2023學(xué)年完整公開(kāi)課版工業(yè)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人主要內(nèi)容掌握工業(yè)機(jī)器人的主要組成部分和功能。掌握工業(yè)機(jī)器人各部分間的相互作用關(guān)系。工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人是一種模擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)電一體化裝置，可對(duì)物體運(yùn)動(dòng)的位置、速度和加速度進(jìn)行精確控制，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)-傳動(dòng)裝置機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)檢測(cè)系統(tǒng)相互作用關(guān)系：工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)本質(zhì)上是一個(gè)擬人手臂的空間開(kāi)鏈?zhǔn)綑C(jī)構(gòu)，一端固定在基座上，另一端可自由運(yùn)動(dòng)，通常由桿件和關(guān)節(jié)組成。

手部

腕部

臂部

腰部

基座執(zhí)行機(jī)構(gòu)-手部手部又稱末端執(zhí)行器，是工業(yè)機(jī)器人直接進(jìn)行工作的部分，其作用是直接抓取和放置物件，也可以是各種手持器。執(zhí)行機(jī)構(gòu)-腕部腕部是連接手部和臂部的部件。其作用是調(diào)整或改變手部的姿態(tài)，是操作機(jī)中結(jié)構(gòu)最復(fù)雜的部分。執(zhí)行機(jī)構(gòu)-臂部臂部又稱手臂，用以連接腰部和腕部，通常由兩個(gè)臂桿（大臂和小臂）組成，是執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的主要運(yùn)動(dòng)部件，主要用于改變手腕和末端執(zhí)行器的空間位置，滿足機(jī)器人的工作空間，并將各種載荷傳遞到基座。執(zhí)行機(jī)構(gòu)-基座基座也稱行走機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起支撐作用。整個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置都安裝在基座上。

固定式：直接安裝在地面基礎(chǔ)上

有軌

移動(dòng)式：安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上

無(wú)軌由于該部件起承載功能，故要求該部件必須具有足夠的剛度、強(qiáng)度和穩(wěn)定性。驅(qū)動(dòng)-傳動(dòng)裝置工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)—傳動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩部分，它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連成機(jī)器人本體。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：諧波減速器、滾珠絲桿、鏈、帶以及各種齒輪系。驅(qū)動(dòng)器電機(jī)驅(qū)動(dòng)，包括有直流伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、交流伺服電機(jī)；

液壓驅(qū)動(dòng)

氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的重要組成部分，它的機(jī)能類似于人腦。是通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照規(guī)定的要求進(jìn)行工作。

控制計(jì)算機(jī)

伺服控制器檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)系統(tǒng)的作用就是通過(guò)各種檢測(cè)器、傳感器、檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)境況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定值進(jìn)行比較