水下工程有纜機器人檢測規(guī)程

水下工程有纜機器人檢測規(guī)程范圍本文件規(guī)定了水下工程有纜機器人檢測的設備技術要求、檢測內(nèi)容及作業(yè)程序、檢測成果與分析評價等。本文件適用于指導水庫、水閘、泵站、隧洞與暗涵、河道、湖泊及港口等水利工程利用有纜機器人對水下部分進行的檢查、檢測、探測及水下作業(yè)等活動。規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。SL197水利水電工程測量規(guī)范SL713水工混凝土結構缺陷檢測技術規(guī)程SL734水利工程質(zhì)量檢測技術規(guī)程T/CDSA—305.23水下工程聲納滲漏檢測技術規(guī)程術語和定義下列術語和定義適用于本文件。

有纜機器人RemoteOperatedVehicle有纜遙控機器人（也稱“纜控機器人”），其主要特點是能夠潛入水下環(huán)境，代替人完成某些操作。在水利工程運用中，可搭載深度計、聲吶系統(tǒng)、羅經(jīng)等各種傳感器及計算機視覺系統(tǒng)，某些機器人還可搭載切割機等操作手，完成水下作業(yè)任務。機器人主要由4部分組成：水上控制臺、電源、臍帶纜及絞車、機器人本體。

臍帶纜umbilicalcable連接水上控制系統(tǒng)與水下本體的介質(zhì)并為控制系統(tǒng)提供電力傳輸、用于控制系統(tǒng)通信的電纜。

水下作業(yè)區(qū)underwateroperatingarea有纜機器人按照作業(yè)任務要求進行水下后續(xù)檢測等工序的作業(yè)區(qū)域。

檢測單元detectionunit根據(jù)水利工程的結構或設備特點及檢測工作需要，采取相應檢測技術、方法劃分的可獨立評價其質(zhì)量的基本單位。有纜機器人與檢測設備通用要求設備選型與技術要求如下：——應合理選定機器人型號、級別及搭配的檢測設備和相應工具，保證機器人及設備能適應作業(yè)要求；——水面控制臺應放置在穩(wěn)定牢靠的平臺，臨空臨水操作應設置防護措施；——電源柜的容量應與實際負載相匹配，各控制模塊和功率電源應滿足絕緣、通風、散熱、防雨、防火等安全要求，外殼及底座應可靠接地；——臍帶纜外觀應完好、順直，無損傷、扭結、缺陷或污染，檢測前應按要求對臍帶纜進行外觀檢查；——水下檢測機器人本體應滿足耐壓、防水、絕緣、靜態(tài)平衡、動態(tài)平衡等運動控制要求。有纜機器人技術要求基本配置有纜機器人檢測平臺可分為觀察級和作業(yè)級。水下裂縫、伸縮縫、止水、閘門銹蝕及結構沉陷宜采用小型觀察級有纜機器人，搭載高清攝像頭、成像聲吶等設備完成；需要執(zhí)行水下取樣、測量、滲漏檢測等操作任務時宜采用中、大型的作業(yè)級有纜機器人，基本配置見表1。水利工程檢測有纜機器人基本配置表平臺分類尺寸mm基本照明攝像頭驅(qū)動方式選配性能觀察級小型≤4002×25WLED水下高清2～4螺旋槳1～2項作業(yè)級中型400～1?5004×25WLED水下高清4～6螺旋槳多種大型≥1?5004×25WLED水下高清6～8螺旋槳或履帶式多種控制系統(tǒng)有纜機器人控制系統(tǒng)的技術要求如下：水上控制系統(tǒng)應具有在監(jiān)視器上同步顯示日期、時間、水深、行進距離等基本信息的功能，并應可以進行數(shù)據(jù)處理；操控臺可采用按鍵和搖桿發(fā)送指令控制機器人本體在水下實現(xiàn)檢測作業(yè)；應能夠采集攝像頭清晰的圖像，并實現(xiàn)抓拍錄制視頻的功能；機器人本體應能在水中實現(xiàn)上浮下潛、進退、轉艏、橫滾等多自由度靈活運動，能夠?qū)崿F(xiàn)定深、定航及定橫滾動作；攝像系統(tǒng)應密封、耐壓，鏡頭應具有平掃與旋轉、俯仰與旋轉、變焦功能，攝像頭高度應可以自由調(diào)整；控制器應能夠?qū)崟r采集艙內(nèi)各個傳感器的信息，時刻監(jiān)測艙內(nèi)溫濕度及漏水情況；照明燈光強度應能自主調(diào)節(jié)。臍帶纜臍帶纜應選用零浮力電纜，保持在水中重力與浮力相等。作業(yè)前應對臍帶纜的抗拉強度進行評估，不應超負荷工作。機器人本體檢測用機器人本體作為檢測設備和定位系統(tǒng)的搭載平臺，選型應滿足以下條件：擴展性：機器人本體結構具有開放性，便于搭載設備，控制臺能提供額外傳感器控制輸入；推進器：保證設備在流速不大于1?m/s的水體中能夠穩(wěn)定作業(yè)；負載能力：根據(jù)作業(yè)要求滿足攜帶機械手、成像設備、聲吶等傳感器的要求；攝像照明：攝像頭和照明設施能同時轉動，保證攝像頭旋轉角度內(nèi)照明無死角；輔助設備：機器人本體平臺宜搭配功能機械手，可完成一定的水下作業(yè)任務。水下定位超短基線定位系統(tǒng)超短基線定位系統(tǒng)的定位基點宜布置在水面船底并集中在一個陣列上，基線可為幾厘米，換能器安裝于船底并保持船體穩(wěn)定，并應在船上配備姿態(tài)補償器或選擇集成姿態(tài)補償器的超短基線；為避免應答器回波經(jīng)水下建筑物反射對定位精度的影響，船只距離水下建筑物不宜太近?；贕PS的水下定位系統(tǒng)基于GPS的水下定位系統(tǒng)適用于開敞式水域。水下GPS定位系統(tǒng)應包括由GPS定位浮標、GPS衛(wèi)星星座和差分基站共同組成水面大地測量基準；作為水下定位的水面測量基線可對有纜機器人所配備的收發(fā)機進行精確位置標定。管道、輸水隧洞等水下建筑物檢測定位有水管道、輸水洞、倒虹吸或涵洞檢測可根據(jù)電纜上的標記長度結合計數(shù)器顯示數(shù)值進行定位。水下檢測設備通用要求有纜機器人搭載使用的儀器設備的精度應滿足檢測要求并按規(guī)定檢定合格。光學設備要求攝像頭可以安裝在云臺上，或固定在機械手上。在不同照度條件下，攝像頭應能觀察目標對象，并能清晰地成像。云臺能使攝像頭進行全方位的觀察。聲學設備聲學設備應滿足要求如下：在低能見度、渾濁水體環(huán)境下的探測宜選用圖像聲吶；水下地形地貌檢測可采用單波束聲吶和多波束聲吶。聲吶工作前應規(guī)劃好行進路線并應保持平臺和探頭的穩(wěn)定；水下三維成像宜采用多波束聲吶；多波束聲吶水下測量應執(zhí)行SL197的規(guī)定；大范圍湖底或水庫庫底圖像輸出宜采用側掃聲吶或多波束聲吶。機械設備要求機械設備應滿足要求如下：清洗設備：有纜機器人可搭載清洗工具完成某些結構物清洗。這類工具包括旋轉打磨刷、高壓水槍等；CP探頭主要用于檢測水下金屬結構上犧牲陽極的電位，以判斷其腐蝕情況；宜與清洗設備配合使用，以提高測量的準確性；液壓剪由液壓驅(qū)動，用于剪切連接纜或吊裝纜。傳感器或無損檢測設備電位測量儀、超聲測厚儀和構件漏水探測系統(tǒng)等無損檢測（NDT）傳感器應滿足精度要求或相關儀器設備適用條件。機器人及設備的檢驗和調(diào)試機器人及設備下水前應進行檢驗和調(diào)試，填寫機器人作業(yè)準備檢查表，格式應符合附錄A；下水作業(yè)后應進行維修保養(yǎng)，填寫水下機器人設備維護保養(yǎng)程序表格，格式應符合附錄B。檢測內(nèi)容及作業(yè)程序檢測內(nèi)容檢測內(nèi)容與項目根據(jù)水利工程水下檢測對象和運行狀態(tài)，檢測內(nèi)容和項目列舉如下：河、湖、水庫等開敞水域的水下地形、地貌檢測；河道、渠道、湖泊及水庫水下淤積、沖刷、岸坡情況檢測；土石壩護坡表觀質(zhì)量、塊石尺寸、沉陷等；凝土壩、拱壩壩體表觀質(zhì)量、裂縫、連接縫止水；水閘結構體表觀質(zhì)量、裂縫、連接縫止水、基礎異常沉陷等；水閘閘門門體結構和閘門銹蝕、止水等情況等；泵站進出水渠、流道等水下各結構物情況檢查；倒虹吸淤積、各箱涵體止水和不均勻沉降等；涵洞、暗渠內(nèi)部隱患排查。檢測單元劃分檢測單元應根據(jù)工程特點和運行工況按下列要求劃分：對于土石壩水下護坡結構，可沿長度或軸線方向每10?m或按面積不超過50?m2劃分為1個檢測單元；對于水閘、泵站等結構體建筑物，按結構體功能分類，上游連接段、閘室段和下游連接段等均可獨立劃分為檢測單元；閘室段的閘墩、導墻、底板等檢測單元不宜大于100?m2；重力壩、拱壩和碾壓混凝土壩可按壩體段結構體和過水建筑物結構體兩部分分別進行劃分：壩體段結構體可沿大壩軸線方向50?m長，50?m水深及相應位置斷面寬度劃分為1個檢測單元；水下壩體深度不足50?m，可按實際深度劃分為1個檢測單元；壩體溢流面部位、引輸水建筑物導墻等過水建筑物結構體，可按水下側面不超過200?m2劃分為1個檢測單元。隧洞工程按長度劃分檢測單元，不宜大于100?m。檢測方法水下檢測方法適用范圍各水下檢測方法的適用范圍如下：攝像（照像、錄像）檢測：混凝土構件的表面情況，包括裂縫、止水、缺陷、變形、完整性、搭接和固定方式、涵管的連接部位的止水、連接裝置及連接；金屬機電構件的表面情況，包括裂縫、砂眼、變形等；水下攝錄法應執(zhí)行SL713的規(guī)定；聲吶檢測：混凝土構件的表面情況，包括裂縫、止水、缺陷、變形、完整性、搭接和固定方式、涵管的連接部位的止水、連接裝置、連接質(zhì)量及內(nèi)部缺陷以及水下地形地貌、水下地質(zhì)分層等；滲漏聲吶檢測：滲漏聲吶可檢測滲、漏水情況；滲漏聲吶檢測應執(zhí)行T/CDSA—305.23的規(guī)定；電位差檢測：金屬構件的腐蝕檢測；水下金屬探傷檢測：金屬材料內(nèi)部氣孔、砂眼、夾雜、折疊、裂紋、焊縫的未熔合和未焊透性等的檢測、定位、評估及診斷，同時具有軸類、筒類、無縫鋼管、直縫焊管等工件外圓周向探傷功能；其他檢測：可根據(jù)具體要求進行相關檢測。水下檢測要求檢測時應符合下列要求：檢測時應分條、塊進行，條寬不宜大于攝錄機最佳視角寬度，塊長不宜大于一次水下作業(yè)長度，條、塊應做醒目刻度標記或有固定參照物，標記的起點位置應明確，標記的數(shù)字不宜重復出現(xiàn)；應選擇最佳攝錄距離和角度，攝錄的每幀圖像應清晰，并標記相應編號；應結合目視對缺陷范圍、裂縫走向、寬度和長度進行量測，對缺陷和裂縫性質(zhì)進行描述；水下滲漏檢測的測線布置應符合下列要求：在檢測區(qū)域水面上平行和垂直建筑結構表面布置縱向和橫向測線，測線布置宜兼顧結構縫位置，在水深大于10?m的水域進行滲漏缺陷檢測普查時，測點的間距不宜大于5?m；縱、橫測線組成的滲漏檢測網(wǎng)格區(qū)域應大于被檢測的滲漏區(qū)域；對網(wǎng)格結點逐一編號，每一結點為一個測點。水下檢測設備水下檢測的設施主要有：水下攝像頭、聲吶、激光尺度儀、電位差儀、聲吶流速矢量探頭、多波束測深系統(tǒng)、側掃聲吶、淺地層剖面儀等。不同的水下檢測項目和內(nèi)容適用的檢測設備可參考表2。水下建筑物檢測項目及檢測設備表建筑物檢測項目和內(nèi)容檢測設備擋水建筑物大壩壩體質(zhì)量情況、整體完整性、損壞及缺陷等，如裂縫、變形搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺度儀；部分區(qū)域可用手持式堤防堤壩水下部分的損壞及缺陷情況、堤壩的完整性搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺度儀；部分區(qū)域可采用手持式水閘針對嚴重損壞的、不能露出水面的閘門及門槽水下部分，及水下土建基礎部分搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺度儀，金屬部分可搭載電位差儀；部分區(qū)域可采用手持式泄水建筑物溢洪道水下部分整體完整性、損壞及缺陷等，如裂縫、變形有纜機器人搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺度儀；部分區(qū)域可采用手持式泄XX水下部分整體完整性、損壞及缺陷等，如裂縫、變形表2水下建筑物檢測項目及檢測設備表（續(xù)）建筑物檢測項目和內(nèi)容檢測設備輸水建筑物輸水洞水下部分整體完整性、損壞及缺陷等，如裂縫、變形有纜機器人搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺度儀引水管水下部分整體完整性、損壞及缺陷等，如裂縫、變形有纜機器人搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺度儀渠道水下部分整體完整性、損壞及缺陷等，如裂縫、變形有纜機器人搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺度儀渡槽水下部分整體完整性、損壞及缺陷等，如裂縫、變形有纜機器人搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺度儀倒虹吸水下部分整體完整性、損壞及缺陷等，如裂縫、變形有纜機器人搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺度儀取水建筑物進水閘針對嚴重損壞的、不能露出水面的閘門及門槽水下部分，及水下土建基礎嚴重損壞的部分有纜機器人搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺度儀；金屬部分可搭載磁粉測量儀和電位差儀；部分區(qū)域可用手持式泵站水下部分整體完整性、損壞及缺陷等，如裂縫、變形有纜機器人搭載成像聲吶、水下攝像機、激光尺度儀；金屬部分可搭載磁粉測量儀和電位差儀水庫、渠道、湖泊等水域底部水下地形、地貌、淤積多波束測深系統(tǒng)、側掃聲吶、淺地層剖面儀等檢測作業(yè)程序基本程序檢測作業(yè)基本程序應包括：資料搜集、現(xiàn)場踏勘并編制檢測方案；檢測前準備；現(xiàn)場檢測作業(yè)；資料整理，缺陷判讀及工程評估；編寫檢測報告。檢測資料搜集檢測單位首先應搜集水下作業(yè)區(qū)域工程的地質(zhì)、設計、施工、運行管理等相關資料，組織技術人員進行現(xiàn)場踏勘，結合工程特點及現(xiàn)場條件，編制檢測方案，并提交委托單位備案。檢測前應搜集下列資料：水下作業(yè)區(qū)域內(nèi)的工程地質(zhì)和水文地質(zhì)資料；水下工程的圖紙等技術資料；工程監(jiān)測資料、運行中出現(xiàn)的主要問題等；水下工程檢測的歷史資料；評估所需的其他資料。檢測前現(xiàn)場踏勘現(xiàn)場踏勘應包括下列內(nèi)容：察看水下作業(yè)區(qū)域及入水區(qū)域的地物、地貌、交通狀況等周邊環(huán)境條件；檢查入水點位置、水深、流速；檢查評估水下淤積、水下作業(yè)區(qū)深度、作業(yè)面情況等。檢測方案編制檢測方案應包含下列內(nèi)容：檢測任務、目的、范圍和工期；水下待檢區(qū)域基本情況（包括現(xiàn)場交通條件、水下待檢區(qū)基本情況及對歷史資料分析）；選用水下檢測機器人的型號及搭載的具體設備；作業(yè)質(zhì)量、健康、安全、交通組織、環(huán)保等保證體系與具體措施；出入水及實施過程的控制措施及應急方案；可能存在的問題和對策；工程量估算及工作進度計劃；人員組織、設備、材料計劃；擬提交的成果資料。檢測作業(yè)準備人員和設備作業(yè)準備如下：水下檢測實施前應進行水下檢測方案的技術交底，以保證操作人員對檢測目的、方法、時間、項目及內(nèi)容等有詳細的了解，并進行溝通協(xié)調(diào)。檢測期間，各方應配合檢測單位實施水下檢測，同時檢測單位應合理安排檢測時間，盡量減小對工程運行的影響；機器人在入水檢測前應對有纜機器人及附屬設備進行檢查，填寫機器人作業(yè)準備檢查表；機器人作業(yè)須填寫現(xiàn)場作業(yè)記錄表，格式應符合附錄C，記錄表填寫自陸地檢查開始至出水檢查結束。記錄表應詳細記錄設備陸地檢查、水下作業(yè)過程和出水檢查的情況，不斷提高設備管理、作業(yè)管理和檔案管理水平。檢測作業(yè)要求檢測作業(yè)技術要求：檢測人員應對作業(yè)過程中的傳輸視差、能見度、溫度、鹽度、污染物、水流等環(huán)境因素的影響進行預估，同時應考慮風力大小對支持船定位的影響。必要時可制定應急預案。應急預案可參照有纜機器人應急程序執(zhí)行，格式應符合附錄D。應急情況處置過程中應嚴格操作程序，做好操作記錄。如果一天作業(yè)時間超過一個班，應做好交接班記錄；檢測影像記錄應連續(xù)、完整，實施檢測過程并初步判讀；錄像畫面上方應標有“項目名稱、編號、檢測時間”等內(nèi)容，并宜采用中文顯示；對發(fā)現(xiàn)的缺陷或疑似缺陷應進行二次檢測，判斷缺陷性質(zhì)，詳細描述并評估；缺陷位置的縱向始點應為機器入水點，缺陷縱向定位誤差應小于0.5?m。檢測系統(tǒng)設置的長度計量單位應為米，纜線長度計量精度不宜大于0.1?m；現(xiàn)場檢測完畢后，應由相關人員對檢測資料進行復核并簽名確認；應及時清理現(xiàn)場、保養(yǎng)設備；檢測數(shù)據(jù)與成果資料的整理歸檔應執(zhí)行SL734的規(guī)定；建立檢測臺賬，整理歷次檢測報告并歸檔。檢測成果與分析評價一般規(guī)定對檢測發(fā)現(xiàn)的缺陷按表3、表4進行分類，按嚴重程度進行評估。工程評估應以檢測單元為最小評估單位，并進行總體評估。檢測成果判讀檢測成果判讀要求如下：水下成像或聲吶檢測截取的圖片應標明編號、測區(qū)序號、水流流向、水深等信息，采樣位置和圖形變異處應現(xiàn)場捕捉成像并進行數(shù)據(jù)保存，經(jīng)校準后的檢測斷面定位測量誤差應小于3?%；聲吶輪廓圖不應作為結構性缺陷的最終評判依據(jù)，應采用攝像檢測方式予以核實或以其他方式檢測評估；缺陷的類型、等級應在現(xiàn)場初步判讀并記錄?，F(xiàn)場檢測完畢后，應由復核人員對檢測資料進行復核；缺陷尺寸的判定可依據(jù)機器人自帶的刻度標尺判定；無法確定的缺陷類型或等級應在評估報告中加以說明；缺陷圖片宜采用現(xiàn)場抓取最佳角度和最清晰圖片的方式，特殊情況下也可采用觀看錄像截圖的方式；對直向攝影和側向攝影，每一處結構性缺陷抓取的圖片數(shù)量不應少于1張。缺陷類型與等級缺陷類型分為結構性缺陷和功能性缺陷兩類，缺陷等級應按表3規(guī)定分類。缺陷等級分類表缺陷性質(zhì)等級123結構性缺陷程度輕微缺陷中等缺陷嚴重缺陷功能性缺陷程度輕微缺陷中等缺陷嚴重缺陷結構性缺陷的名稱、等級劃分應符合表4的規(guī)定。結構性缺陷名稱、等級劃分缺陷名稱定義等級缺陷描述結構裂縫或破損因外部壓力超過自身的承受力、溫度或其他原因致使結構體混凝土發(fā)生裂縫、破損或破裂。1裂痕——當下列一個或多個情況存在時：1）在混凝土表面可見細裂痕；2）在混凝土表面由細裂縫處冒出少量沉積物；3）輕度剝落。2裂口——破裂處已形成明顯間隙，但混凝土表面未錯位且破裂無脫落。3錯位變形——當下列一個或多個情況存在時：裂縫為貫通性，且寬度大于1?mm；沿裂縫兩側錯位超過5?mm。表4結構性缺陷名稱、等級劃分（續(xù)）缺陷名稱定義等級缺陷描述變形斷面或洞身受外力擠壓造成形狀變異1變形不大于斷面尺寸或管道直徑的1?%。2變形為斷面尺寸或管道直徑的1?%～5?%。3變形大于斷面尺寸或管道直徑的5?%。腐蝕側壁受侵蝕而流失或剝落，出現(xiàn)麻面或露出鋼筋1輕度腐蝕——表面輕微剝落，側壁出現(xiàn)凹凸面。2中度腐蝕——表面剝落顯露粗骨料或鋼筋。3重度腐蝕——粗骨料或鋼筋完全顯露。錯位同一接口的兩個XX產(chǎn)生橫向偏差或錯位1輕度錯口——相接的兩個管口偏差不大于管壁厚度的1/10。2中度錯口——相接的兩個管口偏差為管壁厚度的1/10～1/5之間。3嚴重錯口——相接的兩個管口偏差為管壁厚度的1/5以上。滲漏埋管洞外水流入洞內(nèi)1線漏——水持續(xù)從缺陷點流出，并脫離管壁流動。2涌漏——水從缺陷點涌出，涌漏水面的面積不大于管道斷面的1/3。3噴漏——水從缺陷點大量涌出或噴出，涌漏水面的面積大于管道斷面的1/3。能性缺陷名稱、等級劃分應符合表5的規(guī)定。功能性缺陷名稱、等級劃分缺陷名稱定義缺陷等級缺陷描述備注沉積雜質(zhì)在洞身底部沉淀淤積1沉積物厚度小于管徑的10?%。2沉積物厚度在管徑的10?%～20?%之間。3沉積物厚度大于管徑的20?%。結垢建筑物側壁或洞身內(nèi)壁上的附著物1硬質(zhì)結垢造成的過水斷面損失不大于5?%；軟質(zhì)結垢造成的過水斷面損失在10?%～15?%之間。2硬質(zhì)結垢造成的過水斷面損失在5?%～10?%之間；軟質(zhì)結垢造成的過水斷面損失在15?%～25?%之間。3硬質(zhì)結垢造成的過水斷面損失大于10?%；軟質(zhì)結垢造成的過水斷面損失大于25?%。障礙物洞內(nèi)影響過流的阻擋物1過水斷面損失不大于10?%。2過水斷面損失在10?%～20?%之間。3過水斷面損失大于20?%。浮渣水面上的漂浮物1零星的漂浮物，漂浮物占水面面積不大于20?%。2較多的漂浮物，漂浮物占水面面積為20?%～40?%。3大量的漂浮物，漂浮物占水面面積大于40?%。資料整理分析與評價檢測結果整理檢測結果及整理應符合下列要求：檢測結果應包含整個檢測區(qū)域，不應有遺漏；離散的圖像宜按相鄰條或塊拼接成整張圖像；拼接后的圖像應附有刻度標記。檢測評估報告檢測工作結束后應及時整理數(shù)據(jù)及影像資料，并編寫檢測與評估報告。檢測與評估報告應符合下列規(guī)定：應描述任務及工程概況，包括任務來源、檢測與評估的目的和要求、被檢工程的平面位置圖、地質(zhì)條件、檢測時的天氣和環(huán)境、檢測日期、主要參與人員的基本情況、實際完成的工作量等；應記錄現(xiàn)場踏勘成果；應說明現(xiàn)場作業(yè)和檢測評估的標準依據(jù)、采用的儀器和技術方法，以及其他應說明的問題及處理措施；應提出檢測與評估的結論與建議。檢測資料提交提交的檢測與評估資料應包括下列內(nèi)容：任務書、技術設計書；所利用的已有成果資料；現(xiàn)場工作記錄資料，包括：檢測單位、監(jiān)督單位等代表簽字的證明資料；現(xiàn)場踏勘記錄、檢測現(xiàn)場記錄表、工作地點示意圖、現(xiàn)場照片。檢測與評估報告；影像資料。檢測結論與評價對所有視頻資料及聲吶影像資料進行詳細分析、對水下工程運行情況做出判斷，并形成以下結論。是否發(fā)現(xiàn)明顯的工程隱患問題，水下工程有無結構性、功能性的缺陷；對各檢測指標、檢測單元作出評價。無結構和功能性缺陷，結構體可正常運行，應評價等級為合格；存在輕微結構或功能性缺陷，經(jīng)評估或經(jīng)采取措施后對結構體影響較小，不影響運行，可評價未合格；存在較嚴重結構或功能性缺陷，經(jīng)評估或經(jīng)采取措施后對結構體影響較大，影響安全運行，應評價等級為不合格；對工程運行狀況進行總體評價，并分析對運行產(chǎn)生的影響。

（規(guī)范性）

有纜機器人作業(yè)準備檢查表有纜機器人作業(yè)準備檢查表見表A.1。有纜機器人作業(yè)準備檢查表編號：日期：作業(yè)前檢查機器人外觀吊裝設施所有電纜和軟管情況臍帶受力情況補償器是否正常配重情況電子倉情況設備有無松動液壓系統(tǒng)情況電纜連接或插接頭是否良好電源電壓未使用的接口是否有接頭電源頻率啟動線路接地/絕緣監(jiān)視聲吶控制圖形畫面監(jiān)視器微調(diào)旋鈕機械手控制開關機器人檢查有纜機器人電器接通電源并檢查絕緣推進器補償器讀數(shù)液壓動力源裝置溫度羅盤讀數(shù)電子艙真空深度讀數(shù)攝像頭聚焦變焦聲吶功能燈泡及調(diào)光沉沒功能電機補償器讀數(shù)通信信號云臺轉動檢查螺旋槳拆除固定綁帶下水前去掉攝像頭封蓋記錄人員：日期：

（規(guī)范性）

有纜機器人設備維護保養(yǎng)程序有纜機器人設備維護保養(yǎng)程序見表B.1。有纜機器人設備維護保養(yǎng)程序第周日期：序號部位名稱保養(yǎng)內(nèi)容保養(yǎng)周期狀況備注1浮體1.檢查浮材有無破損及局部塌陷，填充破損區(qū)域并進行表面處理檢測前/后2吊環(huán)1.檢查吊環(huán)有無腐蝕及裂縫/磨損，對損壞區(qū)域進行必要的修補檢測前/后3框架1.檢查是否發(fā)生腐蝕、裂縫/磨損，對損壞區(qū)域進行必要的修補檢測前/后2.檢查與各裝置的連接是否松動檢測前/后3.檢查各支撐安裝是否松動檢測前/后4.定期對框架部分進行表面處理六個月4推進器1.清洗螺旋槳，檢查有無裂縫，修補損傷或及時更換。檢測前/后5機械手1.檢查機械手各處連接靈活及松動情況及腐蝕情況檢測前/后2.若機械手長時間不用，就在調(diào)節(jié)桿涂潤滑油進行防護六個月/檢測前/后3.檢查液壓軟管是否磨損或割傷，及時修理或更換已損壞的軟管六個月/檢測前/后4.確認機械手關節(jié)處、調(diào)節(jié)桿上的轉動銷及樞軸上的轉動銷完好牢固5.檢查調(diào)節(jié)器主體和軸有無凹陷、變形或其他損壞，每一個或更換已損壞的組件六個月/檢測前/后6.定期對機械手進行表面處理六個月6云臺1.定期對云臺進行清理六個月7連接箱1.定期清理水分和灰塵六個月8電子倉1.確定絕緣良好，拍下所有開關并清洗根據(jù)顯示2.確定電子倉內(nèi)各電路板安裝牢固，無損壞根據(jù)顯示9控制室1.確定控制臺上所有設備安裝牢固檢測前/后2.用防靜電清洗控制臺和監(jiān)視器檢測前/后3.用去油劑擦拭臺壁、變壓器配電箱檢測前/后4.檢查控制箱外壁有無損傷和銹蝕檢測前/后5.確定控制臺和變壓器固定螺栓緊固，控制臺減震放置良好檢測前6.清洗電腦和控制馴的風扇濾網(wǎng)檢測前/后7.確定所有進入控制箱的電纜固定可靠檢測前/后8.控制箱合頁進行潤滑檢測前/后表B.1有纜機器人設備維護保養(yǎng)程序（續(xù)）序號部位名稱保養(yǎng)內(nèi)容保養(yǎng)周期狀況備注10光纖1.檢查表面有無磨損，及時修復檢測前/后2.檢查信號傳輸是否正常檢測前/后3.檢查鏈接頭傳輸是否正常檢測前/后4.確保動力輸出及信息輸入，及時更換檢測前/后11纜車1.計數(shù)器是否工作正常檢測前/后2.手搖/電動收放狀況檢測前/后3.車架堅固度檢測前/后12配重塊1.連接固定是否牢固檢測前/后13檢測工具1.連接牢固檢查檢測前/后2.工作狀態(tài)是否正常檢測前/后3.傳輸是否正常檢測前/后4.清洗表面，檢查磨損并及時維護檢測前/后保養(yǎng)人：復核人：

（規(guī)范性）

有纜機器人現(xiàn)場作業(yè)記錄有纜機器人現(xiàn)場作業(yè)記錄見表C.1。有纜機器人現(xiàn)場作業(yè)記錄項目：日期：下水編號系統(tǒng)地點負責人主檢天氣氣溫風速水深水溫流速檢測內(nèi)容：時間描述時間描述備注：工作時間，依次記錄工作順序及內(nèi)容（從陸地檢查開始至設備出水后檢查結束）記錄人員：日期：

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有纜機器人應急程序目的事先分辨出有纜機器人在作業(yè)過程中可能出現(xiàn)的緊急情況，制定出相應的應變措施，做到當描述的緊急情況發(fā)生時，能夠及時采取有效措施，按照預定步驟逐項執(zhí)行，避免損失或?qū)p失降到最低。應急程序應急狀態(tài)及應急措施與步驟見表D.1。應急狀態(tài)及應急措施與步驟序號應急狀態(tài)狀態(tài)說明應急措施與步驟A動力電力中斷有纜機器人最危險狀況：不受控制，處于自由漂泊狀態(tài)1.迅速通知陸地（船）上工作人員2.有纜機器人操作人員觀察其臍帶的狀態(tài)3.查明電力中斷原因，及時排除故障，或故障短時間內(nèi)無法排除，應接入臨時電源4.及時利用臍帶回收，注意回收速度防止臍帶過度受力損傷B光纖通訊中斷有纜機器人最危險狀況：不受控制，處于自由漂泊狀態(tài)1.迅速通知陸地（船）上工作人員2.有纜機器人操作人員觀察其臍帶的狀態(tài)3.查XX纖通訊中斷原因，及時排除故障，或故障短時間內(nèi)無法排除，主檢人重啟電子裝置恢復通訊，或光纖通訊不能恢復則及時利用臍帶回收，注意回收速度防止臍帶過度受力損傷4.有纜機器人回收后組織人員進行修理C控制電力中斷有纜機器人最危險狀況：不受控制，處于自由漂泊狀態(tài)1.迅速通知陸地（船）上工作人員2.有纜機器人操作人員觀察其臍帶的狀態(tài)3.及時利用臍帶回收，注意回收速度防止臍帶過度受力損傷4.工作人員迅速查明配電室有無異常（火花、煙霧、異常氣味等等）并檢查斷電原因，在原因不明的情況下決不允許強行加電。有纜機器人出水后檢查原因修復D有纜機器人臍帶纏繞有纜機器人最危險狀況，特別是在較差能見度的水下作業(yè)時其危險性最大。1.迅速通知相關人員2.在情況不明時有纜機器人盡量保持不支，