安川XRC機器人基礎(chǔ)教育培訓

（優(yōu)選）安川XRC機器人基礎(chǔ)教育培訓目前一頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長<一>

機器人介紹目前二頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長YASNAC機器人發(fā)展史ERCMRCMRCⅡXRCNX100

K6SBK10SB等K系列K6K16SK6等K系列K6K16SK6等K系列UP6UP130等UP系列HP6EA1400N等控制箱本體目前三頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長安川機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊……目前四頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點電弧焊

目前五頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點汽車零件業(yè)－澆鑄目前六頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點水刀目前七頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點

涂膠目前八頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點汽車零件業(yè)－取放目前九頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點食品業(yè)－堆疊目前十頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點汽車零件業(yè)－點焊目前十一頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點機器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備)本體焊接機(周邊設(shè)備)控制箱目前十二頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長電控箱本體1BC2BC1BC，2BC是給伺服馬達供電和傳輸編碼器數(shù)據(jù)3BC是給大功率伺服馬達供電。控制箱與本體之連接3BC目前十三頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長機器人本體一：本體型號后面數(shù)字的含義：

UP6是其負荷重量為6公斤。

UP20是其負荷重量為20公斤目前十四頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點UP6本體技術(shù)參數(shù)目前十五頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點UP130技術(shù)參數(shù)目前十六頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點EA1400本體技術(shù)參數(shù)目前十七頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點機器人本體各軸運動方向目前十八頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點I/O模組伺服模組CPU模組XRC機器人控制箱XRCUP6控制箱內(nèi)部構(gòu)成：

1：I/O模組2：CPU模組3：伺服模組4：電源供應模組

焊接專用板電源供應模組目前十九頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點電控箱操作面板目前二十頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場討論與問題答疑目前二十一頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長<二>

手動操作機器人目前二十二頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長安全注意事項1:開機前應確保本體動作范圍內(nèi)無人無雜物2:檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確3:檢查供給電源與機器人所需電源相匹配4:檢查各個急停和暫停按鈕，確保其功能有效5:在本體運轉(zhuǎn)期間，嚴禁人或物品進入本體的工作范圍之內(nèi)其他安全注意事項詳見基礎(chǔ)教育訓練教材相關(guān)內(nèi)容目前二十三頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長正確開機步驟1:打開變穩(wěn)壓器【電源開關(guān)】，按下電源【啟動】按鈕。2:打開控制箱【電源開關(guān)】，按照教導器畫面上提示按下【伺服按鈕】。目前二十四頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長簡單帶動機器人1：按下【伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源2：按下控制柜操作盒上【教導】按鈕使其燈亮3：按下教導盒上的【教導鎖定】按鈕使其指示燈亮起4：注意本體的位置及姿勢，把速度調(diào)到低速，防止發(fā)生危險5：用關(guān)節(jié)坐標或直角坐標帶動機器人下面是關(guān)節(jié)坐標和直角坐標的操作：

目前二十五頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點關(guān)節(jié)坐標的運轉(zhuǎn)目前二十六頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點各軸運動方向目前二十七頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點直角坐標的運轉(zhuǎn)目前二十八頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場操作時間目前二十九頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點機器人教導盒功能(詳見基礎(chǔ)教材第4頁)目前三十頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點教導器畫面顯示(詳見基礎(chǔ)教材第10頁)功能選單區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機界面區(qū)目前三十一頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點換頁顯示狀態(tài)顯示區(qū)詳解目前三十二頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點教導盒按鍵功能講解（1）見基礎(chǔ)教材6-8頁目前三十三頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點教導盒按鍵功能講解（2）見基礎(chǔ)教材8-9頁目前三十四頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長運動模式

1：MOVJ關(guān)節(jié)運動

2：MOVL直線運動

3：MOVC圓弧運動

4：MOVS曲線運動請參考基礎(chǔ)教材第15頁—17頁目前三十五頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長關(guān)節(jié)運動模式

關(guān)節(jié)運動模式是機器人在用[連鎖]+[測試運轉(zhuǎn)]進行程式路經(jīng)確認或再生運轉(zhuǎn)時,從第一程式點走到第二程式點，機器人會經(jīng)過運算得到各軸的最小脈波差，直接運行到第二點，使用關(guān)節(jié)運動模式時要充分注意，并且在每次修完程式點后和再生運動前都要進行程式路徑確認。目前三十六頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長直線運動模式

直線運動模式是機器人在用[連鎖]+[測試運轉(zhuǎn)]進行程式路經(jīng)確認或再生運轉(zhuǎn),

可以在保持工具點不變的情況下以一條直線從第一點走到第二點。目前三十七頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點關(guān)節(jié)運動和直線運動模式圖解··第一點第二點關(guān)節(jié)運動模式可能運行的軌跡直線運動模式關(guān)節(jié)運動模式適用于沒有干涉物的空間區(qū)域。直線運動模式適用于在工件上或需要確定路徑的空間區(qū)域。因關(guān)節(jié)運動時，機械臂各軸是由機器人自動匹配最小脈波差值，故效率較高；而直線運動時，各軸是相互配合成直線，故相對于關(guān)節(jié)運動效率較低。在使用中可靈活使用。目前三十八頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點單一圓弧運

動機器人圓弧運動基本要素：<一>：一個圓弧由三點(即：P1、P2、P3)組成。

<二>：三點中的任意兩點不能在同一位置。目前三十九頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點圓的教導

···P1P4P2P3教導機器人走圓時要注意：至少要有四點(P1、P2、P3、P4)組成，其中P1和P4點重合在同一位置，而且這四點都是圓弧運動模式兩點重合目前四十頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點反折圓弧教導反折圓弧教導時，必須在第一個圓弧的終點（P3）和第二個圓弧的起點（P5）之間插入一點（P4）來打斷，這一點要用<關(guān)節(jié)>或<直線>運動模式。而且P3、P4、P5三點必須是在同一位置。目前四十一頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點單一曲線運動目前四十二頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點連續(xù)曲線運動目前四十三頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場操作時間目前四十四頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場討論與問題答疑目前四十五頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長<三>

機器人菜單講解目前四十六頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點XRCUP6主菜單目前四十七頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點XRCUP6子菜單（1）程式程式內(nèi)容程式選擇建立新程式主程式程式容量預約啟動程式目前四十八頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點XRCUP6子菜單（2）電弧焊接起弧條件收弧條件焊接輔助焊接機特性擺弧電弧監(jiān)視目前四十九頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點XRCUP6子菜單（3）變數(shù)位元組型整數(shù)型倍精度型實數(shù)型位置型目前五十頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長目前五十一頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點XRCUP6子菜單（4）輸入輸出通用輸入通用輸出I/O異常I/O訊息目前五十二頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點XRCUP6子菜單（5）

系統(tǒng)資訊管理時間異常經(jīng)歷I/O訊息經(jīng)歷版本目前五十三頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點XRCUP6子菜單（6）

機器人現(xiàn)在值伺服監(jiān)視器作業(yè)原點位置落下量電源通·

斷工具沖突檢出等級使用者坐標原點位置過行程與碰撞感知極限開關(guān)解除目前五十四頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點XRCUP6子菜單（7）

外部記憶上存下載裝置格式化確認目前五十五頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點XRCUP6子菜單（8）

控制器設(shè)定教導條件操作條件日期·時間使用者密碼再生速度登錄應用鍵配置目前五十六頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場討論與問題答疑目前五十七頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長<四>

機器人編程教導目前五十八頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長新程式的建立

1：在編輯模式下選擇{程式}菜單

2：選擇{建立新程式}，將會出現(xiàn)程式建立畫面

3：按[選擇]鍵

4：輸入程式名稱

5：按[輸入]鍵登錄

6：按[輸入]鍵確認

（詳見基礎(chǔ)教材13頁）目前五十九頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點范例定位精度講解目前六十頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點編程圖例目前六十一頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點程式點1目前六十二頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點程式點2目前六十三頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點程式點3目前六十四頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點程式點4目前六十五頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點程式點5目前六十六頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點程式點6目前六十七頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點起點與終點重合目前六十八頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長定位精度之等級用法(詳見基礎(chǔ)教材18頁)

目前六十九頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點程式路徑確認

1：把光標移至程式的第一點，速度調(diào)至低速，按[前進]鍵把機械臂帶到第一點位置

2：按[前進]鍵來檢查每個程式點是否正確，每按一次[前進鍵，機械臂就會移動一個程式點。

3：當光標下移至非移動程式行時，機械臂將不會移動至下一點此時需將光標跳過該非移動程式行，繼續(xù)確認下面的程式點。

4：把機器人帶到第一點位置。

5：最后，按住[連鎖]+[測試運轉(zhuǎn)]機械臂將會把本程式所有程式行完整地運行一遍。目前七十頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點機器人再生運動目前七十一頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場操作時間目前七十二頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長目前七十三頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點程式點的修正——插入

（見基礎(chǔ)教材30頁）開始將光標移到欲插入程式點處用各軸操作鍵把機器人帶至所需位置設(shè)定運動模式設(shè)定運動速度按[插入]鍵按[輸入]鍵目前七十四頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點程式點的修正——刪除

（見基礎(chǔ)教材32頁）開始將機器人帶到欲刪除點位置按[刪除]鍵按[輸入]鍵確認光標不在閃爍狀態(tài)說明:如果光標不停的閃爍，則說明機器人不在欲刪除點上。目前七十五頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點程式點的修正——變更

（見基礎(chǔ)教材32頁）開始將光標移至欲變更處用各軸操作鍵移動至所需位置按[變更]鍵按[輸入]鍵目前七十六頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點程式內(nèi)容剪切、復制、貼上和反向貼上(詳見基礎(chǔ)教材36頁)復制：復制一指定范圍到暫存區(qū)剪貼：從程式中復制一指定范圍到暫存區(qū)，并在程式中刪除貼上：將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中反向貼上：將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中目前七十七頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVJV=100暫存區(qū)復制剪貼貼上插入暫存區(qū)內(nèi)容反向貼上圖解目前七十八頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點1：復制和剪貼范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標移至指定區(qū)域按[移位]+[選擇]鍵將光標移至指定程式行目前七十九頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長范圍設(shè)定圖解目前八十頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長2：復制按[區(qū)域]鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的{編輯}目錄選擇{復制}目前八十一頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長按[區(qū)域]鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的{編輯}目錄3：剪貼選擇{剪貼}目前八十二頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長4：貼上在程式內(nèi)容前，將光標移至所需區(qū)域按[區(qū)域]鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的{編輯}目錄選擇{貼上}選擇“是”目前八十三頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長5：反向貼上在程式內(nèi)容前，將光標移至所需區(qū)域按[區(qū)域]鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的{編輯}目錄選擇{反向貼上}選擇“是”目前八十四頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點整個程式單一運動模式速度變更進入所要變更速度的程式，把光標移至運動指令上按[區(qū)域]鍵，選擇功能選單區(qū)的{編輯}菜單在下拉菜單中選擇{速度變更}選擇所要變更速度的運動模式輸入新的數(shù)值[輸入]鍵[輸入]鍵目前八十五頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點區(qū)域單一運動模式速度變更進入所要變更速度的程式，將光標移至指定區(qū)域按[區(qū)域]鍵，選擇功能選單區(qū)的{編輯}菜單在下拉菜單中選擇{速度變更}選擇所要變更速度的運動模式輸入新的數(shù)值[輸入]鍵[輸入]鍵按[移位]+[選擇]鍵把光標移至指定程式行見下圖例目前八十六頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長范圍設(shè)定圖解目前八十七頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點常用程式指令功能講解目前八十八頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點程式復制在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇[程式選擇]菜單進入所要復制的程式，按[區(qū)域]鍵把光標移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇[復制]在下面的人機界面區(qū)中輸入新程式名稱，按[輸入]鍵選擇“是”目前八十九頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點程式刪除在編輯模式下選擇[程式]主菜單，再選擇[程式選擇]菜單按{區(qū)域}鍵把光標移至功能選單區(qū)，選擇[程式]菜單在下拉菜單中選擇[刪除]把光標移至所要刪除的程式上，按{選擇}鍵選擇“是”目前九十頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場操作時間目前九十一頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場討論與問題答疑目前九十二頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長<五>

應用與設(shè)定目前九十三頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點工具資料之設(shè)定1(詳見基礎(chǔ)教材53頁)目前九十四頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點工具資料之設(shè)定2目前九十五頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點五點校正法(詳見基礎(chǔ)教材55頁)目前九十六頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點使用者坐標的設(shè)定(詳見基礎(chǔ)教材59頁)目前九十七頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場討論與問題答疑目前九十八頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長<六>

常見異常情況處理目前九十九頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點沖突檢知（機器人/外部軸）異常代碼：4315出現(xiàn)異常訊息后查看機械臂是否仍與干涉物體相抵觸否是將光標移至“重置”上按[選擇]鍵按[首頁]在主菜單中選擇{機器人}選擇{沖突檢知等級}把光標移至“有效”上按[選擇]鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機器人移至安全位置將{沖突檢知等級}中的“無效”恢復為“有效”目前一百頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點撞擊檢知器動作

異常代碼：4110選擇主菜單下的{機器人}選擇{過行程與撞擊檢知}把光標移至“解除”上，按[選擇]鍵把光標移至“警告重置”上，按[選擇]鍵重新送上伺服電源，將機械臂移至安全位置出現(xiàn)異常訊息后查看機械臂是否仍與碰撞物體相抵觸把光標移至“取消”上，按[選擇]鍵將“取消”變更為“解除”是否將光標移至“重置”上按[選擇]鍵目前一百零一頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點絕對值資料超出容許范圍

異常代碼：4107絕對值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光標移至“重置”上按[選擇]鍵打開伺服電源進行位置確認可以自動運轉(zhuǎn)目前一百零二頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點位置確認選擇主菜單中的{機器人}選擇{第二原點}按住[前進]鍵，使脈波值與第二原點值相符

按[區(qū)域]鍵，選擇功能選單區(qū)中的{資料}菜單再下拉菜單中選擇{確認位置}選擇“是”目前一百零三頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點落下量容許范圍異常

異常代碼：4511出現(xiàn)異常訊息后把光標移至“重置”上按[重置]鍵恢復正常操作目前一百零四頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長現(xiàn)場討論與問題答疑目前一百零五頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長<七>

保養(yǎng)與備品目前一百零六頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長機器人日常保養(yǎng)（一）檢查電控箱通風是否良好檢查機器人電纜線、教導盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象平時運行中注意機器人有無異音和其他不正?，F(xiàn)象保持機器人和電控箱周圍清潔正確開機關(guān)機目前一百零七頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點聯(lián)盟并立共同成長機器人日常保養(yǎng)（二）本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護本體內(nèi)加油注意事項：1：加油孔和出油孔不能搞錯。2：油品要分清楚，千萬不能加錯油。3：加油后運轉(zhuǎn)半小時再密封。1：本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必須更換。2：更換電池時必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進行。目前一百零八頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點控制柜的電池所在位置目前一百零九頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點本體的電池所在位置目前一百一十頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點BT軸加油口B軸T軸目前一百一十一頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點BT軸排

油口T軸B軸目前一百一十二頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點R軸加油口和排油口加油口排油口目前一百一十三頁\總數(shù)一百三十頁\編于十三點R軸軸承加油口和排油口排油口