AaJA機(jī)器人高級(jí)編程

AaJA機(jī)器人高級(jí)編程AaJA機(jī)器人高級(jí)編程AaJA機(jī)器人高級(jí)編程ABB[a]-J-8ABB機(jī)器人高級(jí)編程8.1任務(wù)目標(biāo)掌握ABB機(jī)器人RAPID高級(jí)編程方法。掌握常用的RAPID程序指令。8.2任求實(shí)行8.2.1事件程序EventRoutineEventRoutine是使用RAPID指令編寫(xiě)的例行程序去響應(yīng)系統(tǒng)事件的功能。比方在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，檢查IO輸入信號(hào)的狀態(tài)，便可經(jīng)過(guò)EventRoutine來(lái)達(dá)成。要注意的是，在EventRoutine中不可以有挪動(dòng)指令，也不可以有太復(fù)雜的邏輯判斷，防備程序死循環(huán)，影響系統(tǒng)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。下邊我們就以響應(yīng)系統(tǒng)事件POWER_ON為例子，進(jìn)行此功能的說(shuō)明。任務(wù)描繪：編寫(xiě)rEvent例行程序，打印“StartOK”字樣，假如在開(kāi)啟后屏幕上顯示，則說(shuō)明這個(gè)例行程序與POWER_ON系統(tǒng)事件關(guān)系。操作步驟：1.進(jìn)入“控制面板”-“配置”畫(huà)面，點(diǎn)擊“主題”，選擇“Controller。”雙擊“EventRoutine?！秉c(diǎn)擊“增添”。Event選擇“POWER_ON（”定義可參照手冊(cè)）。Routine選擇“rEvent?！盩ask選擇默認(rèn)任務(wù)“T_ROB1（”使用多任務(wù)系統(tǒng)要明確例行程序在哪個(gè)任務(wù)中）。點(diǎn)擊“確立”后重啟。重啟后，在操作員畫(huà)面中能看到信息。8.2.2多任務(wù)MultiTaskingMultiTasking就是在有一個(gè)在前臺(tái)運(yùn)轉(zhuǎn)用于控制機(jī)器人邏輯運(yùn)算和運(yùn)動(dòng)的RAPID程序的同時(shí)，后臺(tái)還有與前臺(tái)并行運(yùn)轉(zhuǎn)的RAPID程序，也就是我們所說(shuō)的多任務(wù)程序了。*系統(tǒng)需要623-1MultiTasking選項(xiàng)。多任務(wù)程序最多能夠有20個(gè)不帶機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的后臺(tái)并行的RAPID程序。多任務(wù)程序可用于機(jī)器人與PC之間不中斷的通信辦理，或作為一個(gè)簡(jiǎn)單的PLC進(jìn)行邏輯運(yùn)算。后臺(tái)的多任務(wù)程序在系統(tǒng)啟動(dòng)的同時(shí)就開(kāi)始連續(xù)的運(yùn)轉(zhuǎn)，不受機(jī)器人控制狀態(tài)的影響。多任務(wù)程序——任務(wù)間數(shù)據(jù)通信的方法：任務(wù)間是能夠經(jīng)過(guò)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)的互換。在需要數(shù)據(jù)互換的任務(wù)中成立儲(chǔ)存種類(lèi)為可變量并且名字同樣的程序數(shù)據(jù)。在一個(gè)任務(wù)中改正了這個(gè)數(shù)據(jù)的數(shù)值，在另一個(gè)任務(wù)中名字同樣的數(shù)據(jù)也會(huì)隨之更新。1.成立多任務(wù)1.進(jìn)入“控制面板”-“配置”畫(huà)面的“Controller主”題，選擇“Task?！?.點(diǎn)擊“增添”。3.設(shè)置Task值為“T_Back”（名字可自由起）。Type選擇“NONMAL”。Mainentry進(jìn)行重命名，命名為“mainback”，與前臺(tái)主程序劃分開(kāi)。進(jìn)行重啟操作，使設(shè)置奏效。從頭啟動(dòng)后，點(diǎn)擊右下角快捷菜單，再點(diǎn)擊多任務(wù)按鈕，將T_ROB1前臺(tái)任務(wù)撤消掉。到程序編寫(xiě)器增添程序模塊和主例行程序mainback），并在程序中增添一些指令。8.電機(jī)上電，運(yùn)轉(zhuǎn)程序，觀察IO的變化。9.在Task的編寫(xiě)畫(huà)面，將Type設(shè)定為“SEMISTATIC，”后臺(tái)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)（設(shè)置后，即便機(jī)器人前臺(tái)程序沒(méi)有履行，開(kāi)機(jī)后，后臺(tái)程序也會(huì)自動(dòng)履行）。2.多任務(wù)之間數(shù)據(jù)通信1.在“控制面板”-“配置”-“Controller主”題的“Task中”將任務(wù)改正為“NONMAL”。在兩個(gè)任務(wù)中成立兩個(gè)儲(chǔ)存種類(lèi)為可變量的名稱(chēng)相同的num種類(lèi)數(shù)據(jù)abb1。將任務(wù)改為后臺(tái)運(yùn)轉(zhuǎn)“SEMISTATIC?！?.在前臺(tái)程序中編寫(xiě)賦值語(yǔ)句將abb1的值進(jìn)行改正。5.履行指令，在程序數(shù)據(jù)界面察看程序數(shù)據(jù)的值。8.2.3錯(cuò)誤辦理ErrorHandle在RAPID程序履行的過(guò)程中，為了提升運(yùn)轉(zhuǎn)的靠譜性，減少人為干涉，對(duì)一些簡(jiǎn)單的錯(cuò)誤（如WAITDI）進(jìn)行自我辦理。除了系統(tǒng)的犯錯(cuò)辦理。也能夠依據(jù)控制的需要，定制對(duì)應(yīng)的犯錯(cuò)辦理。犯錯(cuò)辦理常用指令指令說(shuō)明EXIT當(dāng)出現(xiàn)沒(méi)法辦理時(shí)將程序停止履行RAISE當(dāng)定制犯錯(cuò)辦理時(shí)，用于激活犯錯(cuò)辦理RETRY再次履行激活犯錯(cuò)辦理的指令TRYNEXT履行激活犯錯(cuò)辦理的下一句指令RETURN回到以前的子程序ResetRestryCount復(fù)位重試的次數(shù)錯(cuò)誤辦理中最好不要放運(yùn)動(dòng)指令操作步驟：1.進(jìn)入“程序編寫(xiě)器”，新建例行程序“rErrorHandle，”在“錯(cuò)誤辦理程序”上打勾。2.增添WaitDI指令，選擇MaxTime可選變量，值設(shè)置為3。3.增添寫(xiě)屏指令TPWrite，寫(xiě)一段信息。4.編寫(xiě)犯錯(cuò)辦理，在ERROR下面增添辦理指令（翻開(kāi)電子參照手冊(cè)“技術(shù)參照手冊(cè)”-“RAPID手冊(cè)”下的《RAPIDInstructions》說(shuō)明書(shū)，在Instruction章節(jié)找到WAITDI指令的說(shuō)明，找到MaxTime找到此指令觸發(fā)的錯(cuò)誤標(biāo)示符）。5.增添IF指令，條件為“ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME”。6.THEN中可填寫(xiě)錯(cuò)誤辦理的指令，在此處我們填寫(xiě)一個(gè)寫(xiě)屏指令。7.THEN中增添TRYNEXT指令，持續(xù)履行激活犯錯(cuò)指令的下一條指令。8.2.4TCP軌跡限制加減速度的設(shè)定我們能夠?qū)C(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的加減速度進(jìn)行限制來(lái)知足一些特別應(yīng)用的需要。如機(jī)器人搬運(yùn)高溫液態(tài)金屬進(jìn)行澆注的動(dòng)作，為了防備液體的溢出，這個(gè)時(shí)候我們就需要對(duì)加減速度進(jìn)行限制。示例：PathAccLimFALSE,FALSE;TCP的加減速度被設(shè)定為最大值（一般默認(rèn)狀況）PathAccLimTRUE\AccMax:=4,TRUE\DecelMax:=4;TCP的加減速度被限制在4m/s2MoveLp1,v1000,fine,tool0;?PathAccLimTRUE\AccMax:=4,FALSE;加快度被限制為4m/s2MoveLp2,v1000,z30,tool0;MoveLp3,v1000,fine,tool0;PathAccLimFALSE,FALSE;TCP的加減速度被設(shè)定為最大值限制值最小只好設(shè)定為0.5m/s28.2.5WorldZone地區(qū)監(jiān)控功能的使用WorldZone是用于控制機(jī)器人在進(jìn)入一個(gè)指定地區(qū)后停止或輸出一個(gè)信號(hào)。應(yīng)用實(shí)例：當(dāng)兩個(gè)機(jī)器人共同運(yùn)動(dòng)時(shí)設(shè)定保護(hù)地區(qū)。在壓鑄機(jī)的開(kāi)/合模區(qū)設(shè)定為WorldZone。機(jī)器人進(jìn)入了指定地區(qū)后，輸出信號(hào)給外頭設(shè)施。經(jīng)過(guò)定義AB兩點(diǎn)的地點(diǎn)來(lái)確立進(jìn)行監(jiān)控的地區(qū)。能夠定義的WorldZone形狀：矩形、圓柱形、關(guān)節(jié)地點(diǎn)型。WorldZone監(jiān)控的是目前的TCP的坐標(biāo)值，監(jiān)控的坐標(biāo)地區(qū)是鑒于目前使用的工件坐標(biāo)WOBJ和工具坐標(biāo)TOOLDATA的。必定要使用EventRoutine的POWER_ON在啟動(dòng)系統(tǒng)的時(shí)候運(yùn)轉(zhuǎn)一次，就會(huì)開(kāi)始自動(dòng)監(jiān)控了。操作步驟：1.使用WorldZone必須增添WorldZone的選項(xiàng)：608-1WorldZone。在“ABB”-“系統(tǒng)信息”-“系統(tǒng)屬性”-“控制模塊”-“選項(xiàng)”中查察能否有WorldZone的選項(xiàng)。2.在“手動(dòng)操控”界面選定要監(jiān)控的工具。3.編制EventRoutine對(duì)應(yīng)的程序：設(shè)置兩個(gè)矩形對(duì)角點(diǎn)Pos1和Pos2，設(shè)定對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)值；使用WZBoxDef\Inside,shPos,Pos1,Pos2;WZDOSet\Stat,wzPos\Inside,shPos,do1,1;指令來(lái)設(shè)定WorldZone和關(guān)系的IO信號(hào)。4.設(shè)定EventRoutine，與POWER_ON關(guān)系，電機(jī)上電時(shí)自動(dòng)開(kāi)啟WorldZone功能。8.2.6限制單軸運(yùn)動(dòng)范圍的操作目的：由于工作環(huán)境或控制的需要，我們有時(shí)會(huì)對(duì)單個(gè)軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)范圍的限制。方法：我們能夠?qū)屋S的上限和下限值進(jìn)行設(shè)定。設(shè)定的數(shù)據(jù)以弧度的方式進(jìn)行表達(dá)。（1弧度約等于57.3度）。注意：對(duì)單軸限制后，會(huì)使機(jī)器人的可抵達(dá)范圍變小。1.進(jìn)入“控制面板”-“配置”畫(huà)面的“Motion”主題，雙擊“Arm”。2.選摘要限制的軸，進(jìn)入。3.設(shè)定UpperJointBound和LowerJointBound的值來(lái)設(shè)定單軸的上限和下限，單位為弧度（默以為±180度，即±3.14159），實(shí)際的值與設(shè)定值留有必定的余量。4.進(jìn)下手動(dòng)操控模式，當(dāng)軸運(yùn)動(dòng)高出設(shè)定的范圍后，就會(huì)報(bào)錯(cuò)。8.2.7使用IO信號(hào)調(diào)用例行程序?yàn)榱撕?jiǎn)化控制和對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的一體化控制，我們往常會(huì)碰到以下的這類(lèi)狀況：操作員直接從人機(jī)界面直接調(diào)出機(jī)器人要履行的RAPID例行程序。要實(shí)現(xiàn)這樣的操作的設(shè)定方法：人機(jī)界面將程序編號(hào)發(fā)給PLC。PLC將編號(hào)發(fā)到機(jī)器人的組輸入端。編寫(xiě)對(duì)應(yīng)的RAPID程序。操作步驟：1.設(shè)定組輸入gi1。2.編寫(xiě)幾個(gè)測(cè)試程序proc1( )、proc2( )和rSelectProg( )。rSelectProg用來(lái)判斷調(diào)用那個(gè)程序。3.rSelectProg內(nèi)容如圖：使用CallByVar指令，“proc”為固定值，依據(jù)后邊數(shù)字的不一樣，選擇調(diào)用proc1或proc2。4.對(duì)gi1的值進(jìn)行仿真，運(yùn)轉(zhuǎn)rSelectProc時(shí)，會(huì)調(diào)用與gi1的值對(duì)應(yīng)的程序8.3知識(shí)鏈接-常用RAPID程序指令與功能表ABB機(jī)器人供給了豐富的RAPID程序指令，方便了大家對(duì)程序的編制，同時(shí)也為復(fù)雜應(yīng)用的實(shí)現(xiàn)供給了可能。以下就依據(jù)RAPID程序指令、功能的用途進(jìn)行了一個(gè)分類(lèi)，并對(duì)每個(gè)指令的功能作一個(gè)說(shuō)明，如需對(duì)指令的使用與參數(shù)進(jìn)行詳盡的認(rèn)識(shí)，能夠查察ABB機(jī)器人隨機(jī)光盤(pán)說(shuō)明書(shū)中的詳盡說(shuō)明。8.3.1程序履行的控制1.程序的調(diào)用指令說(shuō)明ProcCall調(diào)用例行程序CallByVar經(jīng)過(guò)帶變量的例行程序名稱(chēng)調(diào)用例行程序RETURN返回原例行程序2.例行程序內(nèi)的邏輯控制指令

說(shuō)明CompactIFIFFORWHILETESTGOTOLabel

假如條件知足，就履行一條指令當(dāng)知足不一樣的條件時(shí)，履行對(duì)應(yīng)的程序依據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)履行對(duì)應(yīng)的程序假如條件知足，重復(fù)履行對(duì)應(yīng)的程序?qū)σ粋€(gè)變量進(jìn)行判斷，進(jìn)而履行不一樣的程序跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的地點(diǎn)跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽3.停止程序履行指令

說(shuō)明StopEXITBreak

停止程序履行停止程序履行并嚴(yán)禁在停止處再開(kāi)始暫時(shí)停止程序的履行，用于手動(dòng)調(diào)試SystemStopAction

停止程序履行與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)ExitCycle中斷目前途序的運(yùn)轉(zhuǎn)并將程序指針PP復(fù)位到主程序的第一條指令。假如選擇了程序連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式，程序?qū)闹鞒绦虻牡谝痪鋸念^履行8.3.2變量指令1.賦值指令指令

說(shuō)明:=

對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值2.等候指令指令WaitTimeWaitUntilWaitDIWaitDO

說(shuō)明等候一個(gè)指定的時(shí)間，程序再往下履行等候一個(gè)條件知足后，程序持續(xù)往下履行等候一個(gè)輸入信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值等候一個(gè)輸出信號(hào)狀態(tài)為設(shè)定值3.程序說(shuō)明指令

說(shuō)明comment

對(duì)程序進(jìn)行說(shuō)明4.程序模塊加載LoadUnLoad

指令

說(shuō)明從機(jī)器人硬盤(pán)加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)存從運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)存中卸載一個(gè)程序模塊StartLoadWaitLoadCancelLoadCheckProgRefSaveEraseModule

在程序履行的過(guò)程中，加載一個(gè)程序模塊到運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)存中當(dāng)StartLoad使用后，使用此指令將程序模塊連結(jié)就任務(wù)中使用撤消加載程序模塊檢查程序引用保留程序模塊從運(yùn)轉(zhuǎn)內(nèi)存刪除程序模塊5.變量功能指令

說(shuō)明TryIntOpModeRunModeNonMotionModeDimPresentIsPersIsVar

判斷數(shù)據(jù)是不是有效的整數(shù)讀取目前機(jī)器人的操作模式讀取目前機(jī)器人程序的運(yùn)轉(zhuǎn)模式讀取程序任務(wù)目前能否無(wú)運(yùn)動(dòng)的履行模式獲得一個(gè)數(shù)組的維數(shù)讀取帶參數(shù)例行程序的可選參數(shù)值判斷一個(gè)參數(shù)是不是可變量判斷一個(gè)參數(shù)是不是變量6.變換功能指令

說(shuō)明StrToByte

將字符串變換為指定格式的字節(jié)數(shù)據(jù)ByteToStr

將字節(jié)數(shù)據(jù)變換成字符串8.3.3運(yùn)動(dòng)設(shè)定1.速度設(shè)定指令

說(shuō)明MaxRobSpeed

獲得目前型號(hào)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)的最大

TCP速度VelSet

設(shè)定最大的速度與倍率SpeedRefresh更新目前運(yùn)動(dòng)的速度倍率AccSet定義機(jī)器人的加快度WorldAccLim設(shè)定大地坐標(biāo)中工具與載荷的加快度PathAccLim設(shè)定運(yùn)動(dòng)路徑中TCP的加快度2.軸配置管理指令說(shuō)明ConfJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的軸配置控制ConfL線性運(yùn)動(dòng)的軸配置控制3.奇怪點(diǎn)的管理指令說(shuō)明SingArea設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，在奇怪點(diǎn)的插補(bǔ)方式4.地點(diǎn)偏置功能指令

說(shuō)明PDispOnPDispSetPDispOffEOffsOnEOffsSetEOffsOffDefDFrameDefFrameORobTDefAccFrame

激活地點(diǎn)偏置激活指定數(shù)值的地點(diǎn)偏置封閉地點(diǎn)偏置激活外軸偏置激活指定數(shù)值的外軸偏置封閉外軸地點(diǎn)偏置經(jīng)過(guò)三個(gè)地點(diǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算出地點(diǎn)的偏置經(jīng)過(guò)六個(gè)地點(diǎn)數(shù)據(jù)計(jì)算出地點(diǎn)的偏置從一個(gè)地點(diǎn)數(shù)據(jù)刪除地點(diǎn)偏置從原始地點(diǎn)和替代地點(diǎn)定義一個(gè)框架5.軟伺服功能指令說(shuō)明SoftAct激活一個(gè)或多個(gè)軸的軟伺服功能SoftDeact封閉軟伺服功能6.機(jī)器人參數(shù)調(diào)整功能指令

說(shuō)明TuneServoTuneResetPathResolCirPathMode

伺服調(diào)整伺服調(diào)整復(fù)位幾何路徑精度調(diào)整在圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)，工具姿態(tài)的變換方式7.空間監(jiān)控管理指令

說(shuō)明WZBoxDef

定義一個(gè)方形的監(jiān)控空間WZCylDef

定義一個(gè)圓柱形的監(jiān)控空間WZSphDef

定義一個(gè)球形的監(jiān)控空間WZHomeJointDef

定義一個(gè)關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)的監(jiān)控空間WZLimJointDef

定義一個(gè)限制為不行進(jìn)入的關(guān)節(jié)軸坐標(biāo)監(jiān)控空間WZLimSup

激活一個(gè)監(jiān)控空間并限制為不行進(jìn)入WZDOSet

激活一個(gè)監(jiān)控空間并與一個(gè)輸出信號(hào)關(guān)系WZEnable

激活一個(gè)暫時(shí)的監(jiān)控空間WZFree

封閉一個(gè)暫時(shí)的監(jiān)控空間8.3.4運(yùn)動(dòng)控制1.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制指令說(shuō)明MoveCTCP圓弧運(yùn)動(dòng)MoveJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)MoveLTCP線性運(yùn)動(dòng)MoveAbsJ軸絕對(duì)角度地點(diǎn)運(yùn)動(dòng)MoveExtJ外面直線軸和旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)MoveCDOTCP圓弧運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)MoveJDO關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)MoveLDOTCP線性運(yùn)動(dòng)的同時(shí)觸發(fā)一個(gè)輸出信號(hào)MoveCSyncTCP圓弧運(yùn)動(dòng)的同時(shí)履行一個(gè)例行程序MoveJSync關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的同時(shí)履行一個(gè)例行程序MoveLSyncTCP線性運(yùn)動(dòng)的同時(shí)履行一個(gè)例行程序2.搜尋功能指令說(shuō)明SearchCTCP圓弧搜尋運(yùn)動(dòng)SearchLTCP線性搜尋運(yùn)動(dòng)SearchExtJ外軸搜尋運(yùn)動(dòng)3.指定地點(diǎn)觸發(fā)信號(hào)與中斷功能指令說(shuō)明TriggIO定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)輸出信號(hào)TriggInt定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)中斷程序TriggCheckIO定義一個(gè)指定的地點(diǎn)進(jìn)行I/O狀態(tài)的檢查T(mén)riggEquip定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)輸出信號(hào)，并對(duì)信號(hào)響應(yīng)的延緩進(jìn)行賠償設(shè)定TriggRampAO定義觸發(fā)條件在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)模擬信號(hào)，并對(duì)信號(hào)響應(yīng)的延緩進(jìn)行賠償設(shè)定TriggC帶觸發(fā)事件的圓弧運(yùn)動(dòng)TriggJ帶觸發(fā)事件的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)TriggLTriggLIOsStepBwdPath

帶觸發(fā)事件的線性運(yùn)動(dòng)在一個(gè)指定的地點(diǎn)觸發(fā)輸出信號(hào)的線性運(yùn)動(dòng)在RESTART的事件程序中進(jìn)行路徑的返回TriggStopProcTriggSpeed

在系統(tǒng)中創(chuàng)立一個(gè)監(jiān)控辦理，用于在STOP和位和程序數(shù)據(jù)復(fù)位的操作定義模擬輸出信號(hào)與實(shí)機(jī)TCP速度之間的配合

QSTOP中需要信號(hào)復(fù)4.犯錯(cuò)或中斷時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制指令

說(shuō)明StopMove停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)StartMove從頭啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)StarMoveRetry從頭啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)及有關(guān)的參數(shù)設(shè)定StopMoveReset對(duì)停止運(yùn)動(dòng)狀態(tài)復(fù)位，但不從頭啟動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)StorePath○1儲(chǔ)藏已生成的近來(lái)路徑RestoPath○1從頭生成以前儲(chǔ)藏的路徑ClearPath在目前的運(yùn)動(dòng)路徑級(jí)別中，清空整個(gè)運(yùn)動(dòng)路徑PathLevel獲得目前路徑級(jí)別SyncMoveSuspend○1在StorePath的路徑級(jí)別中暫停同步坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)SyncMoveResume○1在StorePath的路徑級(jí)別中重返同步坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)IsStopMoveAct獲得目前停止運(yùn)動(dòng)標(biāo)記符這些功能需要選項(xiàng)“Pathrecovery配”合5.外軸的控制指令說(shuō)明DeactUnit封閉一個(gè)外軸單元ActUnit激活一個(gè)外軸單元MechUnitLoad定義外軸單元的有效載荷GetNextMechUnit檢索外軸單元在機(jī)器人系統(tǒng)中的名字IsMechUnitActive檢查一個(gè)外軸單元狀態(tài)是封閉/激活6.獨(dú)立軸控制指令說(shuō)明IndAMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行絕對(duì)地點(diǎn)方式運(yùn)動(dòng)IndCMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行連續(xù)方式運(yùn)動(dòng)IndDMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行角度方式運(yùn)動(dòng)IndRMove將一個(gè)軸設(shè)定為獨(dú)立軸模式并進(jìn)行相對(duì)地點(diǎn)方式運(yùn)動(dòng)IndReset撤消獨(dú)立軸模式IndInpos檢查獨(dú)立軸能否已抵達(dá)指定地點(diǎn)IndSpeed檢查獨(dú)立軸是都已抵達(dá)指定的速度注：這些功能需要選項(xiàng)“Independentmovement”配合7.路徑修正功能指令說(shuō)明CorrCon連結(jié)一個(gè)路徑修正生成器CorrWrite將路徑坐標(biāo)系統(tǒng)中的修正當(dāng)寫(xiě)到修正生成器CorrDiscon斷開(kāi)一個(gè)已連結(jié)的路徑修正生成器CorrClear撤消全部已連結(jié)的路徑修正生成器CorrRead讀取全部已連結(jié)的路徑修正生成器的總修正當(dāng)注：這些功能需要選項(xiàng)“PathoffsetorRobotWare-Aresensor配”合8.路徑記錄功能指令說(shuō)明PathRecStart開(kāi)始記錄機(jī)器人的路徑PathRecStop停止記錄機(jī)器人的路徑PathRecMoveBwd機(jī)器人依據(jù)記錄的路徑作退后運(yùn)動(dòng)PathRecMoveFwd機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到履行PathRecMoveBwd這個(gè)指令的地點(diǎn)上PathRecValidBwd檢查能否已激生路徑記錄和能否有可退后的路徑PathRecValidFwd檢查能否有可向前的記錄路徑注：這些功能需要選項(xiàng)“Pathrecovery配”合9.輸送鏈追蹤功能指令說(shuō)明WaitWObj等候輸送鏈上的工件坐標(biāo)DropWObj放棄輸送鏈上的工件坐標(biāo)注：這些功能需要選項(xiàng)“Conveyortracking配合”10.傳感器同步功能指令說(shuō)明WaitSensor將一個(gè)在開(kāi)始窗口的對(duì)象與傳感器設(shè)施關(guān)系起來(lái)SyncToSensor開(kāi)始/停止機(jī)器人與傳感器設(shè)施的運(yùn)動(dòng)同步DropSensor斷開(kāi)目前對(duì)象的連結(jié)注：這些功能需要選項(xiàng)“Sensorsynchronization配合”11.有效載荷與碰撞檢測(cè)指令說(shuō)明MotionSup○1激活/封閉運(yùn)動(dòng)監(jiān)控LoadId工具或有效載荷的辨別ManLoadId外軸有效載荷的辨別注：此功能需要選項(xiàng)“Collisiondetection配合”12.對(duì)于地點(diǎn)的功能指令說(shuō)明Offs對(duì)機(jī)器人地點(diǎn)進(jìn)行偏移RelTool對(duì)工具的地點(diǎn)和姿態(tài)進(jìn)行偏移CalcRobT從jointtarget計(jì)算出robtargetCPos讀取機(jī)器人目前的X、Y、ZCRobT讀取機(jī)器人目前的robtargetCJointT讀取機(jī)器人目前的關(guān)節(jié)軸角度ReadMotor讀取軸電動(dòng)機(jī)目前的角度CTool讀取工具坐標(biāo)目前的數(shù)據(jù)CWObj讀取工件坐標(biāo)目前的數(shù)據(jù)MirPos鏡像一個(gè)地點(diǎn)CalcJointT從robtarget計(jì)算出jointtargetDistance計(jì)算兩個(gè)地點(diǎn)的距離PFRestart檢查當(dāng)路徑因電源封閉而中斷的時(shí)候CSpeedOverride讀取目前使用的速度倍率8.3.5輸入輸出信號(hào)的辦理1.對(duì)輸入輸出信號(hào)的值進(jìn)行設(shè)定指令說(shuō)明InvertDO對(duì)一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的值置反PulseDO數(shù)字輸出信號(hào)進(jìn)行脈沖輸出Reset將數(shù)字輸出信號(hào)置為0Set將數(shù)字輸出信號(hào)置為1SetAO設(shè)定模擬輸出信號(hào)的值SetDO設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的值SetGO設(shè)定組輸出信號(hào)的值2.讀取輸入輸出信號(hào)值指令

說(shuō)明AOutput

讀取模擬輸出信號(hào)的目前值DOutput

讀取數(shù)字輸出信號(hào)的目前值GOutput

讀取組輸出信號(hào)的目前值TestDI

檢查一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)已置

1ValidIO

檢查

I/O

信號(hào)能否有效WaitDI

等候一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)的指定狀態(tài)WaitDO

等候一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的指定狀態(tài)WaitGI

等候一個(gè)組輸入信號(hào)的指定值WaitGOWaitAI

等候一個(gè)組輸出信號(hào)的指定值等候一個(gè)模擬輸入信號(hào)的指定值WaitAO

等候一個(gè)模擬輸出信號(hào)的指定值3.IO

模塊的控制指令

說(shuō)明IODisableIOEnable

封閉一個(gè)開(kāi)啟一個(gè)

I/OI/O

模塊模塊8.3.6通信功能1.示教器上人機(jī)界面的功能指令

說(shuō)明TPEraseTPWriteErrWriteTPReadFKTPReadNumTPShow

清屏在示教器操作界面上寫(xiě)信息在示教器事件日記中寫(xiě)報(bào)警信息并儲(chǔ)藏互動(dòng)的功能鍵操作互動(dòng)的數(shù)字鍵盤(pán)操作經(jīng)過(guò)RAPID程序翻開(kāi)指定的窗口2.經(jīng)過(guò)串口進(jìn)行讀寫(xiě)指令說(shuō)明Open翻開(kāi)串口Write對(duì)串口進(jìn)行寫(xiě)文本操作Close封閉串口WriteB