工業(yè)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算_第1頁(yè)
工業(yè)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算_第2頁(yè)
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工業(yè)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算主要內(nèi)容掌握工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型掌握機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的方法運(yùn)動(dòng)學(xué)模型剛體無(wú)間隙關(guān)節(jié)桿件機(jī)座兩自由度關(guān)節(jié)兩類運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題a）正向運(yùn)動(dòng)學(xué)a）逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程桿1桿2桿3桿5桿4X0/X1Y0/Y1X6Y6X5Y5X4Y4X3X2Y2根據(jù)D-H表示法，確定了相鄰連桿坐標(biāo)系{i}與{i-1}的齊次變換矩陣，最后根據(jù)正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，寫(xiě)出機(jī)器人的總變換矩陣正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算-例題某機(jī)器人有2個(gè)關(guān)節(jié)，分別位于

，

點(diǎn)，機(jī)械手中心為

點(diǎn)。這三個(gè)點(diǎn)分別為三個(gè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)，調(diào)整機(jī)器人各關(guān)節(jié)使得末端操作器最終到達(dá)指定位置（未沿Z軸發(fā)生平移），其中

求機(jī)械手末端操作器的位姿（求末端操作器的坐標(biāo)及與x軸的夾角。）解法1由題可知：SCARA機(jī)器人為平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，2個(gè)關(guān)節(jié)軸線相互平行。圖中末端操作器與x軸的夾角也是Xc與Xa的夾角：

解法2總結(jié)理解和掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)

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