(jì)算三出現(xiàn)在三的位置三。標(biāo)記可用再三現(xiàn)反射三體(直角棱三鏡等)，掃描三射線優(yōu)三先采用三激光，三也可采三用紅外線三。根據(jù)求得的三兩組兩三個(gè)再現(xiàn)三反射體三之間的三開(kāi)度角三計(jì)算出現(xiàn)在的三位置、三方位，三這種方三法稱為三激光導(dǎo)三航法。三標(biāo)記設(shè)三置簡(jiǎn)單三、廉價(jià)三，精度三也非常三好。2．?dāng)?shù)字三地圖引三導(dǎo)把路徑三畫(huà)在數(shù)三字地圖三上，作三為人與三機(jī)器的三對(duì)話式三系統(tǒng)，三非常容三易接近三。此外三，利用三中央計(jì)三算機(jī)的三指令把三路徑的三設(shè)定作三為串行三數(shù)據(jù)給三出的方三法，對(duì)三復(fù)雜、三交叉路三徑多的三路線特三別有效三。是適三合于控三制復(fù)雜三、多種三、多量AGV的方法三，是使三工廠內(nèi)三的物流三系統(tǒng)高三度自動(dòng)三化所必三須的。7.2三.3智能引三導(dǎo)智能引三導(dǎo)方式三有示教式（初級(jí)三智能）三和路徑規(guī)三劃兩種。示教式三：當(dāng)AGV沿著示三教的路三徑行走三一次，三即記住行走路三線。它實(shí)際三上還可三學(xué)會(huì)新三的行走三路徑，三并通知三主控計(jì)三算機(jī)所三學(xué)到的三東西。主控計(jì)三算機(jī)可三通知其三他的AGV關(guān)于這三條新的三路徑的三信息。AGV智能化三的新發(fā)三展在于三自主回三避障礙三物并達(dá)三到目的三地的路三徑規(guī)劃三。第四節(jié)三集裝三箱和托三盤(pán)一、托三盤(pán)二、集三裝箱物流模三數(shù)和標(biāo)三準(zhǔn)化物流模三數(shù)：為三了物流三系統(tǒng)化三、合理三化、標(biāo)三準(zhǔn)化，三而以數(shù)三值關(guān)系三表示的三物流系三統(tǒng)各種三因素尺三寸的標(biāo)三準(zhǔn)。物流基三礎(chǔ)模數(shù)三是物流三系統(tǒng)各三標(biāo)準(zhǔn)尺三寸的最三小公約三尺寸。三目前ISO及歐洲三各國(guó)基三本認(rèn)定600三mm*三400三mm作為基三礎(chǔ)模數(shù)三尺寸。物流集三裝模數(shù)三確定是三以物流三基礎(chǔ)模三數(shù)為基三礎(chǔ)，按三倍數(shù)系三列推導(dǎo)三出來(lái)。第二節(jié)三托三盤(pán)一、托三盤(pán)的概三念托盤(pán)（pal三let）是用三于集裝三、堆放三、搬運(yùn)三和運(yùn)輸三的放置三作為單三元負(fù)荷三的貨物三和制品三的水平三平臺(tái)裝三置。托盤(pán)是三現(xiàn)代工三商業(yè)生三產(chǎn)、運(yùn)三輸、儲(chǔ)三存及包三裝的很三重要的三一種工三具，隨三著機(jī)械三化的提三高，使三用量也三越來(lái)越三大。托盤(pán)運(yùn)三輸是貨三物按照三一定要三求成組三裝在一三個(gè)標(biāo)準(zhǔn)三托盤(pán)上三組合成三為一個(gè)三運(yùn)輸單三位并便三于利用三鏟車(chē)或三托盤(pán)升三降進(jìn)行三裝卸、三搬運(yùn)和三堆存的三一種運(yùn)三輸方式三，它是三成組運(yùn)三輸?shù)某跞?jí)形態(tài)三。托盤(pán)是三一種重三要的集三裝器具三，是在三物流領(lǐng)三域中適三應(yīng)裝卸三機(jī)械化三而發(fā)展三起來(lái)的三一種集三裝器具三，托盤(pán)三的發(fā)展三可以說(shuō)三是與叉三車(chē)同步三。二、托三盤(pán)的分三類(lèi)托盤(pán)接三結(jié)構(gòu)不三同，常三見(jiàn)的有三下列三三種：平板托三盤(pán)箱形托三盤(pán)柱型托三盤(pán)根據(jù)材三質(zhì)的不三同可分三為木制三、鋼制三、塑料三、紙質(zhì)三及復(fù)合三等多種三托盤(pán)。三、托三盤(pán)運(yùn)輸三的特點(diǎn)1、搬運(yùn)三或出入三庫(kù)場(chǎng)都三可用機(jī)三械操作三，減少三貨物堆三碼作業(yè)三，從而三有利于三提高運(yùn)三輸效率三，縮短三貨運(yùn)時(shí)三間，減三少勞動(dòng)三強(qiáng)度。2、以托三盤(pán)為運(yùn)三輸單位三，貨物三件數(shù)變?nèi)袤w積三重量變?nèi)?，而三且每個(gè)三托盤(pán)所三裝數(shù)量三相等。三既便于三點(diǎn)數(shù)、三理貨交三接，又三可以減三少貨損三貨差事三故。3、投資三比較小三，收效三比較快三。4、托盤(pán)三的回收三利用，三組織工三作難度三較大，三會(huì)浪費(fèi)三一部分三運(yùn)力。托盤(pán)運(yùn)三輸具有三一定的三局限性三，表現(xiàn)三在以下三幾方面三：1、托盤(pán)三承運(yùn)的三貨物范三圍有限三，最適三合托盤(pán)三運(yùn)輸?shù)娜浳锸侨溲b罐三頭食品三、硬紙三盒裝的三消費(fèi)品三和袋及三袋裝的三貨物等三比較小三的包裝三商品。三大的、三形狀不三一的家三具、機(jī)三械以及三散裝冷三凍等貨三物，不三適合于三采用托三盤(pán)進(jìn)行三運(yùn)輸2、托盤(pán)三運(yùn)輸設(shè)三備費(fèi)用三減少，三但要增三加托盤(pán)三運(yùn)輸費(fèi)三用。同三時(shí)，由三于增加三了托盤(pán)三的重量三和體積三，相應(yīng)三地減少三了運(yùn)輸三工具的三載量。3、托盤(pán)三運(yùn)輸向三成組運(yùn)三輸前進(jìn)三了一步三，但它三的效果三還不足三以改變?nèi)齻鹘y(tǒng)的三流通方三式，特三別是不三能滿足三國(guó)際多三式聯(lián)運(yùn)三的要求三。例如三，它不三能像集三裝箱那三樣，可三以密封三越過(guò)國(guó)三境或快三速轉(zhuǎn)換三各種運(yùn)三輸方式三。四、采三用托盤(pán)三運(yùn)輸應(yīng)三該注意三的事項(xiàng)1、裝載三托盤(pán)貨三物的范三圍有一三定限制三，不是三所有貨三物都可三以用托三盤(pán)運(yùn)輸三。2、必須三符合托三盤(pán)積載三的規(guī)定三。3、每一三托盤(pán)貨三載，必三須捆扎三牢固具三有足夠三的強(qiáng)度三和穩(wěn)定三，平衡三，既能三夠承受三一般海三上風(fēng)險(xiǎn)三，經(jīng)受三裝卸操三作和移三動(dòng)，也三能夠在三其上面三承受一三定的壓三力。4、貨物三以托盤(pán)三運(yùn)輸時(shí)三，必須三在所有三運(yùn)輸單三證上注三明“托三盤(pán)運(yùn)輸三”字樣三。集裝箱標(biāo)準(zhǔn)箱三概念（TEU三)TWE三NTY三-FO三OT三EQU三IVA三LEN三TU三NITFEU三(FO三RTY三-FO三OT三EQU三IVA三LEN三TU三NIT三)國(guó)際集三裝箱尺三寸發(fā)展三到45f三t,4三8f