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工業(yè)機(jī)器人的逆運(yùn)動學(xué)計算主要內(nèi)容理解和掌握工業(yè)機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)計算的特點學(xué)習(xí)機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)計算方法結(jié)合實際理解機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)在控制上的應(yīng)用兩類運(yùn)動學(xué)問題正運(yùn)動學(xué)關(guān)節(jié)角末端位姿逆運(yùn)動學(xué)注意：逆運(yùn)動學(xué)是機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃和軌跡控制的基礎(chǔ)；對于串連機(jī)器人，正運(yùn)動學(xué)的解是唯一的，而逆運(yùn)動學(xué)存在多解或無解。例題某個機(jī)器人有3個關(guān)節(jié)，分別位于

點，機(jī)械手中心為

點，如圖所示。

調(diào)整機(jī)器人各關(guān)節(jié)使得末端操作器最終到達(dá)指定位置（未沿Z軸發(fā)生平移），坐標(biāo)系{A}中點

（

，12，0），其中，

求機(jī)械手各個關(guān)節(jié)的角度例題SCARA機(jī)器人俯視可以抽象為兩關(guān)節(jié)例題解答由題可知，第三關(guān)節(jié)的坐標(biāo)可由末端執(zhí)行器的坐標(biāo)求得：且例題解答例題解答圖機(jī)器人可能的姿態(tài)該題也可采用機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程求得，此處不詳寫。逆運(yùn)動學(xué)求解的一般方法逆運(yùn)動學(xué)求解的一般方法（兩步）：A、求出上述變換矩陣；B、由上式求出相應(yīng)的關(guān)節(jié)變量。實際應(yīng)用逆運(yùn)動學(xué)要考慮關(guān)節(jié)活動范圍，某些解無法實現(xiàn)“最短行程”原則“多移動小關(guān)節(jié)，少移動大關(guān)節(jié)”原則總結(jié)要理解和掌握工業(yè)機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)計算的特點，包括多解、無解

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